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對于各種顆粒、纖維增強(qiáng)復(fù)合材料，目前主要采用大規(guī)模的宏觀力學(xué)實驗尋找力學(xué)性能變化規(guī)律，進(jìn)而為提高材料力學(xué)性能提供支持，實驗繁雜，周期長，投入大。采用顯微鏡原位力學(xué)性能測試方法，對復(fù)合材料在各種外力作用下的破壞過程進(jìn)行細(xì)觀觀測，有助于對填料、纖維的增強(qiáng)效果及其對復(fù)合材料力學(xué)性能的影響進(jìn)行研究，進(jìn)而探尋影響材料力學(xué)性能的主要因素，可大大節(jié)約開發(fā)成本，提高開發(fā)效率。但目前國內(nèi)所具有的細(xì)觀力學(xué)性能觀測條件主要利用帶有原位加載臺的掃描電鏡技術(shù)，該實驗系統(tǒng)成本昂貴，國內(nèi)僅有少數(shù)幾家科研院所擁有此設(shè)備，主要適于科

天然鐵礦石的化學(xué)鏈制氫過程具有廣闊的應(yīng)用前景，然而其深度還原反應(yīng)活性相對較低，嚴(yán)重影響了氫氣產(chǎn)量。釆用草木灰對鐵礦石進(jìn)行修飾，以提咼深度還原和制氫能力，并以C0為燃料，在流化床中進(jìn)行了化學(xué)鏈制氫試驗，考察了草木灰種類、含灰量、反應(yīng)溫度、循環(huán)次數(shù)等參數(shù)對鐵礦石性能的影響。結(jié)果表明，草木灰改性鐵礦石的性能主要取決于灰型，Si含量較高的稻秸灰引起載氧體顆粒嚴(yán)重?zé)Y(jié),導(dǎo)致氧載體活性下降；其他草木灰則產(chǎn)生新的K-Fe-0化合物的形成,促進(jìn)了修飾氧載體的深度還原，提高了 H2產(chǎn)率。然而，當(dāng)油菜稈灰和小麥秸稈灰含

  巨霍爾效應(yīng)是納米鐵磁金屬顆粒薄膜中反常霍爾效應(yīng)的巨大增強(qiáng)現(xiàn)象,是納米材料的新效應(yīng),本課題利用巨霍爾效應(yīng)原理,制備出磁場靈敏度高達(dá)125AT、具有實用價值的新型的納米鐵磁金屬顆粒薄膜磁敏材料;并將顆粒薄膜應(yīng)用于霍爾器件,替代現(xiàn)有的摻雜半導(dǎo)體活性層材料,制備出具有實用意義的新型霍爾器件原型。    本課題的研究,率先將納米體系的新效應(yīng)巨霍爾效應(yīng)原理應(yīng)用于傳感器件領(lǐng)域,制備出具有實用價值的新型納米材料及微型霍爾器件,具有原始創(chuàng)新性。與傳統(tǒng)的半導(dǎo)體霍爾器件相比,基于納米鐵磁金屬顆粒薄膜巨霍爾效應(yīng)的霍爾器件具有體積小、制備工藝簡單、高度集成、靈敏度高等優(yōu)點,因此具有更為重要的應(yīng)用價值。特別是納米鐵磁金屬顆粒薄膜霍爾器件具有的工作溫度寬、溫度穩(wěn)定性能優(yōu)異、抗核輻射等優(yōu)點,在微弱磁場探測、航天器的精確定位、導(dǎo)航以及軍事裝備等方面都具有十分重要的用途,市場前景廣闊。   本課題利用巨霍爾效應(yīng)原理,首次制備出磁場靈敏度高達(dá)125VAT、具有實用價值的新型的納米鐵磁金屬顆粒薄膜磁敏材料;并將顆粒薄膜應(yīng)用于霍爾器件,替代現(xiàn)有的摻雜半導(dǎo)體活性層材料,制備出具有實用意義的新型霍爾器件原型。主要創(chuàng)新點有將稀磁半導(dǎo)體引入納米鐵磁金屬顆粒薄膜體系,替代絕緣體母體材料,使體系在厚度較小的情況下,仍能保持高溫鐵磁性;制備出不同種類的具有高靈敏和實用價值的納米鐵磁金屬顆粒薄膜磁敏材料;將具有巨霍爾效應(yīng)的納米鐵磁金屬顆粒薄膜應(yīng)用于傳感器件,替代現(xiàn)有的摻雜半導(dǎo)體活性層材料,制備出具有實用意義的新型霍爾器件。    主要創(chuàng)新點有將稀磁半導(dǎo)體引入納米鐵磁金屬顆粒薄膜體系,替代絕緣體母體材料,使體系在厚度較小的情況下,仍能保持高溫鐵磁性;制備出不同種類的具有高靈敏和實用價值的納米鐵磁金屬顆粒薄膜磁敏材料;將具有巨霍爾效應(yīng)的納米鐵磁金屬顆粒薄膜應(yīng)用于傳感器件,替代現(xiàn)有的摻雜半導(dǎo)體活性層材料,制備出具有實用意義的新型霍爾器件。相關(guān)成果已獲國家發(fā)明專利授權(quán)九項。    本課題的研究,將巨霍爾效應(yīng)這一納米體系的新效應(yīng)應(yīng)用于器件領(lǐng)域,以納米鐵磁金屬顆粒薄膜替代現(xiàn)有霍爾器件的摻雜半導(dǎo)體活性層材料,是一個全新的技術(shù),取得了多項具有原始創(chuàng)新性的技術(shù)成果,進(jìn)一步推進(jìn)了納米材料在新材料技術(shù)、電子信息技術(shù)等領(lǐng)域]應(yīng)用    應(yīng)用狀況:    與傳統(tǒng)的半導(dǎo)體霍爾傳感器件相比,基于納米鐵磁金屬顆粒薄膜巨霍爾效應(yīng)的霍爾傳感器件具有體積小、制備工藝簡單、高度集成、靈敏度高等優(yōu)點,因此具有更為重要的應(yīng)用價值。特別是納米鐵磁金屬顆粒薄膜霍爾器件具有的工作溫度寬、溫度穩(wěn)定性能優(yōu)異抗核輻射等優(yōu)點,在微弱磁場探測、航天器的精確定位、導(dǎo)航以及軍事裝備等方面都具有十分重要的用途，市場前景廣闊。

、新型無連桿壓縮機(jī)（十字滑塊壓縮機(jī)）的研發(fā)，該壓縮機(jī)在制冷空調(diào)、天然氣等方面具有很好的應(yīng)用價值。 2、空調(diào)制冷方面的研究工作，尤其善長大型集中式空調(diào)機(jī)組及系統(tǒng)的設(shè)計、工藝計算和自動控制等方面的工作。項目概況 十字滑塊壓縮機(jī)的研究在我國開始于九十年代中期，雖然起步較晚，但也取得了一定的成果，本人深入分析了這種壓縮機(jī)的工作原理、結(jié)構(gòu)特點及其動力特性，設(shè)計開發(fā)出國內(nèi)第一臺無油十字滑塊壓縮機(jī)試驗樣機(jī)，針對十字滑塊壓縮機(jī)開發(fā)中存在的問題,進(jìn)行了大量的理論和實驗研究，提出采用聚醚醚酮(PEEK)材料的直線滑動軸承代替直線滾動軸承，并針對影響PEEK摩擦副壽命的兩個主要因素:摩擦副表面溫度、工作載荷,采用有限元法對十字壓縮機(jī)滑道體變形進(jìn)行了分析,建立了滑道體二維計算模型,建立了滑道-滑塊副表面溫度計算模型,給出了工作載荷的計算式。依據(jù)所取得的理論和實驗成果，在高壓有油十字滑塊壓縮機(jī)的實際應(yīng)用方面已經(jīng)取得了一定的成果，如2005～2007年與安瑞科（蚌埠）壓縮機(jī)有限公司合作開發(fā)H型滑塊式空氣壓縮機(jī)，排氣壓力35MPa,排氣量為66 m3/h。該機(jī)器運行良好，達(dá)到設(shè)計要求，已作為定型產(chǎn)品。另外，我們還在高壓無油十字滑塊壓縮機(jī)方面做了大量的理論和試驗工作，也取得了一定的成果。今后擬在高壓有油十字滑塊壓縮機(jī)的推廣應(yīng)用及高壓無油十字滑塊壓縮機(jī)的研發(fā)方面尋求合作伙伴。 、新型無連桿壓縮機(jī)（十字滑塊壓縮機(jī)）的研發(fā)，該壓縮機(jī)在制冷空調(diào)、天然氣等方面具有很好的應(yīng)用價值。 2、空調(diào)制冷方面的研究工作，尤其善長大型集中式空調(diào)機(jī)組及系統(tǒng)的設(shè)計、工藝計算和自動控制等方面的工作。 在滑塊壓縮機(jī)中，將曲軸的回轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為活塞往復(fù)運動的運動轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，是以正弦機(jī)構(gòu)原理工作的，其特點表現(xiàn)為：①振動小，工藝性好。如上圖所示，四個氣缸共面使壓縮機(jī)工作中產(chǎn)生的往復(fù)慣性力為定值，方向始終指向曲柄，因而可用兩個平衡塊精確地加以消除，使壓縮機(jī)運行平穩(wěn)，振動小噪聲低。四個活塞呈十字形處于同一平面內(nèi)，加工時易于保證四個氣缸孔的相互位置精度。②結(jié)構(gòu)緊湊，機(jī)械效率高。裝配好的框架-活塞組件在其軸向處于自由狀態(tài)，靠每一對活塞在氣缸中自動對中定位，運動阻力小。由于沒有連桿，滑塊沿著滑道可以自由移動，故側(cè)向力也很小；加之曲軸與電機(jī)軸合為一體，因而結(jié)構(gòu)緊湊，機(jī)械效率高。③由于這種壓縮機(jī)的吸氣閥可以位于活塞頂部，氣體從活塞內(nèi)部的吸氣通道經(jīng)氣閥直接進(jìn)入氣缸，而排氣閥則位于氣缸蓋上，故吸氣預(yù)熱少，進(jìn)一步提高了壓縮機(jī)的效率，吸氣閥的開閉靠活塞運動的慣性力完成，不受閥腔內(nèi)氣流脈動影響，轉(zhuǎn)速變化范圍廣，并且低速性能良好，可得到較高的容積效率，很適于采用變頻調(diào)速來調(diào)節(jié)氣量。滑塊壓縮機(jī)的發(fā)展也是隨著各個相關(guān)學(xué)科的發(fā)展而逐步走向成熟。目前，在從微型、中壓、有油壓縮機(jī)發(fā)展為小型、高壓、無油壓縮機(jī)的發(fā)展過程中，更應(yīng)對上述諸問題作深層次的研究，以期此種新型壓縮機(jī)早日在我國獲得開發(fā)應(yīng)用。市場前景十字滑塊壓縮機(jī)雖具有上述的優(yōu)點，但要真正成為產(chǎn)品，必需解決諸如滑塊-滑道副、滑塊-曲柄銷副的摩擦磨損及運動機(jī)構(gòu)受力、受熱變形等一系列問題。解決好以上問題要涉及到摩擦學(xué)、材料學(xué)、力學(xué)及機(jī)械加工工藝學(xué)等許多跨學(xué)科的專門知識，并且有些問題的解決，還有待于新材料、新工藝的出現(xiàn)。因此，十字滑塊壓縮機(jī)的發(fā)展也是隨著各個相關(guān)學(xué)科的發(fā)展而逐步走向成熟。目前，在從微型、中壓、有油壓縮機(jī)發(fā)展為小型、高壓、無油壓縮機(jī)的發(fā)展過程中，更應(yīng)對上述諸問題作深層次的研究。該壓縮機(jī)在航空、航天、艦船、天然氣開發(fā)利用等諸多領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景。 

01.成果簡介 CRISPR/Cas9是細(xì)菌在長期演化過程中形成的一種適應(yīng)性免疫防御系統(tǒng)。其工作原理是crRNA通過堿基配對與tracrRNA結(jié)合形成tracrRNA/crRNA復(fù)合物，此復(fù)合物引導(dǎo)核酸酶cas9蛋白在與crRNA配對的序列靶位點剪切雙鏈DNA。經(jīng)過研究，通過人工設(shè)計tracrRNA/crRNA，改造形成具有引導(dǎo)作用的sgRNA，可以引導(dǎo)Cas9蛋白在多種細(xì)胞的特定基因組位點上進(jìn)行切割、修飾，并最終實現(xiàn)基因突變、插入或缺失。因此，CRISPR/Cas9系統(tǒng)已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于基因編輯技術(shù)領(lǐng)域。 近年來，CRISPR/Cas9基因編輯系統(tǒng)在真核生物和原核生物中得到了廣泛的應(yīng)用。在大腸桿菌等革蘭氏陰性菌中，用一個載體表達(dá)cas9基因，同時由于革蘭氏陰性菌重組效率低，需要在這個載體上表達(dá)λ-RED重組酶；在另一個載體中表達(dá)sgRNA和用于同源重組的同源臂序列。兩個載體都轉(zhuǎn)入大腸桿菌中時，sgRNA介導(dǎo)Cas9蛋白切割基因組上特定序列，形成雙鏈斷裂，刺激同源重組的發(fā)生，從而實現(xiàn)基因編輯。 本項成果構(gòu)建了適用于鹽單胞菌的基于CRISPR/Cas9的基因編輯系統(tǒng)。該系統(tǒng)由兩個載體組成：第一個載體表達(dá)Cas9基因，且不需要表達(dá)λ-RED重組酶，實際操作中不再需要誘導(dǎo)λ-RED重組酶的表達(dá)，簡化了步驟流程；第二個載體表達(dá)sgRNA，并含有用于同源重組的同源臂序列。從而實現(xiàn)了基因編輯。本項成果的技術(shù)優(yōu)勢包括： （1）基因編輯時間由原有的20余天縮短到7-8天； （2）N個基因編輯時間由原有的N個月縮短到3+5N天； （3）無需表達(dá)λ-RED重組酶。                        圖1 鹽單胞菌TD01進(jìn)行基因編輯的流程示意圖02.應(yīng)用前景 本項成果可作為CRISPR/Cas9基因編輯系統(tǒng)的載體，廣泛應(yīng)用于基因編輯領(lǐng)域。03.知識產(chǎn)權(quán) 本項成果已申請1項發(fā)明專利。04.團(tuán)隊介紹 本項目為多團(tuán)隊合作項目，其中一個團(tuán)隊的負(fù)責(zé)人為清華大學(xué)教授，博士生導(dǎo)師，長江學(xué)者特聘教授，國家杰出青年基金獲得者。主要研究方向為合成生物學(xué)、微生物代謝工程、生物材料、工業(yè)生物技術(shù)。已發(fā)表國內(nèi)外高水平學(xué)術(shù)論文數(shù)十篇，申請專利70余項。05.合作方式 投融資。06.聯(lián)系方式郵箱：[email protected]

超吸熱玻璃的光學(xué)性能： 近白玻和天空蘭色、綠色的玻璃配方工藝技術(shù)，既可以用現(xiàn)有的傳統(tǒng)浮法玻璃生產(chǎn)工藝生產(chǎn)，也可以用現(xiàn)有的平板壓延法(平拉法或垂直引上法)生產(chǎn)工藝生產(chǎn)，其各項基本技術(shù)質(zhì)量指標(biāo)都優(yōu)于現(xiàn)有的浮法平板玻璃和壓延平板玻璃，其光學(xué)性能如下：能強(qiáng)烈吸收200-380nm 的紫外線，其吸收率≥99.9%；能吸收800—2500nm的近紅外線，其吸收率≥99.9%；對400—750nm可見光透過率在75%-85%之間，輻射值E≤0.05，(注:LOW-E玻璃E=0.2,鍍金屬反射膜玻璃E=0.6,普通浮法白玻璃E=0.84),成本在原浮法玻璃或壓延平板玻璃的基礎(chǔ)上增加10%-15%；在原浮法玻璃和壓延平板玻璃的配方基礎(chǔ)上稍加調(diào)整，添加一定量的UV-IR吸收劑采用本體著色法,不需改動原浮法玻璃或壓延平板玻璃生產(chǎn)工藝即可生產(chǎn)，其光學(xué)性能大大優(yōu)于在線或離線鍍膜LOW-E玻璃，以及目前市面上任何超吸熱玻璃的技術(shù)質(zhì)量指標(biāo)，具體見國防科技大學(xué)物質(zhì)與材料科學(xué)實驗中心和湘潭大學(xué)測試中心的檢測報告。幾乎可全部吸收陽光中的VU及IR，阻止它們透過玻璃進(jìn)入室內(nèi)，因此大大減低室內(nèi)制冷的能源需要，達(dá)到減排節(jié)能的目的。本產(chǎn)品可廣泛用于建筑玻璃和汽車玻璃。 

1 成果簡介本項目設(shè)計并制備一種用于旋轉(zhuǎn)放療設(shè)備的快速寬野動態(tài)多葉光柵，研究并實現(xiàn)其機(jī)構(gòu)、傳動和驅(qū)動等關(guān)鍵技術(shù)。研究內(nèi)容主要由以下三個方面組成，包括多葉光柵機(jī)構(gòu)設(shè)計與分析、快速寬野動態(tài)多葉光柵精密傳動技術(shù)、快速寬野動態(tài)多葉光柵驅(qū)動技術(shù)。 本項目的主要研究內(nèi)容包括： （ 1） 快速寬野動態(tài)多葉光柵機(jī)構(gòu)設(shè)計與分析 本項目建議開發(fā)的快速寬野動態(tài)多葉光柵，可實現(xiàn)放射線束寬野和劑量的實時動態(tài)調(diào)節(jié)，使實施的寬野和劑量分布與計劃劑量相適應(yīng)。多葉光柵葉片尺寸形狀以及空間位置排布設(shè)計，不僅影響多葉光柵整體機(jī)械運動性能和多葉光柵使用壽命，而且直接決定多葉光柵適形度和調(diào)強(qiáng)能力，從而影響放療劑量分布，并最終主導(dǎo)治療效果。多葉光柵葉片的設(shè)計主要是圍繞著提高適形度、減少透射半影、降低漏射、三維適形、動態(tài)調(diào)強(qiáng)等功能展開。多葉光柵葉片設(shè)計主要包括葉片對數(shù)、葉片高度、聚焦形式、端面設(shè)計、橫截面設(shè)計等。另外，為滿足高速高精度運動參數(shù)指標(biāo)要求，葉片輕量化設(shè)計意義重大。在葉片的制造方面，如何實現(xiàn)復(fù)雜外形鎢合金葉片的高精度加工工藝以及異性材料可靠拼接的復(fù)合葉片工藝，將是是本項目研究的重點之一。 （ 2） 快速寬野動態(tài)多葉光柵精密傳動技術(shù) 本項目建議開發(fā)的快速寬野動態(tài)多葉光柵，采用高精度輕量化傳動設(shè)計，提高葉片運動速度和運動精度，滿足復(fù)雜腫瘤的治療需求。該多葉光柵傳動包括直驅(qū)傳動及導(dǎo)軌設(shè)計。直驅(qū)傳動用于驅(qū)動葉片直線往復(fù)運動，導(dǎo)軌用于精確導(dǎo)向。由于多葉光柵運動往復(fù)運動，需要頻繁加減速，實現(xiàn)快速切換能力，為了滿足葉片高速精密運動，需要高速精密的功能部件、高剛度的結(jié)構(gòu)件和結(jié)合部以及輕量化的結(jié)構(gòu)件提供保證。 （ 3） 快速寬野動態(tài)多葉光柵驅(qū)動技術(shù) 現(xiàn)有的開關(guān)式多葉光柵采用氣壓驅(qū)動的方式，葉片通過撞擊停止，降低了機(jī)械零件的使用壽命，并產(chǎn)生很大的噪聲，同時氣路傳輸增加整個醫(yī)療設(shè)備的復(fù)雜度。本項目建議開發(fā)的快速寬野動態(tài)多葉光柵，采用新型高速直線電機(jī)驅(qū)動單元，可克服氣動驅(qū)動方式的缺點，并能實現(xiàn)開關(guān)狀態(tài)之外，葉片運動過程中的位置和速度的精確控制。在后續(xù)研究開展中，葉片中間位置和速度的精確控制可應(yīng)用于新型螺旋斷層放射治療算法，提高治療效率和治療精度。 本項目的創(chuàng)新點主要包括： （ 1）提出一種新型快速寬野動態(tài)多葉光柵 本項目擬開發(fā)的快速寬野動態(tài)多葉光柵，葉片可快速的實現(xiàn)開關(guān)，開或關(guān)時間約 30ms，采用直線電機(jī)驅(qū)動方法以實現(xiàn)每個葉片（共 32 對）的獨立運動，同時要精確控制每個葉片的速度和位置，以實現(xiàn)放射線束強(qiáng)度和區(qū)域的實時動態(tài)調(diào)節(jié)，以達(dá)到理想的照射劑量分布。擬開發(fā)的多葉光柵葉片物理厚度不大于 3mm，葉片高度不小于 100mm，葉片漏射率小于 2%。 （ 2）提出一種快速寬野動態(tài)多葉光柵機(jī)構(gòu)傳動方法 本項目建議開發(fā)的快速寬野動態(tài)多葉光柵，采用直驅(qū)傳動技術(shù)和高精度輕量化傳動設(shè)計，優(yōu)化導(dǎo)軌受力和精度控制，實現(xiàn)葉片機(jī)械到位精度 0.1 mm，葉片機(jī)械重復(fù)定位精度 0.05mm。 （ 3）提出一種快速寬野動態(tài)多葉光柵驅(qū)動方法 本項目建議開發(fā)的快速寬野動態(tài)多葉光柵，采用新型高速直線電機(jī)驅(qū)動單元，葉片不僅可工作于開關(guān)狀態(tài)，同時，也可實現(xiàn)葉片運動過程中的位置和速度的精確控制。葉片最大行程不小于 50 mm，葉片最大運動速度大于 500 mm/s，葉片加速度大于 2 g。在上述高速度高加速葉片驅(qū)動技術(shù)基礎(chǔ)之上，本項目擬開發(fā)的多葉光柵可實現(xiàn)工作噪聲低于 70 db。2 應(yīng)用說明現(xiàn)階段快速寬野動態(tài)多葉光柵基本成型，處于產(chǎn)業(yè)化前期，本項目提出的快速寬野動態(tài)多葉光柵，填補(bǔ)了國內(nèi)二元多葉光柵的空白，性能指標(biāo)達(dá)到國外同類產(chǎn)品的技術(shù)水平，且在射線效率、噪聲和壽命等方面更具有優(yōu)勢。形成的知識產(chǎn)權(quán)、技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)的種類和數(shù)量很多，獲得國內(nèi)發(fā)明專利和軟件版權(quán)不少于 53 項。目前泰來 1 號產(chǎn)品研發(fā)過程中，已經(jīng)申請的發(fā)明專利有 5 項：（ 1）一種多定子多動子陣列式直線電機(jī)驅(qū)動裝置（ CN 102195439 A）；（ 2）用于醫(yī)療設(shè)備的 X 射線源在線切換系統(tǒng)及方法（ CN 102283666 A）；（ 3）腫瘤精確靶向放療設(shè)備的時鐘同步方法（ CN 102294082 A）；（ 4）用于腫瘤治療的擺臺裝置和精確靶向治療設(shè)備（ CN 102188779 A）；（ 5）多驅(qū)動單元組成的進(jìn)給系統(tǒng)（ CN 101618517 B）。已經(jīng)申請的軟件版權(quán)有 10 項，醫(yī)療設(shè)備直線電機(jī)設(shè)計軟件；醫(yī)用多葉光柵調(diào)試軟件；醫(yī)用多葉光柵數(shù)控加工自動編程軟件；放療多葉準(zhǔn)直器控制軟件； TL2012 醫(yī)用環(huán)形加速器出束控制軟件；環(huán)形醫(yī)用加速器安全聯(lián)鎖軟件；包絡(luò)斷層放療算法軟件；醫(yī)用加速器環(huán)形機(jī)架斷層運動控制軟件；醫(yī)用加速器調(diào)試軟件；醫(yī)用腫瘤 3D 建模與數(shù)控加工自動編程軟件。3 效益分析多葉光柵技術(shù)是放療設(shè)備的關(guān)鍵所在，國外設(shè)備由于技術(shù)領(lǐng)先占據(jù)了國內(nèi)外的高端市場，但這遠(yuǎn)不能滿足市場的需求。據(jù)統(tǒng)計，目前全世界每年對放療設(shè)備的顧客需求量是 300臺/年，以多葉光柵每臺 30 萬美元計算，且僅占據(jù) 1/3 市場，則能夠產(chǎn)生的效益巨大。4 合作方式技術(shù)轉(zhuǎn)讓或合作開發(fā)，商談。5 項目所屬行業(yè)領(lǐng)域醫(yī)療健康領(lǐng)域。

本發(fā)明公開了一種單關(guān)節(jié)助力外骨骼滑模控制的方法，該方法首先采集小腿上的多維力傳感器的信號；實時控制器將多維力傳感器接觸點的力轉(zhuǎn)換為該點期望的速度，通過運算進(jìn)而得出膝關(guān)節(jié)的期望角度；實時控制器通過采集運算旋轉(zhuǎn)編碼器的角度信息，輸出控制電液伺服閥的電壓信號；伺服閥放大板將該電壓信號轉(zhuǎn)化為電液伺服閥的電流信號；電液伺服閥根據(jù)電流信號的大小，實現(xiàn)對流入液壓缸流量的控制，進(jìn)而實現(xiàn)液壓缸活塞位置的控制；本發(fā)明的滑模變結(jié)構(gòu)控制方法具有響應(yīng)快速、對參數(shù)變化及擾動不靈敏、無需系統(tǒng)在線辨識，物理實現(xiàn)簡單等特點。

本實用新型提供了一種應(yīng)用于掃描電鏡中的加熱裝置，該裝置包括：樣品坩堝、加熱芯陶瓷、電熱絲、熱輻射屏蔽結(jié)構(gòu)，樣品坩堝布置于所述加熱芯陶瓷的上端；電熱絲以雙螺旋的形式纏繞于所述加熱芯陶瓷表面，且對加熱芯陶瓷加熱，電熱絲的材料為摻雜鎢絲；熱輻射屏蔽結(jié)構(gòu)包括內(nèi)不銹鋼屏蔽層、次外不銹鋼屏蔽層、外不銹鋼屏蔽層、上不銹鋼屏蔽層、次上不銹鋼屏蔽層以及屏蔽底座；內(nèi)不銹鋼屏蔽層、次外不銹鋼屏蔽層、外不銹鋼屏蔽層層與層之間均為真空，上述三層的直徑比例由熱損失方程確定。本實用新型提供的加熱裝置加熱效率高、體積小、屏蔽效果好，克服了現(xiàn)有技術(shù)中加熱裝置影響掃描電正常工作的缺陷。