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針對高粉塵、強腐蝕、易結(jié)疤的惡劣工業(yè)環(huán)境，研究具有防塵、抗腐蝕、防結(jié)疤功能的機器人機構(gòu)，并基于光機電一體化技術(shù)和機器視覺技術(shù)實現(xiàn)對顆粒物料進(jìn)行自動取樣和非接觸動態(tài)在線檢測，降低技術(shù)人員在惡劣環(huán)境下工作的時間長度，同時提高粒度檢測的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。  工作流程： （1）機械臂取料：從生產(chǎn)線上進(jìn)行取樣； （2）物料傳送：對采集樣本進(jìn)行打散、干燥、運輸； （3）粒度檢測：基于機器視覺實現(xiàn)樣本的非接觸檢測 （4）返還樣本：將檢測后的樣本返還至生產(chǎn)線； 性能指標(biāo)： （1）總體重量: 1000 kg； （2）取樣行程: 1~2 m； 取樣速度: 2-5 kg/min; 工作時間：24 h/天； （4）檢測范圍：直徑 0.5-25 mm （5）重復(fù)精度：<2%  主要特點與功能： （1）采用仿生外骨骼、驅(qū)動器遠(yuǎn)置、自清潔機構(gòu)實現(xiàn)機器人的防塵、防結(jié)疤； （2）通過雙CCD提高檢測精度與速度； （3）基于視覺伺服實現(xiàn)采樣和檢測速度的自動控制； （4）建立粒度檢測數(shù)據(jù)庫，實現(xiàn)檢測結(jié)果的實現(xiàn)顯示和歷史數(shù)據(jù)的遠(yuǎn)程查詢；（5）實時數(shù)據(jù)與生產(chǎn)控制DCS系統(tǒng)連接，將檢測數(shù)據(jù)用于生產(chǎn)造粒參數(shù)控制      

隨著社會經(jīng)濟的發(fā)展，醫(yī)院、車站、機場等大型場所的規(guī)模和數(shù)量不斷擴大，其保安巡邏 自動化需求將日趨迫切。目前依賴于人力巡邏或CCD定位監(jiān)控已不能滿足夜間保安的要求， 采用保安巡邏機器人實行定時、定點監(jiān)控巡邏與不間斷流動巡邏結(jié)合將是目前最佳的解決方 案。 為了實現(xiàn)保安巡邏的各項功能，使系統(tǒng)在總體性能上滿足實時性、可靠性和方便性的要 求。遠(yuǎn)程操作計算機遠(yuǎn)離移動機器人的工作現(xiàn)場，操作者通過這臺計算機實現(xiàn)對機器人的遠(yuǎn)程 操作控制，其實現(xiàn)的功能有：網(wǎng)絡(luò)通信、視頻的解壓縮和顯示、非視覺傳感器信息的可視化顯 示、移動機器人工作狀態(tài)的顯示和接收操作者通過控制設(shè)備對移動機器人下達(dá)的控制命令。 移動機器人平臺由移動機器人信息處理及操作系統(tǒng)、道路識別系統(tǒng)、視頻采集系統(tǒng)、非視 覺傳感器信息采集系統(tǒng)和伺服驅(qū)動系統(tǒng)組成，其中移動機器人上位機系統(tǒng)實現(xiàn)的功能有：網(wǎng)絡(luò) 通信、視頻信息壓縮、視頻信息識別、非視覺傳感器信息的處理、移動機器人的運動規(guī)劃和運 動控制。本項目創(chuàng)新點如下： (1) 基于區(qū)域矢量化道路識別 對車道線進(jìn)行區(qū)域矢量化，并對獲取的車道線進(jìn)行數(shù)學(xué)分析及建模，用以后續(xù)的自動導(dǎo)航 控制。 (2) 基于多信息融合的自動導(dǎo)航 本巡邏機器人自動導(dǎo)航系統(tǒng)采用多信息融合，結(jié)合視覺信息和GPS定位。視覺信息用來識 別車道線進(jìn)行導(dǎo)航，而GPS可以提供必要的導(dǎo)航信息，對視覺信息的不足進(jìn)行補充。 (3) 巡邏機器人組網(wǎng)及遠(yuǎn)程控制 巡邏機器人控制系統(tǒng)接入無線網(wǎng)絡(luò)，可以通過控制端PC對機器人發(fā)送指令，使其按所發(fā) 送的指令自動到達(dá)指定站點。機器人之間應(yīng)該也能夠互相通信，這樣才能夠及時的避免沖撞以 及交換信息。

華南理工大學(xué)焊接裝備團隊經(jīng)過多年艱苦努力，成功開發(fā)出面向復(fù)雜水下空間環(huán)境的機器人水下焊接制造系統(tǒng)，在水下機器人移動平臺、水下機器人焊接電源、潛水送絲裝置、微型排水裝置、水下視覺檢測、工藝過程計算模擬、質(zhì)量評價等關(guān)鍵核心技術(shù)取得了突破。研制的機器人水下焊接系統(tǒng)已在中廣核等進(jìn)行示范應(yīng)用，可應(yīng)用于強核輻射環(huán)境水下焊接與在役修復(fù)，水下焊接制造過程穩(wěn)定，焊縫成形美觀，焊接接頭質(zhì)量優(yōu)良。通過產(chǎn)學(xué)研用合作，部分核心技術(shù)已在國內(nèi)焊接設(shè)備上市公司等進(jìn)行技術(shù)轉(zhuǎn)化。 相關(guān)研究成果已申請國際PCT 5項、國家專利81件（發(fā)明42件），軟件著作權(quán)登記21件。研究工作被科技日報作為35項卡脖子技術(shù)之一（第28項）進(jìn)行了重點報道，人民網(wǎng)、新華網(wǎng)、中國新聞網(wǎng)等主流媒體都做了相關(guān)報道。 黨中央、國務(wù)院高度重視海洋經(jīng)濟發(fā)展，作出了建設(shè)海洋強國的重大戰(zhàn)略部署。機器人水下焊接制造技術(shù)不僅可以滿足海洋資源開發(fā)裝備現(xiàn)場制造、在役修復(fù)的需要，還可以提升特種艦船以及海洋維權(quán)裝備在惡劣環(huán)境下的自動化維保能力，也能夠應(yīng)用于核電站強核輻射環(huán)境應(yīng)急事故緊急修復(fù)處理。水下機器人焊接制造技術(shù)是科技日報重點報道的35項卡脖子技術(shù)之一。總體技術(shù)方案電站現(xiàn)場機器人水下焊接實驗知識產(chǎn)權(quán)類型:發(fā)明專利技術(shù)先進(jìn)程度:達(dá)到國內(nèi)領(lǐng)先水平成果獲得方式:獨立研究獲得政府支持情況:無

發(fā)明專利CN201610351466.5

圍繞以機器人代替巡視人員完成室外變電站設(shè)備日常檢查的巡檢工作新模 式，重點突破巡檢機器人的自主導(dǎo)航、半自主導(dǎo)航、網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下的人機交互控制、 非接觸式設(shè)備檢測等關(guān)鍵技術(shù)，研制變電站巡檢機器人系統(tǒng)，完成集成演示并實 現(xiàn)示范應(yīng)用，引領(lǐng)特種智能機器人技術(shù)發(fā)展，為少人值班、無人值班變電站的安 全運行提供技術(shù)保障。技術(shù)關(guān)鍵1） 巡檢機器人的定位、導(dǎo)航算法、巡檢機器人的定位：導(dǎo)航算法是巡檢機器人實現(xiàn)自主運動的核心技術(shù)，可提 高機器人的智能。2） 自動返回充電技術(shù)：自動返回充電技術(shù)是提高機器人工作效率，保證其自主工作的關(guān)鍵。3） 網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下的機器人遙控技術(shù) 應(yīng)用前景：：隨著國民經(jīng)濟的快速發(fā)展，我國超高壓、高壓變電站的數(shù)量還將在相當(dāng)長的 一段時間內(nèi)保持快速增長。變電站對變電站巡檢機器人的需求量將不斷增大，推 廣應(yīng)用前景更廣闊。變電站巡檢機器人目前在500KV變電站已有推廣應(yīng)用，隨 著變電站巡檢機器人性能提高、功能完善、價格下降，有望進(jìn)一步擴大在500KV 及以下變電站推廣應(yīng)用。

圍繞以機器人代替巡視人員完成室外變電站設(shè)備日常檢查的巡檢工作新模 式，重點突破巡檢機器人的自主導(dǎo)航、半自主導(dǎo)航、網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下的人機交互控制、 非接觸式設(shè)備檢測等關(guān)鍵技術(shù)，研制變電站巡檢機器人系統(tǒng)，完成集成演示并實 現(xiàn)示范應(yīng)用，引領(lǐng)特種智能機器人技術(shù)發(fā)展，為少人值班、無人值班變電站的安 全運行提供技術(shù)保障。 技術(shù)關(guān)鍵 1） 巡檢機器人的定位、導(dǎo)航算法 巡檢機器人的定位、導(dǎo)航算法是巡檢機器人實現(xiàn)自主運動的核心技術(shù)，可提 高機器人的智能。 2） 自動返回充電技術(shù)自動返回充電技術(shù)是提高機器人工作效率，保證其自主工作的關(guān)鍵。 3） 網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下的機器人遙控技術(shù) 應(yīng)用前景： 隨著國民經(jīng)濟的快速發(fā)展，我國超高壓、高壓變電站的數(shù)量還將在相當(dāng)長的 一段時間內(nèi)保持快速增長。變電站對變電站巡檢機器人的需求量將不斷增大，推 廣應(yīng)用前景更廣闊。變電站巡檢機器人目前在500KV變電站已有推廣應(yīng)用，隨 著變電站巡檢機器人性能提高、功能完善、價格下降，有望進(jìn)一步擴大在500KV 及以下變電站推廣應(yīng)用。市場及經(jīng)濟效益分析： 預(yù)期經(jīng)濟、社會效益： 在無人值班變電站中，用機器人代替人工進(jìn)行日常的設(shè)備巡視，可以大大提 高變電站運行的自動化水平，達(dá)到減人增效的目的，具有顯著的經(jīng)濟效益。以nokv的無人值班變電站為例，從定量的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析。根據(jù)重慶市電力 公司《變電站運行管理規(guī)范》的規(guī)定，無人值班變電站操作隊原則上實行三班 人員一班制，其所轄llOkV變電站為5-7個時，每班至少應(yīng)配備6人，其中值班 員不少于3人，以人均薪酬3萬元/年計算，一年的人工薪酬至少54 (3X6X3) 萬元，操作隊工作用車的路油費約3萬元/年，其它辦公耗材等費用約1萬元/年， 共58萬元/年，平均下來，一個llOkV變電站基本費用(此處主要是計算操作隊費 用，不包括設(shè)備調(diào)試、檢修等其它生產(chǎn)費用)為8. 3?11. 6萬元/年。根據(jù)其主要 配置的不同，變電站巡檢機器人的成本價也有所不同，大約在50萬元左右，因 此，在llOkV無人值班變電站應(yīng)用自動巡檢機器人代替人工進(jìn)行設(shè)備巡視可在 4?6年內(nèi)收回成本。同樣計算，若是在220kV及以上變電站應(yīng)用自動巡檢機器人 代替人工，可望在4年內(nèi)收回成本。此后，只需花費相對較少的費用對機器人進(jìn) 行日常維護(hù)即可，與目前采用的人工巡視方式相比較而言，具有一次投資長期受 益的明顯優(yōu)勢和經(jīng)濟效益。社會效益 采用變電站巡檢機器人代替人員對設(shè)備進(jìn)行巡視，可以提高巡檢作業(yè)的水平, 提高工作效率和質(zhì)量，幫助工作人員實時掌握變電站情況，及時發(fā)現(xiàn)潛在事故苗 頭，避免事故，提高變電站安全運行水平；降低了巡檢作業(yè)的危險，確保人生安 全和身體健康，保證了變電站的安全生 產(chǎn)。

華南理工大學(xué)焊接裝備團隊經(jīng)過多年艱苦努力，成功開發(fā)出面向復(fù)雜水下空間環(huán)境的機器人水下焊接制造系統(tǒng)，在水下機器人移動平臺、水下機器人焊接電源、潛水送絲裝置、微型排水裝置、水下視覺檢測、工藝過程計算模擬、質(zhì)量評價等關(guān)鍵核心技術(shù)取得了突破。研制的機器人水下焊接系統(tǒng)已在中廣核等進(jìn)行示范應(yīng)用，可應(yīng)用于強核輻射環(huán)境水下焊接與在役修復(fù)，水下焊接制造過程穩(wěn)定，焊縫成形美觀，焊接接頭質(zhì)量優(yōu)良。通過產(chǎn)學(xué)研用合作，部分核心技術(shù)已在國內(nèi)焊接設(shè)備上市公司等進(jìn)行技術(shù)轉(zhuǎn)化。 相關(guān)研究成果已申請國際PCT 5項、國家專利81件（發(fā)明42件），軟件著作權(quán)登記21件。研究工作被科技日報作為35項卡脖子技術(shù)之一（第28項）進(jìn)行了重點報道，人民網(wǎng)、新華網(wǎng)、中國新聞網(wǎng)等主流媒體都做了相關(guān)報道。 黨中央、國務(wù)院高度重視海洋經(jīng)濟發(fā)展，作出了建設(shè)海洋強國的重大戰(zhàn)略部署。機器人水下焊接制造技術(shù)不僅可以滿足海洋資源開發(fā)裝備現(xiàn)場制造、在役修復(fù)的需要，還可以提升特種艦船以及海洋維權(quán)裝備在惡劣環(huán)境下的自動化維保能力，也能夠應(yīng)用于核電站強核輻射環(huán)境應(yīng)急事故緊急修復(fù)處理。水下機器人焊接制造技術(shù)是科技日報重點報道的35項卡脖子技術(shù)之一。 總體技術(shù)方案 電站現(xiàn)場機器人水下焊接實驗

成果描述：本項目主要針對國家機器人戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)對高可靠精密諧波減速器設(shè)計制造的重大需求，結(jié)合諧波齒輪傳動基礎(chǔ)理論研究前沿與發(fā)展方向，開展諧波齒輪傳動動態(tài)服役行為，高剛度、高傳動精度諧波齒輪傳動的新型齒廓設(shè)計技術(shù)，短筒柔輪諧波齒輪傳動的高剛度與輕量化設(shè)計技術(shù)，諧波減速器關(guān)鍵零部件材料熱處理與表面改性技術(shù)，諧波傳動關(guān)鍵零部件精密加工制造技術(shù)，基于界面力學(xué)的失效機理研究與摩擦學(xué)性能優(yōu)化設(shè)計技術(shù)，諧波齒輪傳動振動噪聲評估與控制技術(shù)，諧波齒輪傳動可靠性分析與壽命評估技術(shù)，諧波齒輪傳動綜合性能精密測試試驗技術(shù)等設(shè)計、制造、測試、試驗評價中的關(guān)鍵核心技術(shù)研究。形成自主知識產(chǎn)權(quán)與自主研制能力，研制出多個系列高可靠精密諧波減速器，性能指標(biāo)達(dá)到國際先進(jìn)水平，培養(yǎng)一批諧波齒輪傳動的設(shè)計制造關(guān)鍵技術(shù)人才，推動我國精密諧波傳動技術(shù)進(jìn)步。市場前景分析：形成自主知識產(chǎn)權(quán)與自主研制能力，研制出多個系列高可靠精密諧波減速器，性能指標(biāo)達(dá)到國際先進(jìn)水平，培養(yǎng)一批諧波齒輪傳動的設(shè)計制造關(guān)鍵技術(shù)人才，推動我國精密諧波傳動技術(shù)進(jìn)步。與同類成果相比的優(yōu)勢分析：小模數(shù)諧波齒輪裝置原理樣機：溫度范圍：-40℃～+120℃；傳動精度、回差＜3’（最高可達(dá)1’）；傳動效率60~85%；壽命＞10000h；噪聲＜65dB；扭轉(zhuǎn)剛度8.4×103~1.6×104 Nm/rad。

一、項目簡介 “中國制造2025”與《福建省實施<中國制造2025>行動計劃》促使智能制造成為生產(chǎn)制造企業(yè)的主旋律,而工業(yè)機器人作為智能制造的重要柔性制造單元，2015年中國機器人市場累積銷售68459臺。然而，工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，工作環(huán)境惡劣，保養(yǎng)和維護(hù)對生產(chǎn)企業(yè)技術(shù)人員的能力提出了極高的要求。一旦工業(yè)機器人故障得不到及時維修，將直接影響正常生產(chǎn)。因此，開發(fā)工業(yè)機器人故障診斷與預(yù)測系統(tǒng)對工業(yè)機器人的推廣和應(yīng)用將起到重要作用。 二、前期研究基礎(chǔ) 與泉州市微柏工業(yè)機器人研究院有限公司建立合作關(guān)系，采用企業(yè)與高校共同投資模式，建立“嘉庚學(xué)院—微柏工業(yè)機器人創(chuàng)新實驗室”，實驗室現(xiàn)有師生近百人，為高校師生提供研發(fā)環(huán)境，為企業(yè)進(jìn)行技術(shù)難題攻關(guān)并培育人才。與微柏簽署了為期3年的技術(shù)服務(wù)合同（2014.12-2017.12，微柏工業(yè)機器人技術(shù)支持服務(wù)，150萬元）。 得到廈門大學(xué)中央高校業(yè)務(wù)費資助“基于大數(shù)據(jù)的工業(yè)機器人故障診斷與預(yù)測方法研究，2016.1-2018.12，35萬元”。 四、合作企業(yè) 泉州市微柏工業(yè)機器人研究院有限公司是福建省工業(yè)機器人研發(fā)龍頭企業(yè)，從事工業(yè)機器人相關(guān)技術(shù)研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化十余年，專注研發(fā)六關(guān)節(jié)與四關(guān)節(jié)自由度串并聯(lián)機械手等，自主研發(fā)數(shù)十種應(yīng)用在沖壓、噴涂、焊接、激光加工等生產(chǎn)作業(yè)領(lǐng)域的專業(yè)機器人。自主研發(fā)了高精度RV減速機檢測臺，工業(yè)機器人零點矯正與運動精度檢測裝置，焊接機器人防碰撞測試裝置等工業(yè)機器人核心部件與整機檢測系統(tǒng)，獲得國家發(fā)明專利5項，國家實用新型專利30項。作為福建省科技小巨人企業(yè)、福建省科技型企業(yè)泉州市智能制造示范企業(yè)等，承擔(dān)了省部級科技項目10余項。

提出了基于遠(yuǎn)程腦的服務(wù)機器人控制體系和結(jié)構(gòu)；將遠(yuǎn)程腦服務(wù)機器人技術(shù)應(yīng)用于傳染病隔離病房，避免醫(yī)護(hù)人員與患者的交叉感染；應(yīng)用蟻群算法實現(xiàn)了機器人行進(jìn)過程中的路徑規(guī)劃；識別腦電信號中的電位模式，提取相應(yīng)的α波特征參數(shù)作為實現(xiàn)大腦與外界交流和控制的接口命令；研制了利用α波阻斷特性控制外部服務(wù)機器人運行的腦機接口系統(tǒng)，實現(xiàn)了腦電信號對服務(wù)機器人的實時控制。 成果應(yīng)用領(lǐng)域: 康復(fù)、醫(yī)療、社區(qū)服務(wù)等領(lǐng)域。 預(yù)期效益：在抗擊“非典”或?qū)砜赡馨l(fā)生的高傳染性流行性疾病等方面，具有突出的社會效益和明顯的經(jīng)濟效益。