四軸高速機器人
成果與項目的背景及主要用途: 隨著與信息技術和網絡技術的不斷發展融合,工業機器人已由僅完成單項、 重復性操作任務的機械手逐步發展成為具有快速可重構、多功能、智能化等特征 的作業單元及大型自動化生產線,并隨著技術的進步和市場的需求將在工業生產 中逐漸開始全面推廣。 技術原理與工藝流程簡介: 四軸高速機器人采用 4-R(2-SS)型并聯機構,其機械本體結構,包括固定平臺、 私服驅動機構、支鏈和動平臺四部分組成。 51天津大學科技成果選編 四條支鏈結構相同且軸對稱均勻布置,其功能是用于傳遞驅動機構和動平臺 間的運動。各零件的連接方式:主動臂 1 上端連接驅動機構的精密減速器輸出法 蘭軸,使主動臂的旋轉角度與精密減速器輸出法蘭同步;另一端通過兩個球關節 6 分別連接兩個相互平行的從動臂 7,從動臂 7 兩端帶有球關節連接件 2,與球關節 6 之間通過從動臂連接銷 3 和銷端螺母 4 固定連接,相對應的銷端螺母 4 上掛有從 動臂拉賛 5;所述支鏈主動臂采用工字型結構,以增強主動臂強度;所述支鏈從動 臂采用管型結構,材質為碳纖維高分子材料。 四自由度高速并聯機器人支鏈傳遞運動的實現:當精密減速器被伺服電機的 驅動旋轉時,連接在精密減速器輸出法蘭上的主動臂 1 也被驅動進行同步旋轉; 由從動臂 7 和球關節 6 組成的平行四邊形機構將主動臂 1 末端的擺動傳遞給動平 臺。 性能參數如下: 工作空間: ¢1000mm×150mm,-180°~180° ¢700mm×100mm, -180°~180° 加 速 度: 100~200m/s2 抓取頻次: 120-180picks/min 定位精度: ±0.2mm/±1° 重復精度: ±0.1mm/±0.5° 應用領域: 食品、醫藥、電子、新能源等行業中高速智能分選與包裝 52天津大學科技成果選編 53 合作方式及條件:具體面議
天津大學
2021-04-11