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基于SLIP模型的四足仿生機(jī)器人Galloping步態(tài)高速運(yùn)動(dòng)歸約化控制方法研究
項(xiàng)目成果/簡介:四足機(jī)器人具有良好的運(yùn)動(dòng)靈活性和環(huán)境適應(yīng)性,是機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)。隨著研究的深入和對機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能需求的提高,四足機(jī)器人研究領(lǐng)域分化出以高速運(yùn)動(dòng)為目標(biāo)的研究分支。生物學(xué)研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動(dòng)物典型的高速對稱步態(tài),且多種動(dòng)物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運(yùn)動(dòng),而相應(yīng)的脊柱型四足機(jī)器人的理論及運(yùn)動(dòng)控制研究卻鮮見報(bào)道。當(dāng)前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機(jī)的建模研究以及運(yùn)動(dòng)控制方法研究。在
哈爾濱工業(yè)大學(xué)
2021-01-12
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一種應(yīng)用于地形模型風(fēng)場特性風(fēng)洞試驗(yàn)的移動(dòng)測試裝置
本發(fā)明公開了一種應(yīng)用于地形模型風(fēng)場特性風(fēng)洞試驗(yàn)的移動(dòng)測試裝置。所述移動(dòng)測試裝置包括測試支架系統(tǒng)、支架固定系統(tǒng)以及支架轉(zhuǎn)盤系統(tǒng)；所述測試支架系統(tǒng)包括縱向布置的外伸支架以及裝在外伸支架上的多根豎向布置的支架吊桿，所述支架吊桿上裝有可繞支架吊桿旋轉(zhuǎn)、且可沿著支架吊桿長度方向豎向移動(dòng)的探頭支架；所述支架固定系統(tǒng)包括橫向布置的支架橫梁以及裝在支架橫梁上的多根用于支撐在地面上的支架立柱；所述支架轉(zhuǎn)盤系統(tǒng)自身可轉(zhuǎn)動(dòng)，且可沿外伸支架的長度方向縱向移動(dòng)，還可沿著支架橫梁的長度方向橫向移動(dòng)。本發(fā)明的測試裝置能使測試探頭等風(fēng)速測試儀器在水平面及豎直面內(nèi)可連續(xù)調(diào)節(jié),并在地形模型上能夠準(zhǔn)確地測量各點(diǎn)的風(fēng)場特性。
西南交通大學(xué)
2018-09-18
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西湖大學(xué)馬麗佳團(tuán)隊(duì)開發(fā)深度學(xué)習(xí)模型精準(zhǔn)預(yù)測SpCas9/gRNA活性及特異性
利用合成gRNA-靶序列的高通量文庫允許直接在細(xì)胞環(huán)境中便捷和高通量地收集gRNA活性數(shù)據(jù)，由此建立的計(jì)算模型來預(yù)測gRNA的活性比較可靠。
西湖大學(xué)
2023-05-17
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一種化工園區(qū)內(nèi)系統(tǒng)性安全屏障保護(hù)鏈及有效性評估模型
本發(fā)明涉及安全屏障保護(hù)鏈技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種化工園區(qū)內(nèi)系統(tǒng)性安全屏障保護(hù)鏈及有效性評估模型，其技術(shù)方案要點(diǎn)是明確研究對象是化工園區(qū)內(nèi)哪種重大危險(xiǎn)源，并從案例中和以往研究中人為歸納分析得到多米諾事故路徑規(guī)律；明確化工園區(qū)內(nèi)組織架構(gòu)和企業(yè)位置布局，以化工園區(qū)為邊界，按照事故鏈演化范圍；統(tǒng)計(jì)并確定各層級內(nèi)安全屏障使用情況，并重新定義4個(gè)層級節(jié)點(diǎn)處的安全屏障功能：軟連接和硬連接；層級內(nèi)和層級節(jié)點(diǎn)處安全屏障串聯(lián)，得到與事故鏈一一相對應(yīng)的系統(tǒng)性安全屏障保護(hù)鏈，創(chuàng)建的安全屏障保護(hù)鏈從重大危險(xiǎn)源自身（儲(chǔ)存裝置）出發(fā)，以化工園區(qū)層級為研究邊界，預(yù)防園區(qū)內(nèi)企業(yè)的重大危險(xiǎn)源發(fā)生泄漏?火災(zāi)?爆炸事故。
南京工業(yè)大學(xué)
2021-01-12
關(guān)于征集北京市人工智能行業(yè)大模型應(yīng)用案例和應(yīng)用場景需求的通知
為加快推動(dòng)以大模型為代表的人工智能技術(shù)賦能社會(huì)經(jīng)濟(jì)高質(zhì)量發(fā)展，現(xiàn)面向本市人工智能創(chuàng)新主體和行業(yè)用戶，征集人工智能行業(yè)大模型應(yīng)用案例、行業(yè)應(yīng)用場景需求，同時(shí)啟動(dòng)北京市大模型技術(shù)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新圖譜梳理工作，有關(guān)事項(xiàng)通知如下
信息科技處
2023-06-27
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一種結(jié)核分枝桿菌自然感染非人靈長類動(dòng)物模型的建立方法及裝置
本發(fā)明提供一種結(jié)核分枝桿菌自然感染非人靈長類動(dòng)物模型的建立方法，通過將健康非人靈長類動(dòng) 物與經(jīng)過人工感染結(jié)核并有咳嗽的非人靈長類動(dòng)物一起飼養(yǎng)于氣流自循環(huán)組合式負(fù)壓隔離器中，使其自 然感染上結(jié)核。自然感染模型的建立有助于揭示激活結(jié)核潛伏感染的條件因子(如艾滋病毒)及相關(guān)機(jī) 制。并且為研發(fā)和評估抗結(jié)核疫苗和藥物提供了更有臨床意義的非人靈長類動(dòng)物模型。
武漢大學(xué)
2021-04-14
藥大學(xué).jpg){kind=logo}
當(dāng)歸飲子加減方對氣血兩虛模型慢性蕁麻疹小鼠全身皮膚瘙癢影響的實(shí)驗(yàn)研究
目的: 研究當(dāng)歸飲子加減方對氣血兩虛型小鼠皮膚瘙癢的影響。 方法: KM 小鼠，雌雄各半，采用利血平+乙酰苯肼制作動(dòng)物氣血兩虛模型，聯(lián)合I 型變態(tài)反應(yīng)模擬蕁麻疹模型，選擇模型制作成功的動(dòng)物，隨機(jī)分為模型組、氯雷 他定組、當(dāng)歸飲子加減方高劑量組、中劑量組和低劑量組，每組8 只動(dòng)物，另取8 只作為空白對照組。利用低分子右旋糖酐誘發(fā)小鼠皮膚瘙癢，觀察小鼠搔抓次數(shù)，搔抓時(shí)間，實(shí)驗(yàn)結(jié)束時(shí)，各組動(dòng)物眼眶取血，分離血清，ELISA 法測試血清組胺含量。 結(jié)果:當(dāng)歸飲子加減方各劑量組可顯著延長小鼠搔抓潛伏期( P ＜ 0. 01) ;減少小鼠搔抓次數(shù)( P ＜ 0. 01) ; 縮短搔抓持續(xù)時(shí)間( P ＜ 0. 01) ，顯著降低血清組胺水平。結(jié)論: 當(dāng)歸飲子加減方可顯著抑制低分子右旋糖酐致小鼠皮膚瘙癢反應(yīng)。 本文章發(fā)表于遼寧中醫(yī)雜志2013 年第40 卷第5 期。
成都中醫(yī)藥大學(xué)
2015-05-14
一種用于超高層建筑風(fēng)洞實(shí)驗(yàn)的多自由度氣彈模型骨架
本實(shí)用新型公開了一種用于超高層建筑風(fēng)洞實(shí)驗(yàn)的多自由度氣彈模型骨架，主要由多根立柱將至少 三層水平鋼板串聯(lián)組成，水平鋼板為多邊形框架，多邊形框架的中間設(shè)有方孔，所述方孔與多邊形框架 的側(cè)邊之間設(shè)有橫梁，立柱包括一根方形粗柱和多根異形細(xì)柱，所述方形粗柱穿過每一層水平鋼板上的 方孔并與方孔通過粘接方式相對固定，每一層多邊形框架的橫梁上設(shè)有多個(gè)凸塊，異形細(xì)柱上設(shè)有與每 一層橫梁上的凸塊相配合的卡孔，所述異形細(xì)柱與橫梁通過凸塊和卡孔定位，所述多層水平鋼板根據(jù)實(shí) 驗(yàn)需要以一定間隔在方形粗柱上下排列。本裝置振型、頻率可調(diào)范圍大，能模擬通常的實(shí)際超高層建筑， 異形細(xì)柱調(diào)節(jié)方便易行、精度高。
武漢大學(xué)
2021-04-13
工業(yè)和信息化部 教育部 文化和旅游部 國家廣播電視總局 國家體育總局關(guān)于印發(fā)《虛擬現(xiàn)實(shí)與行業(yè)應(yīng)用融合發(fā)展行動(dòng)計(jì)劃（2022—2026年）》的通知
虛擬現(xiàn)實(shí)（含增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)、混合現(xiàn)實(shí)）是新一代信息技術(shù)的重要前沿方向，是數(shù)字經(jīng)濟(jì)的重大前瞻領(lǐng)域，將深刻改變?nèi)祟惖纳a(chǎn)生活方式，產(chǎn)業(yè)發(fā)展戰(zhàn)略窗口期已然形成。
工業(yè)和信息化部
2022-11-02
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一種UPFC接入系統(tǒng)的方法、UPFC五節(jié)點(diǎn)功率注入模型及潮流計(jì)算方法
本發(fā)明公開了一種UPFC接入系統(tǒng)的方法，將并聯(lián)換流器通過并聯(lián)耦合變壓器Tsh與節(jié)點(diǎn)k相連，節(jié)點(diǎn)k通過變電站變壓器T進(jìn)行升壓，接入到串聯(lián)側(cè)線路母線上，第一串聯(lián)換流器通過第一串聯(lián)耦合變壓器Tse1連接在第一回線路i1j1上，第二串聯(lián)換流器通過第二串聯(lián)耦合變壓器Tse2連接在第二回線路i2j2上，第一串聯(lián)換流器和第二串聯(lián)換流器均連接直流電容C1兩端，且第一串聯(lián)換流器和第二串聯(lián)換流器均耦合連接并聯(lián)換流器。本發(fā)明還公開了UPFC五節(jié)點(diǎn)功率注入模型及潮流計(jì)算方法。本發(fā)明可以對串聯(lián)側(cè)兩回輸電線路分開實(shí)現(xiàn)潮流控制，實(shí)現(xiàn)N?1故障下單回線路的斷面潮流控制，并且該模型并聯(lián)側(cè)接入低壓側(cè)，提高了接入節(jié)點(diǎn)電壓水平，能夠體現(xiàn)并聯(lián)側(cè)節(jié)點(diǎn)及其后續(xù)線路的影響。
東南大學(xué)
2021-04-11