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本發(fā)明公開了一種改進(jìn) GNSS/INS 實(shí)時(shí)緊組合導(dǎo)航實(shí)時(shí)性能的方法，包括(1)保存 GNSS 采樣時(shí)刻 k 的預(yù)測誤差協(xié)方差矩陣和機(jī)械編排解算的導(dǎo)航狀態(tài);(2)在時(shí)刻 k 時(shí) GNSS 觀測數(shù)據(jù)的接收時(shí)刻，采用 Kalma 濾波法進(jìn)行組合更新解算，得時(shí)刻 k 的狀態(tài)參數(shù)估計(jì)量以及狀態(tài)參數(shù)協(xié)方差估計(jì)量(3)根據(jù)和估計(jì) 組合更新解算完成時(shí)刻 j 的狀態(tài)參數(shù)估計(jì)量以及狀態(tài)參數(shù)協(xié)方差估計(jì)量(4)采用以及修正時(shí)刻 j 的慣導(dǎo)誤 差。本發(fā)明可降低 GNSS 數(shù)據(jù)延遲和組合解算耗時(shí)對(duì)實(shí)時(shí)導(dǎo)航輸出的影響，可有效改善實(shí)時(shí)組合導(dǎo)航的 實(shí)時(shí)性能，對(duì)組合導(dǎo)航算法在運(yùn)算能力較低的處理器上的實(shí)現(xiàn)以及對(duì)實(shí)時(shí)性要求嚴(yán)格的應(yīng)用場合有格外 重要的意義。

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在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中，大規(guī)模的工業(yè)生產(chǎn)和日益激烈的市場化競爭，使得企業(yè)越來越需要對(duì)整個(gè)生產(chǎn)過程進(jìn)行總體優(yōu)化操作，以得到最優(yōu)生產(chǎn)過程。因此，為了最大限度發(fā)揮過程系統(tǒng)的生產(chǎn)潛力，取得最大的經(jīng)濟(jì)效益，必須隨著實(shí)際操作環(huán)境和市場要求的變化及時(shí)地進(jìn)行操作條件的優(yōu)化，采用實(shí)時(shí)在線優(yōu)化技術(shù)將穩(wěn)態(tài)操作點(diǎn)逐漸移到相應(yīng)工況的最佳操作點(diǎn)區(qū)域。對(duì)二甲苯（PX）氧化反應(yīng)單元在精對(duì)苯二甲酸（PTA）生產(chǎn)過程中處于核心地位，它直接關(guān)系到PTA產(chǎn)品的質(zhì)量、產(chǎn)量、醋酸燃燒損失以及PX單耗等。本項(xiàng)目基于PX氧化反應(yīng)動(dòng)力學(xué)，結(jié)合人工智能方法建立了PX氧化反應(yīng)過程工藝機(jī)理數(shù)學(xué)模型，并依據(jù)工業(yè)裝置數(shù)據(jù)采用隨機(jī)搜索算法對(duì)該模型進(jìn)行了優(yōu)化校正，形成了能準(zhǔn)確描述生產(chǎn)裝置特性的機(jī)理模型；同時(shí)建立了PX與HAC的燃燒損失智能預(yù)測模型；建立了PX氧化過程的在線實(shí)時(shí)流程模擬系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了關(guān)鍵性能指標(biāo)4-CBA濃度以及PX和HAC燃燒損失的在線實(shí)時(shí)預(yù)測；對(duì)PX氧化過程的工藝操作條件進(jìn)行了在線實(shí)時(shí)優(yōu)化，降低了PX和HAC的燃燒損失，確保生產(chǎn)裝置運(yùn)行在最佳狀態(tài)，產(chǎn)生了顯著經(jīng)濟(jì)效益

在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中，大規(guī)模的工業(yè)生產(chǎn)和日益激烈的市場化競爭，使得企業(yè)越來越需要對(duì) 整個(gè)生產(chǎn)過程進(jìn)行總體優(yōu)化操作，以得到最優(yōu)生產(chǎn)過程。因此，為了最大限度發(fā)揮過程系統(tǒng)的 生產(chǎn)潛力，取得最大的經(jīng)濟(jì)效益，必須隨著實(shí)際操作環(huán)境和市場要求的變化及時(shí)地進(jìn)行操作條 件的優(yōu)化，采用實(shí)時(shí)在線優(yōu)化技術(shù)將穩(wěn)態(tài)操作點(diǎn)逐漸移到相應(yīng)工況的最佳操作點(diǎn)區(qū)域。 對(duì)二甲苯 (PX) 氧化反應(yīng)單元在精對(duì)苯二甲酸 (PTA) 生產(chǎn)過程中處于核心地位，它直接關(guān) 系到PTA產(chǎn)品的質(zhì)量、產(chǎn)量、醋酸燃燒損失以及PX單耗等。本項(xiàng)目基于PX氧化反應(yīng)動(dòng)力學(xué)， 結(jié)合人工智能方法建立了PX氧化反應(yīng)過程工藝機(jī)理數(shù)學(xué)模型，并依據(jù)工業(yè)裝置數(shù)據(jù)采用隨機(jī) 搜索算法對(duì)該模型進(jìn)行了優(yōu)化校正，形成了能準(zhǔn)確描述生產(chǎn)裝置特性的機(jī)理模型；同時(shí)建立了 PX與HAC的燃燒損失智能預(yù)測模型；建立了PX氧化過程的在線實(shí)時(shí)流程模擬系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了關(guān) 鍵性能指標(biāo)4-CBA濃度以及PX和HAC燃燒損失的在線實(shí)時(shí)預(yù)測；對(duì)PX氧化過程的工藝操作條 件進(jìn)行了在線實(shí)時(shí)優(yōu)化，降低了PX和HAC的燃燒損失，確保生產(chǎn)裝置運(yùn)行在最佳狀態(tài)，產(chǎn)生 了顯著經(jīng)濟(jì)效益。

本發(fā)明涉及水煤漿生產(chǎn)方法,旨在提供一種利用微波改變煤炭特定理化特性用于改善成漿性能的方法。該方法是將煤炭破碎至粒度為0.05～5mm后進(jìn)行微波輻照改性,控制微波輻照量以使得煤炭中:含氧官能團(tuán)中羥基和羧基的總含量降低至3～6mmol/g,顆?？紫侗缺砻娣e降低至2～7m2/g,自由態(tài)堿金屬離子含量增加至0.2～0.4wt.%。微波輻照能夠選擇性改變煤炭中含氧官能團(tuán)等特定理化特性,從而明顯提高水煤漿濃度和降低表觀粘度,性能優(yōu)于傳統(tǒng)的電加熱爐或燃燒爐對(duì)煤炭由外向內(nèi)的輻射、對(duì)流和傳導(dǎo)加熱。儀器設(shè)備簡單易操作,投資和運(yùn)行成本低,適宜工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線。

在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中，大規(guī)模的工業(yè)生產(chǎn)和日益激烈的市場化競爭，使得企業(yè)越來越需要對(duì)整個(gè)生產(chǎn)過程進(jìn)行總體優(yōu)化操作，以得到最優(yōu)生產(chǎn)過程。因此，為了最大限度發(fā)揮過程系統(tǒng)的生產(chǎn)潛力，取得最大的經(jīng)濟(jì)效益，必須隨著實(shí)際操作環(huán)境和市場要求的變化及時(shí)地進(jìn)行操作條件的優(yōu)化，采用實(shí)時(shí)在線優(yōu)化技術(shù)將穩(wěn)態(tài)操作點(diǎn)逐漸移到相應(yīng)工況的最佳操作點(diǎn)區(qū)域。 對(duì)二甲苯（PX）氧化反應(yīng)單元在精對(duì)苯二甲酸（PTA）生產(chǎn)過程中處于核心地位，它直接關(guān)系到PTA產(chǎn)品的質(zhì)量、產(chǎn)量、醋酸燃燒損失以及PX單耗等。本項(xiàng)目基于PX氧化反應(yīng)動(dòng)力學(xué)，結(jié)合人工智能方法建立了PX氧化反應(yīng)過程工藝機(jī)理數(shù)學(xué)模型，并依據(jù)工業(yè)裝置數(shù)據(jù)采用隨機(jī)搜索算法對(duì)該模型進(jìn)行了優(yōu)化校正，形成了能準(zhǔn)確描述生產(chǎn)裝置特性的機(jī)理模型；同時(shí)建立了PX與HAC的燃燒損失智能預(yù)測模型；建立了PX氧化過程的在線實(shí)時(shí)流程模擬系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了關(guān)鍵性能指標(biāo)4-CBA濃度以及PX和HAC燃燒損失的在線實(shí)時(shí)預(yù)測；對(duì)PX氧化過程的工藝操作條件進(jìn)行了在線實(shí)時(shí)優(yōu)化，降低了PX和HAC的燃燒損失，確保生產(chǎn)裝置運(yùn)行在最佳狀態(tài)，產(chǎn)生了顯著經(jīng)濟(jì)效益。

1. 項(xiàng)目概述機(jī)械產(chǎn)品性能預(yù)測技術(shù)是在虛擬樣機(jī)技術(shù)基礎(chǔ)上，結(jié)合產(chǎn)品的特點(diǎn)和要求，在產(chǎn)品的設(shè)計(jì)階段就對(duì)產(chǎn)品的性能進(jìn)行預(yù)測。南京工業(yè)大學(xué)現(xiàn)有成熟的產(chǎn)品性能預(yù)測技術(shù)有：① 剛度，強(qiáng)度及承載能力預(yù)測；② 疲勞性能預(yù)測；③ 固有頻率，模態(tài)及動(dòng)態(tài)響應(yīng)分析； ④ 撞擊性能預(yù)測；⑤ 溫度場，熱應(yīng)力場分析；⑥ 汽車整車性能分析；⑦ 汽車液壓制動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)（各類盤式、鼓式制動(dòng)器等）；⑧ 建模造型技術(shù)。2. 技術(shù)優(yōu)勢(shì)仿真計(jì)算精度達(dá)到物理樣機(jī)測試數(shù)據(jù)的95%左右。通過對(duì)產(chǎn)品性能進(jìn)行預(yù)測，可以大大減少樣機(jī)及試驗(yàn)次數(shù)，縮短產(chǎn)品開發(fā)周期，減少開發(fā)成本。3. 技術(shù)水平：國內(nèi)先進(jìn)

項(xiàng)目取得如下創(chuàng)新成果：1、提供鋼網(wǎng)格結(jié)構(gòu)整體失效機(jī)理及精細(xì)化分析方法，為鋼網(wǎng)格結(jié)構(gòu)的抗震、穩(wěn)定設(shè)計(jì)提供精細(xì)化分析方法。國外同類產(chǎn)品水平，在工程中替代了進(jìn)口材料。2、提供復(fù)雜節(jié)點(diǎn)失效機(jī)理及補(bǔ)強(qiáng)技術(shù)，為復(fù)雜節(jié)點(diǎn)形式的應(yīng)用提供理論依據(jù)和分析方法。3、鋼網(wǎng)格結(jié)構(gòu)抗倒塌性能及提升技術(shù)，為鋼網(wǎng)格結(jié)構(gòu)抗倒塌設(shè)計(jì)提供理論基礎(chǔ)。項(xiàng)目技術(shù)成功應(yīng)用于北京奧運(yùn)會(huì)老山自行車館、北戴河火車站站臺(tái)雨棚等多項(xiàng)大型鋼網(wǎng)格結(jié)構(gòu)中，提高了工程結(jié)構(gòu)的安全性。該項(xiàng)目授權(quán)發(fā)明專利３項(xiàng)、實(shí)用新型專利５項(xiàng)。發(fā)表論文60余篇，其中SCI檢索10篇、