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基于SLIP模型的四足仿生機器人Galloping步態高速運動歸約化控制方法研究
四足機器人具有良好的運動靈活性和環境適應性,是機器人研究領域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領域分化出以高速運動為目標的研究分支。生物學研究顯示,跳躍步態是四足動物典型的高速對稱步態,且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當前研究大多孤立了脊柱環節,鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在該方向的研究勢必推動仿生工程和機器人運動控制等方面的發展,此外,以其高速運動的特點,在軍事偵察、救震救災和未來生活等領域也將具有廣闊的應用前景。首先,本文以分析獵豹的運動特性入手,建立了脊柱型四足機器人七桿模型,以及構建了ASLIP動力學模型,使用拉格朗日方程推導了其跳躍運動的動力學方程;迭代運算動力學微分方程,使用龐加萊映射方法搜索了機器人七桿模型基于ASLIP跳躍運動的不動點,結果顯示不動點在固定能量層級下呈區域性分布;不動點的對比結果顯示基于ASLIP模型的運動比基于SLIP模型的運動能適應更高的穩態運動速度,并作了觸地力、脊柱角和穩定性等特性分析。為脊柱型四足機器人跳躍運動提供了動力學模型和理論基礎。然后,根據機器人模型各關節主動力作用于控制量的廣義力計算結果,研究了前向速度、彈跳高度、機身俯仰角
哈爾濱工業大學
2021-05-04
工信部：加快充換電基礎設施建設 破解老舊小區、高速公路“充電難”問題
據工業和信息化部官網消息，工業和信息化部黨組書記、部長肖亞慶近日主持召開節能與新能源汽車產業發展部際聯席會議2022年度工作會議，其中提到目前我國已建成充電樁93.6萬個、充電站1.4萬座、換電站725座，下一步還將加快充換電基礎設施建設，破解老舊小區、高速公路“充電難”問題。
人民網
2022-01-19
基于SLIP模型的四足仿生機器人Galloping步態高速運動歸約化控制方法研究
項目成果/簡介:四足機器人具有良好的運動靈活性和環境適應性,是機器人研究領域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領域分化出以高速運動為目標的研究分支。生物學研究顯示,跳躍步態是四足動物典型的高速對稱步態,且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當前研究大多孤立了脊柱環節,鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在
哈爾濱工業大學
2021-01-12
高速鐵路高強度及防污閃型腕臂支撐絕緣子的研制及應用
本成果來自省部級科技計劃項目，2012年獲中國鐵道學會鐵道科技二等獎（主持）。其創新性如下：①首次研究高速條件下電氣化鐵路腕臂支撐絕緣子抗彎強度特性；②首次研究高速條件下過電壓與絕緣子閃絡特性；③首次研究高速條件下絕緣子機械特性與電氣特性之間的內在聯系。經濟指標如下：①給出高速動車組運行條件下絕緣子抗彎強度容量選擇建議值；②高速鐵路過牽引供電系統過電壓與絕緣子閃絡間的關系，以及不同污穢等級區域絕緣子爬距的建議值；③為高速鐵路腕臂支撐絕緣子的設計、制造、安裝、維護提供建議規則，提高設計可靠性。
西南交通大學
2016-06-27
一種光伏組件輸出P-V特性優化裝置和其控制方法
在光伏發電系統中，光伏組件輸出功率-電壓（P-V）特性呈現非線性，并具有最大功率點，且其最大功率點隨著光照和環境溫度等因素變化而變化。然而光伏發電系統周圍常常存在建筑物或是樹木等遮擋物，其在光伏組件上形成的局部陰影不僅導致光伏組件輸出功率降低，而其P-V特性曲線出現多個極值點。常用的擾動觀察法和導納增量法等最大功率跟蹤方法容易陷入局部極值點，造成能量損失，效率低下。目前已有全局最大功率點跟蹤算法只能被動的搜索光伏組件當前的全局最大功率點，且全局最大功率點的功率遠小于當前光伏組件可輸出的功率；同時，該算法的參數設計和實現比較復雜。本發明使得光伏組件在局部陰影等惡劣的光照效果下仍然只具有一個最大功率極值點，保障了全局最大功率極值點的實現。同時，可以匹配原有擾動觀察法和導納增量法設備，不會使后級設備增加額外的負擔，具有通用性，提高了通用性。
廈門大學
2021-04-11
基于單光場相機的微尺度流動三維速度場測量裝置和方法
本發明公開了一種基于單光場相機的微尺度流動三維速度場的測量裝置及方法，其中測量裝置包括雙脈沖激光器、熒光顯微鏡、相機系統、同步控制器和計算機，其中計算機用于存儲ＣＣＤ相機獲得的光場圖片；選擇兩幀時間間隔為Δｔ光場照片，利用計算的點擴散函數，反卷積重建出示蹤粒子的三維位置信息；通過三維互相關算法得出微流場的三維速度場信息。本發明采用單相機系統與傳統熒光顯微鏡結合，實現微尺度流場的三維速度場測量，系統無需深度掃描，可以對非定常流動或非周期性流動的流場測量。
東南大學
2021-04-11
一種用于光伏太陽能硅片的絲網印刷定位設備及定位方法
本發明公開了一種用于光伏太陽能硅片的絲網印刷定位設備及方法，該方法包括：在對應硅片及絲網兩個對角位置處分別設置攝像裝置，并執行攝像裝置的預標定步驟；使用攝像裝置來攝取硅片和絲網的對角位置圖像；采集所攝取的位置圖像并獲取硅片和絲網各自的包括幾何中心和角度在內的位置特征參數，相應計算出兩者之間的位置偏差，另外根據目標位置引入補償偏差，最后得到綜合偏差；最后根據所計算出的綜合偏差來調整絲網相對于硅片的位置和角度，由此完成光伏太陽能硅片的絲網印刷定位過程。按照本發明，可以通過簡單緊湊的結構來測定絲網與硅片之間的位置偏差，并保證測定和印刷定位的較高精度，同時具備便于操作，抗干擾性強、穩定可靠的優點。
華中科技大學
2021-04-11
青海省建成國內首條太陽能晶硅光伏組件回收中試線
7月5日，青海省重點研發計劃項目“晶硅光伏組件回收利用技術研究”通過專家驗收。項目通過對晶硅太陽能電池組件材料的回收循環再利用研究，探索清潔能源固廢規范回收以及可循環、高值化再生利用的新興產業途徑，建成我國首條具有自主知識產權的高回收率太陽能晶硅光伏組件回收中試線，為晶硅電池綜合回收利用提供了科技示范樣板。
青海省科學技術廳
2023-07-07
我國研究人員在光控增效型全腫瘤細胞疫苗方面取得新進展
在國家自然科學基金項目（T2225021）等的資助下，中國科學院過程工程研究所馬光輝研究員、魏煒研究員團隊與中國科學院大學田志遠教授團隊在光控增效型全腫瘤細胞疫苗方面取得新進展，研究成果以“創建全腫瘤細胞疫苗用于在近紅外激光照射下按需操控腫瘤免疫應答（Generation of whole tumor cell vaccine for on-demand manipulation of immune responses against cancer under near-infrared laser irradiation）”為題，7月26日在線發表于《自然·通訊》（Nature Communications），論文鏈接：https://www.nature.com/articles/s41467-023-40207-y。
交叉科學部
2023-08-04
關于鈣鈦礦太陽能電池中光增強的離子遷移現象的研究
利用實驗室自行搭建的溫度，光強，電場三場共同調制的集成測試系統，對CH3NH3PbI3薄膜進行了變溫(17-295K)和不同光強(0-20mW/cm2)下的恒電流測試，發展了一整套將鈣鈦礦材料中的電子電導與離子電導分離開來的方法。通過系統和定量分析，得到了CH3NH3PbI3在不同光強下離子遷移的活化能數據。發現隨著光強的增強(從0增大到20mW/cm2)，活化能降低了五倍左右(0.82 to 0.15eV)。這強有力的證明了離子遷移在光照下得到了顯著增強，而離子遷移的增強會導致更多的缺陷態產生，從而導致電池效率的下降。
北京大學
2021-04-11