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本發(fā)明提供了一種基于頻移迭代的多普勒譜中心頻率估計(jì)方法。該方法以譜矩法估計(jì)頻移為初值， 逐步改變積分區(qū)間進(jìn)行迭代積分，每一次迭代都利用譜矩法估計(jì)頻移，直到最后的頻移結(jié)果收斂，并將 該結(jié)果作為多普勒譜中心頻率的最佳估計(jì)值。相對于傳統(tǒng)的譜矩法而言，頻移迭代法估計(jì)中心頻率的效 果更好，其平均絕對誤差和均方根誤差均更小，且該方法的估計(jì)精度不受頻移分辨率的約束，將此方法 應(yīng)用于多普勒測波雷達(dá)中能夠得到更準(zhǔn)確的有效波高和平均浪周期等海浪參數(shù)。 

技術(shù)成熟度：原型驗(yàn)證 原理：模型將漿錨連接節(jié)點(diǎn)破壞視為兩個(gè)階段，第一階段為粘結(jié)破壞，即砂漿與鋼筋和鋼筋斷裂前（包括斷裂時(shí)）時(shí)段，第二階段為滑移破壞，即砂漿與鋼筋和鋼筋斷裂后時(shí)段。第一階段依靠梁單元模擬，第二階段依靠彈簧單元模擬，這樣準(zhǔn)確的反映了漿錨連接發(fā)生時(shí)的強(qiáng)度破壞及之后的滑移脫離現(xiàn)象。 創(chuàng)新點(diǎn)：提出了建模工藝，給出了適用于模型的彈簧單元、梁單元本構(gòu)關(guān)系。 應(yīng)用場景：漿錨節(jié)點(diǎn)超限分析，漿錨節(jié)點(diǎn)抗震性能分析。 應(yīng)用案例：約束漿錨鋼筋極限搭接連接剪力墻結(jié)構(gòu)抗震性能分析，裝配法加固剪力墻施工模擬過程分析。 成果獲獎(jiǎng)：吉林省土木建筑學(xué)會(huì)科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)。 成果評價(jià)：建模簡單、計(jì)算快速、經(jīng)過多篇論文驗(yàn)證傳力與實(shí)際情況偏差小于10%。

新能源發(fā)電廣泛通過交流母線接入柔性直流電網(wǎng)之后，并入交流大電網(wǎng)當(dāng)中，即采用交流匯集，直流送出的形式。交流匯集側(cè)由于與大電網(wǎng)相脫離，因而容易發(fā)生寬頻振蕩等穩(wěn)定性問題，造成系統(tǒng)故障、停運(yùn)、保護(hù)甚至燒毀設(shè)備等嚴(yán)重后果。系統(tǒng)穩(wěn)定及振蕩的問題成為限制新能源經(jīng)柔直送出大規(guī)模并網(wǎng)的一個(gè)瓶頸問題。 采用直流匯集的方式能夠有效改善交流系統(tǒng)當(dāng)中的寬頻振蕩問題，提升新能源并網(wǎng)惠及發(fā)電的穩(wěn)定性和可靠性，提出的技術(shù)解決方案提出了新能源發(fā)電，經(jīng)級聯(lián)直流，dc/dc變流器并網(wǎng)拓?fù)浼耙葡嗫刂品椒?，能夠有效地改善新能源?jīng)柔直，匯集并網(wǎng)送出的穩(wěn)定性和可靠性，并且通過一項(xiàng)控制的方法，可使輸出的直流電流和電壓更加平穩(wěn)。 在級聯(lián)DC/DC實(shí)現(xiàn)MPPT控制的基礎(chǔ)上，針對獨(dú)立輸入串聯(lián)輸出的級聯(lián)DC/DC系統(tǒng)結(jié)構(gòu)在光照不均時(shí)不能實(shí)現(xiàn)均壓的問題，以及DC/DC輸出側(cè)串聯(lián)電壓跨度大、并網(wǎng)電流紋波大的問題，在拓?fù)渲性鲈O(shè)LC濾波器，又提出一種組合電平法的移相控制策略，在保證傳輸線路電壓穩(wěn)定的同時(shí)，有效減少了并網(wǎng)電流的紋波。 創(chuàng)新點(diǎn) 針對模塊化級聯(lián)DCDC系統(tǒng)，當(dāng)光照不均時(shí)，DCDC輸入功率不同，由于輸出側(cè)串聯(lián)，輸入功率的不同會(huì)導(dǎo)致輸出側(cè)的均壓問題，為此，在原有的DCDC拓?fù)浠A(chǔ)上增加一個(gè)后級均壓單元，由一個(gè)二極管和開關(guān)管組成，并且采用移相控制策略，可有效實(shí)現(xiàn)輸入功率不同時(shí)，級聯(lián)模塊輸出側(cè)的均壓穩(wěn)流效果。 市場前景 新能源直流匯集直流升壓是未來建設(shè)多電壓等級直流電網(wǎng)的重要組成部分，其中升壓變流器是其中的關(guān)鍵技術(shù)裝備，因而其控制特性顯著影響系統(tǒng)的持續(xù)穩(wěn)定可靠運(yùn)行。 應(yīng)用案例 新能源直流升壓匯集示范工程

用于鐵路機(jī)車信號出入庫遙控測試。 主要功能： 目前移頻機(jī)車信號在全路用量較大，機(jī)車出入庫均須在測試環(huán)線上對信號顯示是否正確進(jìn)行試驗(yàn)檢查。由于地面發(fā)送箱與測試環(huán)線上待測機(jī)車有一定距離，原手動(dòng)發(fā)碼時(shí)，存在地面發(fā)送箱操作人員與車上信號檢查人員聯(lián)系不方便問題；而循環(huán)發(fā)碼時(shí)，又由于車上信號檢查人員不好掌握扳動(dòng)“上/下行”開關(guān)的時(shí)機(jī)，造成車上、車下移頻中心頻率配合不上，往往造成漏檢漏修，影響行車安全。 移頻機(jī)車信號出入庫測試無線遙控發(fā)碼裝置，由車上信號核對人員操作，能根據(jù)車上信號核對人員本人檢修需要，遙控地面發(fā)送箱向任一股道發(fā)送所需信號。對保證機(jī)車信號出入庫檢查的全面性和準(zhǔn)確性起到重要作用。除此之外，還可取消出入庫地面發(fā)送箱晝夜值班操作人員，起到了減員提效、保障行車安全的作用。 特點(diǎn)及技術(shù)指標(biāo)：整個(gè)無線遙控發(fā)碼裝置由遙控發(fā)碼和接收譯碼兩部分組成，遙控發(fā)碼采用帶鍵盤面板的便攜式小型無線電臺，通過無線遙控方式完成對中心頻率、股道和信號的選擇。其使用方便，操作靈活，便于攜帶，可以移動(dòng)。 接收譯碼裝置采用軟件編程，技術(shù)先進(jìn)，工作可靠。安裝時(shí)，對移頻發(fā)送箱（YJZ-2型）簡單改造后，采用插接方式與接收器連接，非常簡單。 遙控器由車上信號檢查人員隨身攜帶，需要試驗(yàn)信號時(shí)只要按壓遙控器按鍵，就可以直接在機(jī)車上控制地面發(fā)送箱發(fā)送信號核對機(jī)車信號機(jī)顯示是否正確，不再需要發(fā)送箱操作人員及聯(lián)絡(luò)工具，大大方便了機(jī)車信號出入庫檢查。 技術(shù)指標(biāo)： 遙控器可以手持移動(dòng)，信號發(fā)送有效距離不小于500米。 各短路接點(diǎn)允許通過1.5A電流。 反饋告知信號由頻率800Hz，長度30毫秒與頻率400Hz，長度30毫秒兩種信號交替組成。

本發(fā)明公開了一種基于多傳感器的助行機(jī)器人人機(jī)接口及其避障控制方法；人機(jī)接口包括壓力采集模塊、障礙物探測模塊和控制器；壓力采集模塊用于檢測操作者手部的作用力；障礙物探測模塊用于探測周邊障礙物；控制器用于根據(jù)壓力采集模塊采集的數(shù)據(jù)以及障礙物探測模塊探測的數(shù)據(jù)計(jì)算助行機(jī)器人的速度，并根據(jù)助行機(jī)器人的速度控制助行機(jī)器人實(shí)現(xiàn)助行和避障功能。障礙物探測模塊由激光傳感器和高速 USB 數(shù)據(jù)線組成，可以探測周邊障礙物；控制器與壓力采

1、參照典型人體標(biāo)本及國內(nèi)外經(jīng)典權(quán)威教材及圖譜制作，如人衛(wèi)出版社丁文龍主編的《系統(tǒng)解剖學(xué)》、人衛(wèi)出版社南京醫(yī)學(xué)院主編的《人體解剖學(xué)圖譜》、江蘇科學(xué)技術(shù)出版社姜同喻編著的《連續(xù)層次解剖圖譜》、山東科學(xué)技術(shù)出版社丁自海主譯《格式解剖學(xué)》、廣東科技出版社胡耀民主編的《人體解剖學(xué)標(biāo)本彩色圖譜》等，造型自然準(zhǔn)確、顏色自然，滿足教學(xué)需要；

本發(fā)明的調(diào)制方法為：將待發(fā)送數(shù)據(jù)分為多流進(jìn)行SSK調(diào)制，每一流采用不同的固定調(diào)制信號來區(qū)分，調(diào)制完成的多流數(shù)據(jù)按順序依次疊加，通過特定的調(diào)制符號選取準(zhǔn)則及疊加算法，使得多流信息疊加后不會(huì)出現(xiàn)發(fā)送信號的碰撞，使每一流數(shù)據(jù)都能承載log2Ntbits的傳輸數(shù)據(jù)，其中Nt為發(fā)送天線數(shù)。本發(fā)明還公開了適用于上述調(diào)制方法的解調(diào)方法。本發(fā)明的調(diào)制方法在不改變SSK系統(tǒng)天線配置的前提下通過增加多個(gè)傳輸流，極大提高了SSK系統(tǒng)的頻譜效率，并在相同頻譜效率的情況下，能獲得比傳統(tǒng)VBLAST系統(tǒng)以及增強(qiáng)型SSK系統(tǒng)更低的誤碼率。

本實(shí)用新型公開了一種單次取樣多次定量排樣的移液裝置，包括管體，所述管體中設(shè)置有推拉桿，推拉桿的一端安裝有活塞，推拉桿的另一端安裝有推拉柄，管體的前端安裝有可拆卸的槍頭，管體的側(cè)壁上設(shè)置有齒輪，推拉桿上設(shè)置有與齒輪相嚙合的卡齒。通過管體外的齒輪以及與齒輪相配合的帶有卡齒的推拉桿，通過齒輪定量的推拉推拉桿，帶齒推拉桿下部連接有活塞，轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪可實(shí)現(xiàn)推拉桿帶動(dòng)活塞上下移動(dòng)，進(jìn)行液體的吸入或排出，可實(shí)現(xiàn)液體定量的吸入或排出，并且，可連續(xù)多次排樣，定量移液，還可以根據(jù)移液裝置的容積設(shè)計(jì)不同的精度，使每次移液更加合理。

該系統(tǒng)基于各項(xiàng)技術(shù)解決了施工現(xiàn)場點(diǎn)多、面廣、分布散且路途遙遠(yuǎn)難于實(shí)時(shí)監(jiān)控管理的難題；準(zhǔn)確記錄工作人員的移動(dòng)軌跡，結(jié)合 GIS 時(shí)間計(jì)算技術(shù)，比對人員是否偏離監(jiān)督現(xiàn)場，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對點(diǎn)的導(dǎo)航。解決了施工人員流動(dòng)大、 安全意識不夠高且作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)點(diǎn)比較多，動(dòng)態(tài)管控的難題； 實(shí)現(xiàn)違章信息的智能辨識分析，解決了值班人員對作業(yè)現(xiàn)場的實(shí)時(shí)監(jiān)控、違章作業(yè)和糾偏的遠(yuǎn)程指導(dǎo)；有效降低系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)運(yùn)行成本，使得本項(xiàng)目的推廣應(yīng)用變得可用、易用。