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本發(fā)明公開了一種仿人機械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標系的 相對姿態(tài)來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計算出機械臂的七個自由度的角度，從而實現(xiàn)機械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點:基于手臂臂 型角的仿人機械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進行了 完整的定義，

本發(fā)明公開了一種仿人機械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標系的 相對姿態(tài)來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計算出機械臂的七個自由度的角度，從而實現(xiàn)機械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點：基于手臂臂 型角的仿人機械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進行了 完整的定義，

本項目主要解決此市場痛點，將3D打印技術(shù)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合，設(shè)計一套輕量化的液壓機械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運等特種機器人領(lǐng)域。對比同體積和質(zhì)量的電驅(qū)動馬達，扭矩可增加4倍以上。 一、項目進展 已注冊公司運營 二、企業(yè)信息 企業(yè)名稱 上海埃曼機器人有限公司 企業(yè)法人 唐鋒 注冊時間 2021.8.19 注冊所在省市 上海 組織機構(gòu)代碼 91310113MA7B0CQ912 經(jīng)營范圍 機器人及其配件的研發(fā)、銷售 企業(yè)地址 上海市寶山區(qū)上大路668號 獲投資情況 EFG天使基金 三、負責人及成員 姓名 學院/所學專業(yè) 入學/畢業(yè)時間 唐鋒 材料科學與工程/冶金工程 2020.09 黃夢婷 材料科學與工程/冶金工程 2020.09 劉翔 材料科學與工程/冶金工程 2020.09 四、指導教師 姓名 學院/所學專業(yè) 職務/職稱 研究方向 王江 材料科學與工程 教授 陳超越 材料科學與工程 講師 五、項目簡介 目前市面上使用的機械臂、機器人95%以上為電機驅(qū)動，存在負載小，抗干擾能力差，續(xù)航短的問題，難以滿足人們對負載日益增長的需求。而液壓驅(qū)動的機械臂、機器人在相同功率下可以提供更大負載，對外界干擾不敏感，但同樣存在一些問題，比如液壓執(zhí)行機構(gòu)和液壓元器件體積大，質(zhì)量大，漏油，散熱差等，因而很少被采用。在大負載、移動式機器人領(lǐng)域二者難以兼顧。 本項目主要解決此市場痛點，將3D打印技術(shù)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合，設(shè)計一套輕量化的液壓機械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運等特種機器人領(lǐng)域。對比同體積和質(zhì)量的電驅(qū)動馬達，扭矩可增加4倍以上。 從最初的結(jié)構(gòu)設(shè)計就采用增材制造思維，打破傳統(tǒng)加工工藝的限制，因而設(shè)計更加多樣化。然后將關(guān)鍵液壓元器件也采用輕量化設(shè)計，金屬3D打印工藝加工，部分液壓元件外殼可進一步與機械結(jié)構(gòu)件集成，使整體更加輕量化，簡潔化。 團隊目前已為中電X所開發(fā)一套原型機，產(chǎn)品于2021年7月交付，目前在開發(fā)第二代產(chǎn)品。今年1月與浙江大學機械工程學院簽訂三年合作開發(fā)協(xié)議，開發(fā)一款用于軍工的機械狗腿部關(guān)節(jié)等項目。

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XM-PS-1手臂靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作模型（帶手） ? XM-PS-1手臂靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作模型（帶手）皮膚采用高分子材料、血管采用乳膠材料、手臂骨采用發(fā)泡材料制成，膚質(zhì)仿真度高，皮膚紋理清晰，設(shè)有手背部的靜脈血管網(wǎng)，可進行靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作訓練。 ? 一、功能特點： ■ 模型為成人前臂，可進行靜脈注射、輸液（血）操作練習。 ■ 可選擇不同類型的穿刺針進行訓練，進針有明顯的落空感，正確穿刺有回血產(chǎn)生。 ■ 提供幾十個皮內(nèi)注射練習點，可進行皮內(nèi)注射訓練，正確操作時會出現(xiàn)真實的皮丘，皮丘與皮試陰性結(jié)果相近，抽出液體后皮丘消失。 ■ 可反復進行練習。 ? 二、標準配置： ■ 手臂靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作模型：1套 ■ 輸液套裝：1套 ■ 注射器：1支 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

本發(fā)明公開一種高密度高爆速水膠炸藥震源藥柱及其制備方法，震源藥柱中的高密度水膠炸藥包含有高能添加劑；其組成成份按重量百分比計為：涂料級鋁粉 46~60、硅鐵粉 31~40、液體石蠟 4~6、松節(jié)油 5~8。先將涂料級鋁粉和硅鐵粉加入到液體石蠟和松節(jié)油的混合液中制成高能添加劑。在低速攪拌下依次加入硝酸一甲胺溶液、乙二胺二硝酸鹽、硝酸銨、抗凍劑并控制溫度為 55℃~75℃，再加入硝酸鈉與田菁粉的混合物、交聯(lián)劑、高能添加劑混合成為高密度水膠炸藥，再裝入已插有普通導爆索的震源藥柱外殼中密封即得成品。優(yōu)點是不含梯恩梯等有毒物質(zhì)；密度大、爆速高、單位體積威力大、安全環(huán)保，具有一定的抗壓性和抗凍性，制造方法簡單。

數(shù)控立車切削加工作為制造技術(shù)的主要基礎(chǔ)工藝，隨著制造技術(shù)的發(fā)展，在 20 世紀末也取得了很大的進步，進入了以發(fā)展高速切削、開發(fā)新的切削工藝和加工方法、提供成套技術(shù)為特征的發(fā)展新階段。是制造業(yè)中重要工業(yè)領(lǐng)域，如汽車工業(yè)、航空航天工業(yè)、能源工業(yè)、軍事工業(yè)和新興的模具工業(yè)、電子工業(yè)等行業(yè)的主要加工技術(shù)，也是這些工業(yè)領(lǐng)域迅速發(fā)展的重要因素。為了滿足市場和科學技術(shù)發(fā)展的需要，達到現(xiàn)代制造技術(shù)對數(shù)控技術(shù)提出的更高的要求,為適應數(shù)控進線、聯(lián)網(wǎng)、普及型個性化、多品種、小批量、柔性化及數(shù)控迅速發(fā)展的要求，最重要的發(fā)展趨勢是體系結(jié)構(gòu)的開放性,數(shù)控技術(shù)、制造過程技術(shù)在快速成型、并聯(lián)機構(gòu)機床、機器人化機床、多功能機床等整機方面和高速電主軸、直線電機、軟件補償精度等單元技術(shù)方面先后有所突破。 黑燈工廠”是 Dark Factory 的直譯，即智慧工廠，因為從原材料到最終成品，所有的加工、運輸、檢測過程均在空無一人的“黑燈工廠”內(nèi)完成，無需人工操作，所以可以關(guān)燈運行，故而得名。智能化才是支撐企業(yè)的核心，智慧工廠中員工對智能化設(shè)備的掌控能力的要求大大提高，由原來的純粹單一“操作為主，設(shè)備為輔”的角色演變?yōu)?ldquo;設(shè)備為主，操作為輔”，需要員工變身為具備全面技術(shù)能力的工程師。技術(shù)工程師不僅要保證智能化生產(chǎn)線的正常運行，還要保證快速處理生產(chǎn)過程中產(chǎn)生的異常等，而且成為了智慧工廠的“隱形人”，由其在綜合考慮效率、成本等因素的基礎(chǔ)上決定哪些工作由機器完成，哪些由人完成，實際的生產(chǎn)仍是一個人機協(xié)作的過程。基于數(shù)字孿生建模、分析、調(diào)試、決策和運維等遠程管控來實現(xiàn)和保障的。 本項成果的核心是黑燈模式下的動柱式數(shù)控機床智能裝備及基于云控遠程運維平臺的加工產(chǎn)線的開發(fā)及其產(chǎn)業(yè)化，主要是開發(fā)中小型數(shù)控動柱立式機床智造裝備、基于數(shù)字孿生驅(qū)動的云管控系統(tǒng)及 APP，研制低時延智能控制器并實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化。其關(guān)鍵技術(shù)是數(shù)字孿生驅(qū)動的一體化設(shè)計、智能控制AI 算法及其控制器和基于物聯(lián)網(wǎng)的云控遠程運維技術(shù)。數(shù)控機床與智能數(shù)字化+物聯(lián)網(wǎng)+云平臺相結(jié)合，因此形成的本成果是特有的數(shù)字化智能裝備（數(shù)智裝備）。 技術(shù)先進性和獨占性在于： （1）基于數(shù)字孿生的動柱式數(shù)控車床的設(shè)計制造方法及精密加工自動化流程智能改進技術(shù)； （2）基于數(shù)字孿生驅(qū)動的自感知、自決策、可預測性運維等于一體的黑燈模式智慧工廠的云管控平臺及制造服務 APP； （3）全新的基于區(qū)域選擇性耦合控制的低時延智能控制技術(shù)的開發(fā)。創(chuàng)新點在于： （1）基于數(shù)字孿生模型的動柱式數(shù)控機床及其配套生產(chǎn)線的設(shè)計制造方法創(chuàng)新； （2）“倒立式五軸車銑中心”實現(xiàn) 5 面車銑復合加工；“動柱式數(shù)控立車”技術(shù)，X 軸主導軌、X 軸滾動絲桿、X 軸副導軌三者來定位動立柱技術(shù)；8-12 工位伺服液壓刀塔，加工時換刀快、精度高、故障少； （3）通過內(nèi)置 K210 智能芯片、SIM8200/8300 和智能傳感等核心模塊，實現(xiàn)了智能裝備間 NB-ioT 和 mMTC 等 5G 物聯(lián)通訊和人機交互； （4）將多源數(shù)控機床運行數(shù)據(jù)高效融合以及邊緣計算與云端一體化，開發(fā)制造服務 APP 模塊，構(gòu)建面向制造服務生命周期的云網(wǎng)端管控平臺； （5）基于區(qū)域選擇性控制的低時延智能控制器實現(xiàn)了智能裝備之間的網(wǎng)格化耦合控制，結(jié)合云網(wǎng)端管控系統(tǒng)及深度學習，構(gòu)成智能產(chǎn)線。

本發(fā)明公開了一種超疏水凹角 T 狀微柱結(jié)構(gòu)的制備方法，包括：(a)在基片的一個表面旋凃光刻膠，并執(zhí)行顯影操作得到第一圓孔陣列；(b)在基片含光刻膠表面依次沉積粘附層和種子層；(c)在種子層表面旋凃光刻膠，并執(zhí)行顯影操作得到第二圓孔陣列；(d)同時對第一圓孔陣列和第二圓孔陣列進行電鍍填充，得到金屬的 T 狀微柱結(jié)構(gòu)；(e)去除光刻膠及多余粘附層和種子層；(f)在 T 狀微柱表面沉積一層保護層；(g)去除微柱 T 狀結(jié)構(gòu)的橫狀伸出部分并保留柱狀結(jié)構(gòu)和保護層，得到一種凹角 T 狀微柱結(jié)構(gòu)。按照本發(fā)明的制造

本發(fā)明公開了一種基于電控液晶紅外發(fā)散平面微柱鏡的紅外波束控制芯片。其包括電控液晶紅外發(fā)散平面微柱鏡陣列；電控液晶紅外發(fā)散平面微柱鏡陣列包括液晶材料層，依次設(shè)置在液晶材料層上表面的第一液晶初始取向?qū)印⒌谝浑姼綦x層、圖形化電極層、第一基片和第一紅外增透膜，以及依次設(shè)置在液晶材料層下表面的第二液晶初始取向?qū)印⒌诙姼綦x層、公共電極層、第二基片和第二紅外增透膜；公共電極層由一層勻質(zhì)導電膜構(gòu)成；圖形化電極層由其上布有 m×n

目前，城市餐廚垃圾的處理方式主要有衛(wèi)生填埋和焚燒，少部分用堆肥方式處理。因存在眾多困難 與弊端，未能充分利用城市餐廚垃圾。通過生態(tài)調(diào)查，我們發(fā)現(xiàn)雙翅目蠅類昆蟲（大頭金蠅蛆）為餐廚 垃圾的天然優(yōu)勢分解者。利用大頭金蠅蛆強大的繁殖能力和快速生長潛力，對餐廚垃圾進行高效生物轉(zhuǎn) 化，在清除餐廚垃圾污染的同時，還可得到大頭金蠅蛆（可作為畜禽養(yǎng)殖業(yè)的鮮活餌料或烘干后制成昆 蟲蛋白粉）和有機肥兩個優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品，實現(xiàn)餐廚垃圾的百分百減量化、無害化、快捷化和高值化資源再生 利用。以每轉(zhuǎn)化100噸餐廚垃圾為例，只需5～6天，即可產(chǎn)出畜禽水產(chǎn)養(yǎng)殖業(yè)和有機種植業(yè)大量需求的 優(yōu)質(zhì)昆蟲蛋白粉約2 .5～3 .0噸(均價約2 .5萬元/噸)和有機肥約50～60噸（均價約2000元/噸），日新增產(chǎn)值 16.2～19.5萬元。