圍繞以機器人代替巡視人員完成室外變電站設備日常檢查的巡檢工作新模 式，重點突破巡檢機器人的自主導航、半自主導航、網絡環境下的人機交互控制、 非接觸式設備檢測等關鍵技術，研制變電站巡檢機器人系統，完成集成演示并實 現示范應用，引領特種智能機器人技術發展，為少人值班、無人值班變電站的安 全運行提供技術保障。

技術關鍵

1） 巡檢機器人的定位、導航算法

巡檢機器人的定位、導航算法是巡檢機器人實現自主運動的核心技術，可提 高機器人的智能。

2） 自動返回充電技術

自動返回充電技術是提高機器人工作效率，保證其自主工作的關鍵。

3） 網絡環境下的機器人遙控技術 應用前景：

隨著國民經濟的快速發展，我國超高壓、高壓變電站的數量還將在相當長的 一段時間內保持快速增長。變電站對變電站巡檢機器人的需求量將不斷增大，推 廣應用前景更廣闊。變電站巡檢機器人目前在500KV變電站已有推廣應用，隨 著變電站巡檢機器人性能提高、功能完善、價格下降，有望進一步擴大在500KV 及以下變電站推廣應用。

市場及經濟效益分析：

預期經濟、社會效益：

在無人值班變電站中，用機器人代替人工進行日常的設備巡視，可以大大提 高變電站運行的自動化水平，達到減人增效的目的，具有顯著的經濟效益。以nokv的無人值班變電站為例，從定量的數據進行分析。根據重慶市電力 公司《變電站運行管理規范》的規定，無人值班變電站操作隊原則上實行三班 人員一班制，其所轄llOkV變電站為5-7個時，每班至少應配備6人，其中值班 員不少于3人，以人均薪酬3萬元/年計算，一年的人工薪酬至少54 (3X6X3) 萬元，操作隊工作用車的路油費約3萬元/年，其它辦公耗材等費用約1萬元/年， 共58萬元/年，平均下來，一個llOkV變電站基本費用(此處主要是計算操作隊費 用，不包括設備調試、檢修等其它生產費用)為8. 3?11. 6萬元/年。根據其主要 配置的不同，變電站巡檢機器人的成本價也有所不同，大約在50萬元左右，因 此，在llOkV無人值班變電站應用自動巡檢機器人代替人工進行設備巡視可在 4?6年內收回成本。同樣計算，若是在220kV及以上變電站應用自動巡檢機器人 代替人工，可望在4年內收回成本。此后，只需花費相對較少的費用對機器人進 行日常維護即可，與目前采用的人工巡視方式相比較而言，具有一次投資長期受 益的明顯優勢和經濟效益。

社會效益

采用變電站巡檢機器人代替人員對設備進行巡視，可以提高巡檢作業的水平, 提高工作效率和質量，幫助工作人員實時掌握變電站情況，及時發現潛在事故苗 頭，避免事故，提高變電站安全運行水平；降低了巡檢作業的危險，確保人生安 全和身體健康，保證了變電站的安全生 產。