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機(jī)器人無人機(jī)六自由度實時位姿采集與定位追蹤 NOKOV可實現(xiàn)高精度實時室內(nèi)定位與運動追蹤，對六自由度位姿數(shù)據(jù)與關(guān)節(jié)角度等運動學(xué)數(shù)據(jù)進(jìn)行采集。 得到的數(shù)據(jù)可以通過VRPN傳輸，或通過SDK（C++語言）端口廣播與ROS、Labview、Matlab（包含Simulink） 等軟件通信進(jìn)行二次開發(fā)。 室內(nèi)定位 • NOKOV（度量）光學(xué)三維動作捕捉系統(tǒng)可實時獲取機(jī)器人和無人機(jī)精準(zhǔn)位置、姿態(tài)和六自由度（6DoF）位姿數(shù)據(jù)。 • 即使是數(shù)百平米的超大實驗室環(huán)境內(nèi)，也能完成對單個/多個機(jī)器人或無人機(jī)的穩(wěn)定的位姿采集與定位追蹤，并實時輸出位置與姿態(tài)數(shù)據(jù)。 多剛體結(jié)構(gòu)定位 在機(jī)械臂、機(jī)械手、仿人機(jī)器人、仿生機(jī)器人、四足/六足機(jī)器人、外骨骼機(jī)器人、機(jī)器人化動力假肢等多剛體的研究中，NOKOV可實時 獲取多剛體結(jié)構(gòu)的關(guān)節(jié)角度與六自由度數(shù)據(jù)信息，并支持?jǐn)?shù)據(jù)導(dǎo)出。 人體步態(tài)動作捕捉 NOKOV（度量）光學(xué)三維動作捕捉系統(tǒng)可采集人或其他生物的三維位置數(shù)據(jù)（三維空間坐標(biāo)）、六自由度（6DoF） 的運動軌跡和關(guān)節(jié)角度、旋轉(zhuǎn)、足跟坐標(biāo)等運動學(xué)數(shù)據(jù)。基于整套系統(tǒng)超高的實時性，NOKOV可支持?jǐn)?shù)據(jù)的實時可視化， 并可導(dǎo)出至第三方軟件進(jìn)行進(jìn)一步的數(shù)據(jù)處理。 常見關(guān)節(jié)角度：頭和軀干、上肢（肩、肘、腕、手）、下肢（髖、膝、踝、足）。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹特點：傳感器：微機(jī)械電容、充氮阻尼、密封封裝內(nèi)置溫度傳感器（用于輸出溫度補(bǔ)償）輸出阻抗低，可支持遠(yuǎn)距離傳輸全量程線性標(biāo)定DC/AC 加速度響應(yīng)可提供非標(biāo)量程定制服務(wù)傳感器已內(nèi)置放大信號處理符合RoHS標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用：飛行測試 儀器儀表 機(jī)器人安全系統(tǒng) 沖撞測試 機(jī)械控制振動檢測 模態(tài)分析 振動分析車輛動態(tài)性能測試參數(shù)：傳感器性能：（數(shù)據(jù)為9~32V供電，溫度輸出 25℃ 得出）性能 -002 -005 -010 -025 -050 -100 -200 單位輸入量程 ±2 ±5 ±10 ±25 ±50 ±100 ±200 g頻率響應(yīng)（3dB） 0-400 0-600 0-1000 0-1500 0-2000 0-2500 0-3000 Hz靈敏度（差分輸出） 2000 800 400 160 80 40 20 mV/g輸出噪聲（差分模式，典型值） 8 9 10 25 50 100 200 μg/root HZ可承受最大沖擊（0.1ms） 2000 g傳感器性能：（除注明外，數(shù)據(jù)為9~32V供電，溫度輸出 25℃ ，差分模式得出）性能參數(shù) 最小值 典型值 最大值 單位橫軸靈敏度 1 2 %偏置標(biāo)定誤差 -002   4 滿量程的% -005~-200   1.5 偏置溫漂TC=-55~125℃ -002,005 100 200 PPM%滿量程/℃ -010~-400 50 100 標(biāo)定誤差比例因子 1 2 %溫漂比例因子TC=-55~125℃ -150   +150 Ppm/ ℃非線性（±90%滿量程） -002~-050 0.15 　0.5 滿量程的% -100 0.25 1.0 -200 0.4 1.5 電源抑制比 65 DB輸出阻抗 1 歐姆供電電壓 9   32 V功耗 12 14 mA質(zhì)量（L型） 10 克

產(chǎn)品詳細(xì)介紹特點：傳感器：微機(jī)械電容、充氮阻尼、密封封裝內(nèi)置溫度傳感器（用于輸出溫度補(bǔ)償）全量程線性標(biāo)定DC/AC 加速度響應(yīng)可提供非標(biāo)量程定制服務(wù)傳感器已內(nèi)置放大信號處理符合RoHS標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用：地震監(jiān)測 消費電子 機(jī)器人安全系統(tǒng) 沖撞測試 機(jī)械控制振動檢測 模態(tài)分析 振動分析儀器儀表 車輛動態(tài)性能測試參數(shù)：傳感器性能：（數(shù)據(jù)為8~32V供電，溫度輸出 25℃ 得出）性能 -002 -005 -010 -025 -050 -100 -200 單位輸入量程 ±2 ±5 ±10 ±25 ±50 ±100 ±200 g頻率響應(yīng)（3dB） 0-400 0-600 0-1000 0-1500 0-2000 0-2500 0-3000 Hz靈敏度（差分輸出） 2000 800 400 160 80 40 20 mV/g輸出噪聲（差分模式，典型值） 12 14 15 38 75 150 300 μg/root HZ可承受最大沖擊（0.1ms） 2000 g傳感器性能：（除注明外，數(shù)據(jù)為8~32V供電，溫度輸出 25℃ ，差分模式得出）性能參數(shù) 最小值 典型值 最大值 單位橫軸靈敏度 2 3 %偏置標(biāo)定誤差 -002   4 滿量程的% -005~-200   1.5 偏置溫漂TC=-55~125℃ -002 100 200 PPM%滿量程/℃ -005~-400 50 100 標(biāo)定誤差比例因子 1 2 %溫漂比例因子TC=-55~125℃ -150     +150 Ppm/ ℃非線性（±90%滿量程） -002~-050 0.15 0.5 滿量程的% -100 0.25 1.00 -200 0.4 1.5 電源抑制比 65 DB輸出阻抗 1 歐姆供電電壓 8 32 V功耗 27 30 mA質(zhì)量  21 克

產(chǎn)品詳細(xì)介紹

該裝置屬專利技術(shù)，是一種電弧放電光纖研磨截面高精度拋光方法及裝置，利用兩電極間的放電電弧對研磨后光纖表面進(jìn)行拋光處理，以便去除光纖研磨過程中產(chǎn)生的微裂損傷，提高研磨光纖的質(zhì)量的新型光纖拋光設(shè)備。屬于光纖通信系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，特別屬于利用光纖包層場的變化來制作高精度光器件的技術(shù)領(lǐng)域。 光纖屬于硬脆玻璃材料，在光纖研磨過程中，研磨砂將不可避免地會在其表面產(chǎn)生大量的凹坑和微裂損傷，表面粗糙度較高，從而引起光信號的散射和吸收損耗較大，雖然采用顆粒尺寸很小的微粉對光纖的研磨表面進(jìn)行機(jī)械拋光，可在一定程度上降低表面的粗糙度，但機(jī)械微粉拋光法并不能消除研磨光纖表面那些不可見的微裂損耗，如果不進(jìn)行處理，當(dāng)空氣中的水汽進(jìn)入這些微裂紋時，將導(dǎo)致所制作的光纖器件的性能很快惡化，對提高器件的穩(wěn)定性極為不利的。而且由于光纖的直徑僅為125微米，為提高其研磨表面的光滑行對機(jī)械微粉的材料、尺寸和純凈性要求極高，在實際加工中并不適用。因此，為進(jìn)一步提高光纖研磨后表面的光滑性，避免微裂損傷造成的器件性能惡化，迫切需要一種價格便宜、使用方便、并且能對研磨光纖表面的微裂紋進(jìn)行消除的新型拋光設(shè)備。 技術(shù)內(nèi)容： 利用兩電極間的放電電弧對研磨后光纖表面進(jìn)行高精度拋光的方法及裝置， 解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是： 一種電弧放電光纖研磨截面高精度拋光方法，其特征在于，利用在電壓控制下，兩電極放電電弧所產(chǎn)生的高溫效應(yīng)，將研磨光纖的表面進(jìn)行熔化，消除研磨光纖表面的微裂紋；通過定位傳感器，是放電電極沿著研磨后待拋光光纖的軸向移動，調(diào)節(jié)光纖拋光的長度；利用電機(jī)速度控制器控制電極的移動速度。 技術(shù)特點： 1、利用在電壓控制下，兩電極放電電弧所產(chǎn)生的高溫效應(yīng)，經(jīng)研磨光纖表面進(jìn)行熔化，消除研磨光纖表面的微裂紋； 2、利用電壓控制PZT，調(diào)節(jié)放電電極與研磨后待拋光光纖間的距離，調(diào)節(jié)精度為0.01微米； 3、通過精密導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和定位傳感器控制拋光電極的移動范圍，調(diào)節(jié)光纖拋光的長度，長度為0-140mm； 4、利用電機(jī)速度控制器對電極的移動速度進(jìn)行控制。 利用電壓控制壓電陶瓷PZT，從而調(diào)節(jié)放電電極與研磨后待拋光光纖間的距離；并通過定位傳感器來控制拋光電極的移動范圍，實現(xiàn)光纖拋光的長度的調(diào)節(jié)。其發(fā)明的主要內(nèi)容如下： 該拋光裝置，由PZT高度調(diào)節(jié)器，電機(jī)速度控制器、精度導(dǎo)向傳送帶，定位傳感器、V型刻槽光纖放置用微晶玻璃和電極組成。主要優(yōu)點：（1）采用火焰拋光的方法，通過PZT調(diào)節(jié)研磨拋光后的光纖與電極的相對位置，利用電極打火所產(chǎn)生的高溫將研磨光纖的表面進(jìn)行熔化，從而有效消除研磨光纖表面的粗糙度，抑制微裂紋或凹坑造成的較大損耗；（2）通過精密導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的定位傳感器，是放電電極沿著研磨后待拋光光纖的軸向移動，從而實現(xiàn)對光纖拋光的長度進(jìn)行任意調(diào)節(jié)；（3）利用電機(jī)速度控制器對電極的移動速度進(jìn)行控制。

遠(yuǎn)程在線高精度溫度控制系統(tǒng)利用測控軟件LabVIEW編寫控制算法和遠(yuǎn)程監(jiān)控程序，可對多達(dá)30段的溫度設(shè)定曲線進(jìn)行操作，并可根據(jù)用戶要求固化若干條固定曲線。系統(tǒng)采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID調(diào)節(jié)方式，具有自整定、自學(xué)習(xí)功能、超調(diào)小、穩(wěn)定度好等優(yōu)點，控溫精度在0.1%以內(nèi)。系統(tǒng)采用LabVIEW編寫遠(yuǎn)程控制程序，基于TCP/IP協(xié)議建立服務(wù)器端和客戶端，通過與PLC通訊，實現(xiàn)遠(yuǎn)程在線監(jiān)控功能。用戶可以通過客戶端對遠(yuǎn)端的服務(wù)器進(jìn)行在線控制，可對現(xiàn)場電流電壓、實時溫度進(jìn)行檢控，歷史記錄調(diào)用處理，并且可以對現(xiàn)場設(shè)備進(jìn)行在線遠(yuǎn)程啟動、停止、復(fù)位、緊急停車等操作。系統(tǒng)通過LabVIEW建立良好界面，被測溫度和設(shè)定溫度等參數(shù)均為數(shù)字加曲線實時動態(tài)顯示，界面簡潔直觀，操作簡單方便，安全可靠。本團(tuán)隊研究開發(fā)的遠(yuǎn)程在線控制系統(tǒng)和成套裝置目前處于產(chǎn)業(yè)化前期階段。

高效率、高精度智能化測量技術(shù)已成為我國發(fā)展高端制造業(yè)的瓶頸。本項目突破了高效率、高精度智能化測量的一系列難題，形成的自主創(chuàng)新關(guān)鍵技術(shù)有： 1．首次建立了基于運動學(xué)圖譜分析的智能測量裝備設(shè)計方法及通用性設(shè)計理論體系，使研發(fā)周期縮短了40%，研發(fā)費用降低了35%。 2．針對多傳感器高精度配準(zhǔn)的國際性難題，發(fā)明了多傳感器聯(lián)合標(biāo)定標(biāo)準(zhǔn)器的設(shè)計方法。 3．針對測量裝備伺服系統(tǒng)高平穩(wěn)性控制的難題，率先提出了體現(xiàn)溫度影響的非線性摩擦建模方法，測量裝備運動平穩(wěn)性提高了59%。 已申請國家發(fā)明專利18項（授權(quán)5項）、實用新型專利12項（授權(quán)12項）、軟件著作權(quán)7項；以金國藩院士為主任的鑒定委員會一致認(rèn)為項目整體技術(shù)達(dá)到國際領(lǐng)先水平。獲得2013年天津市科技進(jìn)步一等獎。 圖1 缸套類零件檢測用高效高精度智能測量裝備 圖2 慣性元件檢測用高效高精度智能測量裝備 圖3 手機(jī)外殼檢測用高效高精度智能測量裝備

1. 痛點問題 場景三維重建是未來視覺成像技術(shù)發(fā)展的重要趨勢，支撐導(dǎo)航與人機(jī)交互、虛擬現(xiàn)實與增強(qiáng)現(xiàn)實（VR/AR）、在線文旅、工程設(shè)計等前沿領(lǐng)域應(yīng)用革命性發(fā)展。 目前技術(shù)僅僅是根據(jù)局限于面元自身區(qū)域內(nèi)不同時刻的信息融合得到該面元的最終重建結(jié)果，忽略了面元之間的關(guān)系，導(dǎo)致重建面元的自由度過大，同時由于遮擋、光照變化、紋理不足、運動等因素的影響，降低了深度圖像的稠密度，同時存在相關(guān)尺度模糊問題。重建面元受到輸入深度圖像噪聲以及定位系統(tǒng)對相機(jī)定位誤差的影響，出現(xiàn)重建面元的位置及朝向可能與真實值存在明顯偏差，且相鄰面元之間可能存在不一致的情況，導(dǎo)致最終重建的三維模型的稠密度、魯棒性、一致性和準(zhǔn)確性較低。 2. 解決方案 本項目成果提出了一套高精度稠密室內(nèi)場景重建技術(shù)，首先提出基于物理空間推理和語義關(guān)聯(lián)建模的場景多粒度（像素/體素-超像素/體素-對象-場景）感知方法，綜合語義信息、幾何結(jié)構(gòu)信息以及時空間信息進(jìn)行濾波，實現(xiàn)準(zhǔn)確深度估計，聯(lián)合光流估計與相機(jī)位姿估計進(jìn)行多任務(wù)自監(jiān)督訓(xùn)練，實現(xiàn)深度估計網(wǎng)絡(luò)權(quán)重的在線調(diào)整，提高深度估計在未知場景下的性能，進(jìn)一步引入在室內(nèi)場景中常見的三種局部和全局尺度空間平面關(guān)系約束，為每一個重建面元提取三種支撐面元集，以支撐面元為載體將面元之間的空間關(guān)系作為額外約束引入密集面元生成階段，抑制深度圖噪聲和定位誤差的負(fù)面影響，提出基于語義先驗的實時概率稠密重建方法，通過時序傳播與概率模型更新實現(xiàn)實時場景深度重建，提高最終三維重建模型的稠密度、魯棒性、一致性和準(zhǔn)確度，新引入的部分計算量小，能保持現(xiàn)有方案的實時性和可擴(kuò)展性，能夠快速對大場景進(jìn)行實景稠密三維重建，為用戶提供低成本、高效率、極便捷的空間3D重建解決方案。 合作需求 尋求在VR/AR、機(jī)器人、智慧城市等領(lǐng)域有相關(guān)技術(shù)開發(fā)、市場推廣經(jīng)驗，能推廣本技術(shù)落地的高科技企業(yè)，可以進(jìn)行深度合作。

高效率、高精度智能化測量技術(shù)已成為我國發(fā)展高端制造業(yè)的瓶頸。本項目突破了高效率、高精度智能化測量的一系列難題，形成的自主創(chuàng)新關(guān)鍵技術(shù)有： 1．首次建立了基于運動學(xué)圖譜分析的智能測量裝備設(shè)計方法及通用性設(shè)計理論體系，使研發(fā)周期縮短了40%，研發(fā)費用降低了35%。 2．針對多傳感器高精度配準(zhǔn)的國際性難題，發(fā)明了多傳感器聯(lián)合標(biāo)定標(biāo)準(zhǔn)器的設(shè)計方法。 3．針對測量裝備伺服系統(tǒng)高平穩(wěn)性控制的難題，率先提出了體現(xiàn)溫度影響的非線性摩擦建模方法，測量裝備運動平穩(wěn)性提高了59

穩(wěn)定精確的頻率源是現(xiàn)代電路系統(tǒng)中必不可少的模塊，廣泛應(yīng)用于通信、雷達(dá)、數(shù)據(jù)處理等場景。伴隨著第五代通信系統(tǒng)的商業(yè)化應(yīng)用，對于多頻率、超寬帶、低噪聲的時鐘信號需求愈發(fā)高漲。本成果針對不同的頻段應(yīng)用場景需求，提出一種快起快鎖的多核超寬帶鎖相環(huán)芯片，內(nèi)嵌的單核快起、多核切換結(jié)構(gòu)使得該芯片可覆蓋54MHz-6.8GHz的工作頻率，并在全頻段內(nèi)相位噪聲優(yōu)于-120dBc/Hz@1MHz，穩(wěn)定鎖定時間低于25μs。芯片采用180nm CMOS工藝實現(xiàn)，整體性能逼近市面上已有高端鎖相環(huán)芯片，而生產(chǎn)成本則大幅降低，具備的較高的市場差異化競爭力，可實現(xiàn)多場景下的芯片國產(chǎn)替代。