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一種六自由度串聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解的求解方法
本發(fā)明公開了一種六自由度串聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數(shù)建立機(jī)器人連桿坐標(biāo)系模型;已知連桿末 端關(guān)節(jié)位置，建立關(guān)節(jié)位置約束方程;根據(jù)各關(guān)節(jié)位置約束方程，確 定各關(guān)節(jié)位置;建立機(jī)器人各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的姿態(tài)約束方程;將之前求 得的關(guān)節(jié)位置坐標(biāo)解分別代入姿態(tài)約束方程中，根據(jù)姿態(tài)約束方程， 求解各組關(guān)節(jié)變量中間值;對(duì)關(guān)節(jié)變量中間值進(jìn)行分析處理，選取最 佳關(guān)節(jié)變量解。本發(fā)明采用空間幾何理論將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解中位置 和姿態(tài)進(jìn)行分離求解，大大降低了幾何法運(yùn)動(dòng)學(xué)反解運(yùn)算的復(fù)雜性， 并能夠應(yīng)用于
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種用于檢測(cè)織布機(jī)布鋏刀口縫隙的非接觸式檢測(cè)系統(tǒng)及方法
本發(fā)明公開了一種用于檢測(cè)織布機(jī)布鋏刀口縫隙的非接觸式檢 測(cè)系統(tǒng)及方法，該系統(tǒng)包括水平基座、壓緊裝置、支撐裝置、光源提 供裝置、視覺(jué)檢測(cè)裝置和數(shù)據(jù)處理裝置，壓緊裝置用于壓緊待檢測(cè)的 布鋏，支撐裝置對(duì)布鋏進(jìn)行支撐，光源提供裝置用于提供光源，視覺(jué) 檢測(cè)裝置用于采集布鋏刀口的圖像信息，數(shù)據(jù)處理裝置用于對(duì)圖像信 息進(jìn)行處理，獲得布鋏刀口縫隙值，并予以顯示。所述方法包括如下 步驟:將待測(cè)布鋏放入測(cè)量系統(tǒng)，視覺(jué)檢測(cè)裝置采集圖像信息，計(jì)算 機(jī)對(duì)圖像信息進(jìn)行處理，計(jì)算獲得縫隙值，通過(guò)縫隙值與標(biāo)準(zhǔn)的比較， 判斷產(chǎn)品是否
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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一種立體復(fù)合多糖凝膠及其電化學(xué) 3D 打印制備方法和應(yīng)用
本發(fā)明公開了一種復(fù)合多糖凝膠及其電化學(xué) 3D 打印制備方法和應(yīng)用。將 pH 敏感性多糖與溫度敏 感性多糖分別配制成溶液，將兩種溶液混合均勻后室溫放置，形成復(fù)合多糖凝膠;將電化學(xué)陰極和陽(yáng)極 一同插入復(fù)合多糖凝膠中，陰極固定在 3D 打印機(jī)的噴頭上;對(duì) 3D 打印機(jī)設(shè)置打印速度、模板規(guī)模、 填充密度以及沉積時(shí)間，通過(guò)外接電源控制輸出電信號(hào)，陰極在移動(dòng)過(guò)程中沉積出復(fù)合多糖凝膠;將復(fù) 合多糖凝膠置于熱水中加熱，未沉積的復(fù)合多糖凝
武漢大學(xué)
2021-04-14
一種水溶性硫雜蒽酮-聚醚可見光引發(fā)劑及制備方法和用途
本發(fā)明涉及一種水溶性硫雜蒽酮-聚醚可見光引發(fā)劑及其制備方法和用途。將 4-溴苯胺及其衍生物 通過(guò)親核取代反應(yīng)形成硫醚，通過(guò)濃酸脫水成環(huán)，將芳香胺引入到硫雜蒽酮結(jié)構(gòu)中，然后通過(guò)親核取代 反應(yīng)，將氯甲基引入到光引發(fā)劑上，再次通過(guò)親核取代反應(yīng)，形成含聚醚鏈段硫雜蒽酮可見光引發(fā)劑。 聚醚的引入可以使產(chǎn)品具有良好的水溶性，聚醚分子量的多種選擇，可以給這一類聚合物提供種類繁多 的原料，使其可以在結(jié)構(gòu)、溶解度等方面靈活可變。該光引發(fā)劑可應(yīng)用于不飽和活性物質(zhì)的可見光聚合; 由于是一種大分子光引發(fā)劑，本身無(wú)
武漢大學(xué)
2021-04-14
一種中紅外非線性光學(xué)晶體材料 KBi4F13 及其制備方法和應(yīng)用
本發(fā)明公開了一種中紅外非線性光學(xué)晶體材料，其化學(xué)式為 KBi4F13，上述材料的晶體空間群為 I-4， 晶胞參數(shù)為 a=9.2027(19)b=9.2027(19)c=6.2589(13)α=β=γ=90°、Z=2。本發(fā)明還提供了上述晶體材 料的水熱法制備方法，本發(fā)明制得的中紅外非線性光學(xué)晶體材料具有能相位匹配的倍頻效應(yīng)(SHG)， Kurtz 粉末倍頻測(cè)試結(jié)果表明其粉末倍頻效應(yīng)與磷酸二氫鉀(KDP)相當(dāng);粉末的激光傷閾值為 120MW/c
武漢大學(xué)
2021-04-14
一種銻陽(yáng)極直接碳固體氧化物燃料電池電堆系統(tǒng)及制備方法
本發(fā)明公開了一種液態(tài)循環(huán)銻陽(yáng)極管式直接碳固體氧化物燃料 電池電堆系統(tǒng)及其制備方法，屬于燃料電池領(lǐng)域。電池電堆系統(tǒng)包括 電池電堆、氧化銻收集池、燃料池、燃料加載裝置，電池電堆頂部設(shè) 置有電池電堆出口，并底部設(shè)置有電池電堆入口；氧化銻收集池頂部 設(shè)置與電池電堆出口相連通的氧化銻收集池入口，并其底部設(shè)置有供 氧化銻流出的氧化銻收集池出口；燃料池頂部設(shè)置有燃料加載裝置， 該頂部同時(shí)還設(shè)置有與氧化銻收集池出口相連通的燃料池入口
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種基于分形維數(shù)的碳納米管分散狀態(tài)的數(shù)值化表征方法
本發(fā)明屬于納米復(fù)合材料制備及應(yīng)用領(lǐng)域，具體公開了一種基 于分形維數(shù)的碳納米管分散狀態(tài)的數(shù)值化表征方法。該方法首先通過(guò) 獲取分散體系中碳納米管分散狀態(tài)的掃描電鏡圖片，然后采用圖像處 理軟件(ImageJ)將所得掃描電鏡圖片進(jìn)行二值化處理，再提取出圖片中 單根碳納米管或者碳納米管團(tuán)聚體的邊界輪廓，最后利用盒子算法計(jì) 算處理后圖片的分形維數(shù)，所得的分形維數(shù)值即是對(duì)碳納米管分散狀 態(tài)中豐富信息的定量化描述，從而實(shí)現(xiàn)分散體系中
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種提高二氧化鈦光激發(fā)氣敏性能的方法及裝置
本發(fā)明公開了一種提高二氧化鈦光激發(fā)氣敏性能的方法及裝置， 該方法是在光氣敏傳感器工作過(guò)程中，通過(guò)對(duì)材料薄膜進(jìn)行加熱調(diào)控 （50℃-70℃），使氣敏材料表面物理吸附水減少，從而對(duì)環(huán)境濕度不 敏感；其次，表面保留的化學(xué)吸附水在紫外光照下產(chǎn)生的自由羥基， 以及由低溫加熱下產(chǎn)生少量熱激發(fā)誘導(dǎo)的光、熱聯(lián)合激發(fā)的協(xié)同效應(yīng)， 可大幅度提高其響應(yīng)恢復(fù)速度。裝置包括材料基片、光激發(fā)源、光激 發(fā)控制模塊、溫度控制模塊、信號(hào)調(diào)理模塊、計(jì)算
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種將生物質(zhì)萃取產(chǎn)物作為添加劑應(yīng)用于配煤煉焦的方法
本發(fā)明公開了一種將生物質(zhì)萃取產(chǎn)物作為添加劑應(yīng)用于配煤煉焦的方法，包括以下步驟：(1)使用有機(jī)溶劑萃取提質(zhì)生物質(zhì)，得到高分子量生物質(zhì)萃取物和低分子量生物質(zhì)萃取物；(2)將生物質(zhì)萃取物用于配煤煉焦：將高分子量生物質(zhì)萃取物和低分子量生物質(zhì)萃取物的至少一種按 0.5％～3％的質(zhì)量百分比與配合煤混合煉焦。通過(guò)將低分子量生物質(zhì)萃取物和高分子量生物質(zhì)萃取物的至少一種與配合煤混合煉焦，能夠在普通配合煤的基礎(chǔ)上，降低焦炭粒焦反應(yīng)性 P
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種苯加氫制環(huán)已烷用催化劑的制備方法及其產(chǎn)品和應(yīng)用
本發(fā)明公開了一種苯加氫制環(huán)已烷用催化劑的制備方法，包括： 將釕鹽按照一定比例溶于去離子水或乙醇溶液中，由此制得溶液 A； 將氧化石墨烯和碳納米管中的至少一種物質(zhì)分散均勻后，加入到所制 ·1091·得的溶液 A 中，然后攪拌均勻后得到溶液 B；稱取化學(xué)還原劑并將其 配成水溶液，將化學(xué)還原劑的水溶液逐滴加入到溶液 B 中同時(shí)執(zhí)行攪 拌，由此得到混濁液 C；將所得到的混濁液 C 執(zhí)行離心分離以除去上 清液，底部沉淀加水混勻
華中科技大學(xué)
2021-04-14