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MMX5蘋(píng)果采摘平臺(tái)基于 ROS 開(kāi)源系統(tǒng)，集成自主移動(dòng)底盤(pán)及機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。機(jī)器人接收到移動(dòng)抓取任務(wù)后，首先根據(jù)預(yù)先建立的環(huán)境模型基于 A* 算法規(guī)劃最優(yōu)軌跡，機(jī)器人沿著規(guī)劃的最優(yōu)軌跡，使用最優(yōu)化算法進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，并規(guī)避運(yùn)動(dòng)過(guò)程中障礙物，控制機(jī)器人朝目標(biāo)移動(dòng)。到達(dá)抓取任務(wù)目標(biāo)點(diǎn)后，利用 3D 相機(jī)，使用基于 OpenCV 及 YOLOV5來(lái)識(shí)別及定位目標(biāo)，根據(jù)檢測(cè)到的目標(biāo)位姿，利用 MoveIt! 及 Open Motion Planning Library 完成機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，并將規(guī)劃后的軌跡發(fā)送給機(jī)械臂控制器，完成抓取操作。

微生物對(duì)室內(nèi)環(huán)境的污染已成為我國(guó)亟待解決的重大民生問(wèn)題。經(jīng)過(guò)近十年持續(xù)攻關(guān)和反復(fù)驗(yàn)證,發(fā)明了基于納米復(fù)合結(jié)構(gòu)構(gòu)筑與多元協(xié)同的納米銀抗菌性能增強(qiáng)方法,促進(jìn)可見(jiàn)光催化氧化、疏水抑菌等技術(shù)手段與納米銀殺菌的高效協(xié)同,實(shí)現(xiàn)高性能銀系復(fù)合抗菌材料的可控制備,并進(jìn)行應(yīng)用示范。

由于目前國(guó)內(nèi)研究者通過(guò)分子設(shè)計(jì)途徑探索聚羧酸系高效減水劑合成已取得一些進(jìn)展，但基于聚羧酸系高效減水劑的研究成果大多處于試驗(yàn)起步階段，真正形成產(chǎn)品的廠(chǎng)家還很少，遠(yuǎn)不能滿(mǎn)足高性能混凝土發(fā)展的需要。隨著合成與表征聚合物減水劑及其化學(xué)結(jié)構(gòu)與性能、制備改進(jìn)工藝研究成果的不斷深入，聚羧酸系減水劑有著廣闊的應(yīng)用前景，將進(jìn)一步朝著高性能多功能化、生態(tài)化、國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化方向發(fā)展。 本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：(1)采用聚羧酸系列縮合物作為抗離析組分、 三聚磷酸鈉作為保塑組份、萘系高效減水劑作為基料的復(fù)合型高效混凝土外加劑；(2)聚

甘薯新品種渝紫香10號(hào)系2016年重慶市品種審定委員會(huì)鑒定紫薯品 種，具有產(chǎn)量高、大薯率較高、花色昔含量高、適口性好、抗病性好等特 點(diǎn)，是鮮食、花色昔加工專(zhuān)用品種。具體指標(biāo)如下：1、生長(zhǎng)勢(shì)及植株形態(tài)：紫薯型品系，萌芽性?xún)?yōu)，中長(zhǎng)蔓，最長(zhǎng)蔓長(zhǎng) 257.3cm ,莖粗0.51cm ,莖端茸毛中，平均分枝數(shù)5.4個(gè)，葉片心形帶 齒,頂葉和成年葉綠色、葉脈綠色,莖色綠色。2、 塊根形態(tài):結(jié)薯性較好，結(jié)薯集中；單株結(jié)薯數(shù)3.5個(gè)；薯形中 膨紡形,深紅皮紫肉,薯干紫色。上薯率79.88% ,大薯率較高。3、 品質(zhì)：該品系薯塊烘干率27.71%、淀粉含量17.75%。薯塊花色 昔含量26.85mg/100g鮮薯,適合作鮮食、花色昔加工專(zhuān)用品種。4、 產(chǎn)量:一般畝產(chǎn)1400-2200kg ,高產(chǎn)可達(dá)2500kg。5、 抗病性與貯贏性:抗黑斑病,藥劑浸種后宜貯藏。6、 生育期:全生育期150天左右。7、 種植區(qū)域:重慶市甘薯主產(chǎn)區(qū)。

環(huán)境友好型聚酯用鈦系催化劑系列產(chǎn)品包括PET（聚對(duì)苯二甲酸乙二醇酯）、PBS（聚丁二酸丁二醇酯）、聚酯多元醇（己二酸或?qū)Ρ蕉姿峄?、粉末涂料用聚酯等多個(gè)聚酯品種生產(chǎn)所需的催化劑。上述鈦系催化劑外觀(guān)均為淺黃色至無(wú)色透明液體，具有常溫不水解、不含重金屬元素、活性高、選擇性高、添加量少、使用成本低、不屬易燃易爆危險(xiǎn)品等優(yōu)點(diǎn)，是取代現(xiàn)有重金屬（銻系和錫系）催化劑以及鈦酸酯類(lèi)催化劑的新一代環(huán)境友好型催化劑。該系列鈦系催化劑產(chǎn)品由超細(xì)粉末國(guó)家工程研究中心自主開(kāi)發(fā)，均已實(shí)現(xiàn)批量生產(chǎn)，并在大型聚酯生產(chǎn)裝置（20萬(wàn)噸/年P(guān)ET裝置、1萬(wàn)噸/年P(guān)BS裝置等）成功得到應(yīng)用。

自主培育的高效瘦肉型種豬新配套系。 一、項(xiàng)目分類(lèi) 重大科學(xué)前沿創(chuàng)新 二、成果簡(jiǎn)介 該成果面向國(guó)家重大需求，持續(xù)20年開(kāi)展種豬本地化選育，自主培育出高效瘦肉型種豬新配套系并大規(guī)模產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用。 一、創(chuàng)建了中國(guó)瘦肉型種豬四系配套育種新體系。在三系雜交配套體系基礎(chǔ)上，系統(tǒng)、全面評(píng)鑒18個(gè)品系223個(gè)家系、1.5萬(wàn)余頭種豬個(gè)體，通過(guò)種質(zhì)資源創(chuàng)新、專(zhuān)門(mén)化品系選育和四系雜交配套篩選，實(shí)現(xiàn)高性能種豬資源創(chuàng)制、多性狀高效改良，擴(kuò)大了雜種優(yōu)勢(shì)利用。 培育出8個(gè)專(zhuān)門(mén)化品系組成2個(gè)四系配套的“華農(nóng)溫氏Ⅰ號(hào)豬配套系”和“中育豬配套系”，并通過(guò)國(guó)家審定。 二、創(chuàng)新了瘦肉型種豬分子育種技術(shù)。創(chuàng)建了基于簡(jiǎn)化基因組測(cè)序的種豬全基因組選擇新技術(shù)，打破國(guó)外芯片技術(shù)壟斷，實(shí)現(xiàn)了種豬早期選擇，提高了選種準(zhǔn)確性。 三、創(chuàng)新了瘦肉型種豬遺傳評(píng)估和性能測(cè)定技術(shù)。創(chuàng)建了國(guó)內(nèi)外最大的育種數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)，數(shù)據(jù)記錄超億條，日交互量達(dá)300萬(wàn)條，實(shí)現(xiàn)了大數(shù)據(jù)自動(dòng)采集、高度集成和種豬個(gè)體快速、實(shí)時(shí)遺傳評(píng)估。 四、創(chuàng)新種豬體細(xì)胞克隆等擴(kuò)繁和養(yǎng)殖技術(shù)。通過(guò)解析調(diào)控豬克隆胚胎發(fā)育效率分子機(jī)理， 發(fā)明了多項(xiàng)提高克隆效率新方法， 建立了穩(wěn)定高效成年豬體細(xì)胞克隆技術(shù)體系，效率提高3.8倍，實(shí)現(xiàn)了優(yōu)良種豬遺傳價(jià)值高效傳遞。 該成果在全國(guó)30個(gè)省市，為500余家豬場(chǎng)提供優(yōu)質(zhì)種豬和技術(shù)，支撐廣東溫氏集團(tuán)快速成長(zhǎng)為世界最大養(yǎng)豬企業(yè)，創(chuàng)建了中國(guó)特色現(xiàn)代養(yǎng)豬產(chǎn)業(yè)發(fā)展新模式，引領(lǐng)養(yǎng)豬業(yè)跨越式發(fā)展，為我國(guó)總體實(shí)現(xiàn)小康作出重要貢獻(xiàn)。 該成果榮獲2018年度國(guó)家科技進(jìn)步獎(jiǎng)二等獎(jiǎng)。

系統(tǒng)的核心在于中央控制與能量調(diào)配，本系統(tǒng)采用集中管理的方式對(duì)一次側(cè)接入進(jìn)行電能調(diào)度分配。