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一種具有儲能效應的仿生四足機器人
一種具有儲能效應的仿生四足機器人，屬于仿生機器人領域，對現有仿生四足機器人的剛性脊柱進行改進。本實用新型由前軀干、后軀干、脊柱以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件構成，前后軀干分別與脊柱前后兩端連接，脊柱能夠帶動前軀干相對后軀干轉動；前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件的結構相同，分別連接于前、后軀干的左右兩側。本實用新型在前后軀干之間增加了脊柱，整體外形與實際的四足生物更接近，行走時前后軀干通過脊柱的上仰或下俯擺動，能使前后步距更大，提高了機器人行走速度；還可以減小機器人與地面碰撞時的能量損失，提
華中科技大學
2021-04-14
一種新型人形機器人及其腿部結構設計
1.痛點問題
智能機器人能夠代替人類執行各類任務，有潛力成為最為重要的一股社會生產力。近年來，以人形機器人為載體的通用智能機器人成為了全球機器人行業所關注的熱點，由于其具有人形的軀體，使得它有潛力代替所有人類工種。然而大多數目前的人形機器人產業化方案存在一定的問題，大部分現有人形機器人采用傳統的驅動與關節完全對應的排布方式以及位置控制模式，這種方案使得機器人結構轉動慣量大且依賴高精度傳感器，導致其動態性能差且成本高昂。
2.解決方案
本成果提出了一種新型人形機器人及其腿部結構設計。其一，提出獨特創新的跨級連桿腿部結構，將所有腿部關節驅動集中到機器人質心附近，極大地降低了轉動慣量，提高了機器人的性能；其二，選用新型輕質材料如高強度輕質鋁合金、高強度碳纖維等，并重新設計機械結構，減輕了機器人重量，而不影響整體結構的強度；其三，該設計基于力控高扭矩低減速比本體驅動器，具備極高的動態性能并降低成本。
3.合作需求
1）辦公及生產場地；
2）合作伙伴：包括工廠、物流中心、住宅、酒店行業在內的應用合作伙伴。
清華大學
2023-01-03
核電機器人關鍵技術與智能裝備研發及應用
本成果針對不同核電環境內的任務，設計研發了個性化的專用機器人系統，解決核反應堆頂蓋上螺栓拉伸量的實時測量、蒸汽發生器內一次側堵板的自動安裝及高放射性核廢物的體積最小化回收等多種任務，解放危險環境中的操作人員，提高了操作安全性。
一、項目分類
關鍵核心技術突破
二、技術分析
為保證核電站正常、安全地運作，可利用機器人取代操作人員定期對核設施內部的設備進行檢查、維修，以避免設備故障、老化等現象出現。針對不同核電環境內的任務，設計研發了個性化的專用機器人系統，解決核反應堆頂蓋上螺栓拉伸量的實時測量、蒸汽發生器內一次側堵板的自動安裝及高放射性核廢物的體積最小化回收等多種任務，解放危險環境中的操作人員，提高了操作安全性。
成果一：整體螺栓拉伸機拉伸量自動測量裝置實現了對反應堆壓力容器頂蓋主螺栓拉伸量及殘余拉伸量的遠程自動測量，降低了人員所受輻射劑量，提高了系統整體工作效率。
成果二：蒸汽發生器一次側堵板操作機器人完成核電站蒸汽發生器一次側堵板的安裝、緊固、自動充氣密封和拆除，利用定位裝置可360°旋轉的螺栓緊固機械手、力矩反饋傳感系統和視頻監控系統實現智能定位、自動路徑規劃、螺栓擰緊力矩的自判斷、氣壓密封和過程監控。
成果三：建立了首套核反應堆探測器組件自主回收作業機器人系統，并進行了誤差建模、系統標定、精度測試與實驗驗證，驗證了系統的可靠性和有效性。
主要性能指標包括重復定位精度、視覺定位精度、具備軌跡跟蹤、視覺伺服控制、力感知、目標精確測量功能。
北京理工大學
2022-08-17
高效無二次污染焦爐煤氣脫硫工藝技術
項目簡介國內常用的濕式催化氧化脫硫工藝是 HPF 法、PDS 法或其它的催化氧化工藝。催化氧化脫硫工藝的優點是脫硫效率高， 操作費用低， 建設費用少， 設備結構簡單等。 其缺點是脫硫工藝產生的脫硫廢液無處理工藝相聯合， 產生的廢液成為焦化廠的麻煩； 脫硫工藝過程產生的硫泡加工能耗高， 質量低， 市場小， 操作環境壞。 為此， 我們開發了“無硫泡催化氧化氨法前脫硫——廢液處理” 和“無硫泡催化氧化——廢液處理” 兩種工藝， 適用于新上工程或老工藝改造。成熟程度和所需建設條件
安徽工業大學
2021-04-14
絲光佛石二甲胺催化劑的改性方法
技術特點 ：本發明采用化學修飾（化學修飾劑：銨的磷酸鹽、磷酸三 甲脂、亞磷酸三甲脂等）改性絲光佛石用作胺反映催化劑的改性方法未見 報導。二甲胺催化劑指標中其催化活性達到 95%以上，二甲胺的選擇性達 到 85%以上的研究未見報道。這是本項目的特點和創新要點。 技術原理 ：該項目由甲醇與氨在高溫加壓下可由氣相催化合成制得甲 胺，即一甲胺、二甲胺、三甲胺的混合物。它們都是重要的化工原料，其 中一甲胺主要用于
南昌大學
2021-04-14
弧焊機器人結構光三維視覺傳感器
研究內容及用途 ：焊接機器人是焊接自動化發展的主要方向，在汽車 制造、工程機械等產業已有廣泛的應用。本項目用半導體激光器作為主動 光源，柱面透鏡組產生結構光片， ICCD 攝取光紋圖樣送計算機、經高速 數據采集、數值濾波等運算，給出焊縫位置信息，送運行機構實現智能控 制．《弧焊機器人結構光三維視覺傳感器》外型尺寸 40x 70xll0mm ，距焊 件 80mm 處產生線長 30-40mm，線寬 1mm
南昌大學
2021-04-14
一種行星輪式越障機器人爬樓梯控制方法
本發明公開了一種行星輪式越障機器人爬樓梯控制方法，包括 如下步驟:1)保持越障機器人勻速直線前進，測量其同一驅動組中兩 行星輪組與前方臺階的距離及行星輪組的轉速，并計算偏轉角;2)計算各行星輪組的理論轉速，并使行星輪組以計算得出的轉速進行運動; 3)檢測當前的 L1 和 L2，并計算當前的偏轉角θ;4)判斷當前偏轉角θ 是否超過預設值:若是，則轉入步驟 2)，若否，則控制機器人繼續等 速直線前進;5)判斷兩行星輪組是否到達階梯:若否，則繼續等速直 線
華中科技大學
2021-04-14
一種機器人砂輪位置標定裝置及標定方法
本發明公開了一種機器人砂輪位置標定裝置及標定方法，屬于 機器人智能加工技術領域。標定裝置包括裝置主體和兩個圓柱體。裝 置主體的 A 平面與砂輪側面貼合，兩個圓柱體的圓柱面與砂輪外圓柱 面相切。依據標定方法要求，機器人夾持標定裝置移動，使標定裝置 接觸砂輪，獲得裝置主體上標定點坐標并進行分析運算，確定砂輪軸 線與砂輪側面的交點的坐標和砂輪半徑，確定砂輪位置。本發明可以 實現對砂輪空間位置的精確標定，能夠大幅提升砂輪位置標定的效率 和精度。
華中科技大學
2021-04-14
六軸驅控一體工業機器人控制系統
本成果六軸驅控一體系統內部集成了基于相鄰交叉耦合的六軸同步控制算法。在驅動模塊內部會對每軸反饋信號進行同步控制策略處理，并引入一種基于電流動態調整的補償系數，解決傳統相鄰交叉耦合結構補償響應慢、同步精度不高的缺點，同步誤差補償周期短，具有更快的同步控制響應和更高的靈活性。
一、項目分類
關鍵核心技術突破
二、成果簡介
傳統的工業機器人控制和驅動分離，即采用一個獨立運動控制器控制多個獨立伺服驅動器的形式，存在集成度低、體積大、成本高等問題。本成果開發的六軸驅控一體工業機器人控制系統由工業機器人控制軟件和伺服驅動系統組成，主要特點有：
（1）基于多核的SoC芯片，通過片內總線實現控制系統和驅動系統的高速互聯通信，保證信息傳輸的高效性和穩定性。機器人控制算法和六軸驅動系統共用一個芯片中不同的內核完成，實現高度集成。
（2）針對傳統機器人六軸無法高精度同步問題，本成果六軸驅控一體系統內部集成了基于相鄰交叉耦合的六軸同步控制算法。在驅動模塊內部會對每軸反饋信號進行同步控制策略處理，并引入一種基于電流動態調整的補償系數，解決傳統相鄰交叉耦合結構補償響應慢、同步精度不高的缺點，同步誤差補償周期短，具有更快的同步控制響應和更高的靈活性。
華中科技大學
2022-07-27
一種具有儲能效應的仿生四足機器人
一種具有儲能效應的仿生四足機器人，屬于仿生機器人領域， 對現有仿生四足機器人的剛性脊柱進行改進。本發明由前軀干、后軀 干、脊柱以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件構成，前后軀干 分別與脊柱前后兩端連接，脊柱能夠帶動前軀干相對后軀干轉動；前 左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件的結構相同，分別連接于前、后 軀干的左右兩側。本發明在前后軀干之間增加了脊柱，整體外形與實 際的四足生物更接近，行走時前后軀干通過脊柱的上仰或下俯擺動， 能使前后步距更大，提高了機器人行走速度；還可以減小機器人與地 面碰撞時的能量
華中科技大學
2021-04-14