MMX5蘋果采摘開發(fā)平臺
MMX5蘋果采摘平臺基于 ROS 開源系統(tǒng),集成自主移動底盤及機(jī)械臂運(yùn)動規(guī)劃。機(jī)器人接收到移動抓取任務(wù)后,首先根據(jù)預(yù)先建立的環(huán)境模型基于 A* 算法規(guī)劃最優(yōu)軌跡,機(jī)器人沿著規(guī)劃的最優(yōu)軌跡,使用最優(yōu)化算法進(jìn)行運(yùn)動規(guī)劃,并規(guī)避運(yùn)動過程中障礙物,控制機(jī)器人朝目標(biāo)移動。到達(dá)抓取任務(wù)目標(biāo)點后,利用 3D 相機(jī),使用基于 OpenCV 及 YOLOV5來識別及定位目標(biāo),根據(jù)檢測到的目標(biāo)位姿,利用 MoveIt! 及 Open Motion Planning Library 完成機(jī)械臂運(yùn)動規(guī)劃,并將規(guī)劃后的軌跡發(fā)送給機(jī)械臂控制器,完成抓取操作。
深圳史河機(jī)器人科技有限公司
2022-11-03