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成果與項目的背景及主要用途： 對于機械手臂的機械結構盡量做到易于維護、容易擴展到更多的自由度,并 且希望其動作具有較高的靈活性。在對機械手臂的控制上,要求使用合適的控制 算法使機械手臂實現(xiàn)更高的定位精度。并希望其控制擁有較好的系統(tǒng)穩(wěn)定性并易 于修改控制程序,在機械手臂增加更多的自由度或者其他設備時控制系統(tǒng)具有良 好的擴展性。混聯(lián)拓撲結構繼承了串聯(lián)和并聯(lián)拓撲結構的優(yōu)點，具有結構緊湊工 作空間占地面積比大剛度高可重構能力強等特點，可廣泛應用于大型結構件高速 高精度數(shù)控加工單元中。 技術原理與工藝流程簡介： 五自由度機器人，包括固定架、第一長度調節(jié)裝置、第二長度調節(jié)裝置、第 三長度調節(jié)裝置、動平臺和定位頭，固定架的中間部位設置有第一鉸鏈，該鉸鏈 由內、外同心環(huán)構成，第一長度調節(jié)裝置的上部通過所述第一鉸鏈和其與第一鉸 鏈構成的滑移副設置在固定架上，動平臺固定安裝在第一長度調節(jié)裝置的末端， 可提供兩轉動自由度的定位頭安裝在所述動平臺的底部，其特征在于：所述固定 架兩側對稱地連接有第二、第三鉸鏈，所述第二、第三長度調節(jié)裝置一端分別與 所述第二、第三鉸鏈相連，其另一端分別通過具有三轉動自由度的鉸鏈與構成第 一鉸鏈的內環(huán)連接。 由 2 自由度球面并聯(lián)機構和 1 條末端裝有 2 自由度磚頭并通過移動副與之串 接的主動支鏈構成的 5 自由度混聯(lián)高剛度機器人，可做成即插即用的可重構模塊 54天津大學科技成果選編 55 用于搭建不同形式和用途的自動化裝備。Trivariant 系列機器人為三維空間內的 高精度復雜曲線切割作業(yè)、焊接作業(yè)和裝配作業(yè)提供了完美的解決方案，擁有精 度佳、可靠性高、易用性強、維護成本低等優(yōu)勢。 技術水平及專利與獲獎情況： 五自由度機器人 CN200510014459 應用前景分析及效益預測： 提出實現(xiàn)節(jié)點 5 坐標快速、低成本加工的創(chuàng)新構思，進而形成基于 CAD/CAPP/CAM 和新型工業(yè)機器人的“制模—組模—鑄造—加工”數(shù)字化成套解 決方案，并成功應用于 2010 年上海世博軸陽光谷大型復雜網殼結構工程，有效 地解決節(jié)點制造成本高、工效低、周期長的技術問題，確保每個節(jié)點尺寸和角度 毫厘不差。 應用領域：裝配、焊接、搬運、加工、復雜相貫線切割 技術轉化條件（包括：原料、設備、廠房面積的要求及投資規(guī)模） 可依據(jù)客戶需求，選擇指定廠家的伺服電機，定制開發(fā)控制系統(tǒng)，并可開放 后臺接口，方便用戶進行二次開發(fā)和升級。 合作方式及條件：面議

本發(fā)明公開了一種正壓引射式全預混燃燒供熱裝置，包括送風系統(tǒng)、燃料系統(tǒng)、燃燒室、換熱系統(tǒng)和排煙系統(tǒng)，送風系統(tǒng)包括風機及與其送風口相連的空氣分配管，燃料系統(tǒng)包括燃氣管及與其相連的燃氣分配管，燃氣分配管的端部均勻布置有一組燃氣噴嘴，燃氣噴嘴的外周設有與空氣分配管貫通的環(huán)形進氣口，與燃氣噴嘴對正的位置處設有引射式混合器，其頂部自下而上設有分配孔板和火孔板；燃燒室設在引射式混合器的上方，其側壁與火孔板的外輪廓之間設有環(huán)形孔隙。本發(fā)明結構緊湊，便于對整個系統(tǒng)采取安全控制，供熱裝置運行時燃氣和空氣混合完全，燃燒產物中一氧化碳和氮氧化物的排放量較低，使燃氣和空氣全預混燃燒，實現(xiàn)了燃氣燃燒過程的低污染物排放。

多西他賽(docetaxel)的作用機制與紫杉醇類似，誘導和促進微管的裝配，使 微管不解聚；抑制細胞的有絲分裂，從而阻止腫瘤細胞的增殖。 抗腫瘤活性是紫杉醇的 1.3～12 倍，對乳腺癌、肺癌有很好的療效；對頭 頸癌、胃癌、胰腺癌及軟組織腫瘤的患者也具有較好的治療作用。 存在缺點:溶解性較差、含吐溫-80 和乙醇嚴重的副反應、藥物全身分布靶 向效率低 脂質納米混懸液的優(yōu)勢：1.現(xiàn)實性高，高壓乳勻制備，工藝簡單，利于大 工業(yè)生產。2.應用廣泛，適用于既不溶于水又不溶于油的藥物。3.毒性更低，以 單一的可注射性磷脂作為載體材料無有機溶劑的使用。4.穩(wěn)定性提高，載藥量 高無藥物泄露問題。

主要應用于陸地干混站及移動干混站的建設。通過車載罐提供物料實現(xiàn)散裝物料的混配及貯存，保證固井作業(yè)的水泥供應，工作時使用壓縮空氣作為動力完成物料輸送。系統(tǒng)包括散料儲罐、混拌罐、除塵罐、空氣罐、流程管匯、稱重計量及遠控系統(tǒng)等。 作為中石化、中石油、中海油水泥干混設備的核心供應商，萬邦科技產品廣泛應用于油田各大干混站，并成功應用到中亞、中東海灣地區(qū)、東南亞、北美、非洲等區(qū)域的干混站項目建設。

臺式六聯(lián)混凝實驗攪拌機采用一體成型設計，構造簡單、操作方便，包裝尺寸90厘米*30厘米*50厘米，凈重40Kg，由攪拌杯、加藥支架、槳葉、機箱等組成，該儀器涉及水處理技術領域的混凝、絮凝、沉淀等工藝流程的模擬與指導工作，整機一體成型，長90厘米，寬30厘米，高50厘米，有耐用、操作方便、占地面積小的特點，從機箱構造被分類為不銹鋼六聯(lián)混凝試驗攪拌機、及烤漆六聯(lián)混凝試驗攪拌機，微電腦控制轉速、時間、溫度、加藥等各項程序，被廣泛應用于水廠、凈水廠、污水處理廠、給排水廠等等各領域。 產品參數(shù)： 1、轉速功率：180W 2、包裝尺寸:90*30*50厘米/cm 3、轉速范圍：10～ 1200轉/分　　± 0.01% 4、速度梯度G 值：10  ～ 1000秒-1   5、時間范圍： 0  ～ 99 分59秒 x 10　± 0.01秒    6、測溫范圍： 0  ～   50℃　　± 1℃ 7、可設程序數(shù)量：25種； 每種自動無級變速10次                  8、電　　壓： 0  ～  220V　　 ± 5%   產品性能： 1、微電腦控制、7寸大彩色液晶屏中/英文雙顯高清界面，可根據(jù)菜單和提示進行各項操作，在攪拌中同時動態(tài)顯示各種參數(shù)。 2、可程控儲存25組程序,每組程序可運行10段不同轉速,（轉速范圍10-1200轉/分）每段運行時間0-99分59秒。 3、六根攪拌軸可實現(xiàn)同步運行、或者異步運行的功能。 4、攪拌軸自動垂直升降，更容易保護礬花形成，并能根據(jù)不同容量的試驗杯選擇不同的計算方法計算G/GT值。 5、自動加藥系統(tǒng)可在每段程序開始前，同步往燒杯內加藥，可多次多品種自動加藥。 6、可靠的高精度步進電機，其轉速由電腦芯片數(shù)字信號控制，轉速無重復性，誤差為零。 7、配備高精度溫度傳感器用于檢測水溫或環(huán)境溫度，實時顯示在屏幕上。 8、儀器采用一體化設計，減少了分體設計中外露電纜連接安全性能低的隱患，外觀整潔大氣。 9、試驗結束后有滴滴提示聲提示。 10、攪拌器試驗杯底座配置了LED燈， 可以清楚觀察礬花的形成、大小和沉淀過程。 11、免費配送套裝圓形(或方形)玻璃試驗杯和試管。 12、攪拌無機械傳動裝置，避免了傳統(tǒng)機械式攪拌機皮帶和齒輪等傳動部件的缺陷。 13、磨砂不銹鋼機箱（烤漆機箱）構造，不僅美觀大方，同時防腐、防銹、耐磨的性質增加了儀器使用壽命。    

X波段雷達測波系統(tǒng)是在863課題“X波段雷達產品化技術研究”等項目的支持下，由電子科技大學和南京信息工程大學聯(lián)合研制的一種岸基測量設備，用于測量近岸的海浪參數(shù)，可應用于國家海洋基礎數(shù)據(jù)建設、近海工程建設、航行安全等領域。 系統(tǒng)特點： ？ 采用垂直極化天線，測波的靈敏度高 ？ 將雷達數(shù)據(jù)采集與處理分離，系統(tǒng)性能穩(wěn)定 探測參數(shù) 探測指標 波高測量范圍 0.5米-20米 波高測量精度 ±0.5m或相對標準誤差±10% 周期相對標準誤差 1秒（范圍5-20秒），或10% 波向標準誤差 ±15度 （范圍0-360度） 3、 采用了獨創(chuàng)的海浪參數(shù)提取算法，測量精度更高

X波段雷達測波系統(tǒng)是在863課題“X波段雷達產品化技術研究”等項目的支持下，由電子科技大學和南京信息工程大學聯(lián)合研制的一種岸基測量設備，用于測量近岸的海浪參數(shù)，可應用于國家海洋基礎數(shù)據(jù)建設、近海工程建設、航行安全等領域。

X射線廣泛應用于健康檢查、癌癥放療、安全檢查、工業(yè)探傷、材料分析等領域。目前，X射線主要是通過熱陰極X射線管產生，其主要包括一個熱發(fā)射陰極和陽極，電子從熱陰極發(fā)射后被加速，高能電子轟擊到陽極并在陽極發(fā)生韌致輻射和原子內殼層電子躍遷，從而產生X射線。由于熱發(fā)射陰極具有體積大、功耗高、開關延遲時間長等特點，熱陰極X射線管一般也具有較大的體積、較高的功耗和較長的開關響應時間。這些問題限制了傳統(tǒng)熱發(fā)射陰極X射線管在很多場景的應用。另一方面，X射線動態(tài)成像系統(tǒng)、輕小型X射線醫(yī)學成像系統(tǒng)、近距離電學X射線放療設備、便攜式X射線檢測和分析裝置等新型X射線儀器的應用需求越來越大，這些儀器的關鍵核心部件就是微型X射線源，因此，微型X射線源是一種重要的、需求越來越大的電子元器件。 微型X射線源的研究始于2000年左右，目前已研制成功了基于熱發(fā)射電子源和納米材料場發(fā)射電子源的小型或微型X射線源。其中，基于熱發(fā)射電子源的小型X射線源的技術比較成熟，其雖然具有更小巧緊湊的尺寸，但由于仍使用熱發(fā)射電子源且具有和傳統(tǒng)X射線管非常相似的結構，基于熱發(fā)射電子源的小型X射線源仍具有開關響應時間長的問題，難以應用在移動對象的動態(tài)X射線成像等場合。相比于基于熱發(fā)射電子源的小型X射線源，基于碳納米管、氧化鋅納米線等納米材料場發(fā)射電子源的微型X射線源具有更小的尺寸、更低的功耗、更短的開關響應時間，被認為是一種非常有前景的微型X射線源技術。然而，目前所有片上的微型X射線源均具有尺寸難以進一步減小、批量制備成本高等問題。 本項目提出了一種片上微型X射線源。該X射線基于一種新型的微型電子源，可以用微納加工技術加工得到，因此可以減小尺寸、降低制備成本。同時，該片上微型X射線源具有X射線劑量穩(wěn)定可控、工作真空要求低、開關響應快、可集成、可批量生產等優(yōu)點，可應用于小型便攜的各類X射線檢測分析和醫(yī)療設備。

X線數(shù)字直接成像裝置是我們多年科研工作的階段性成果。這是一種利用現(xiàn)代數(shù)字成像技術和計算機圖像處理系統(tǒng)，提高傳統(tǒng)X線機的質量和檔次的X線成像和明室透視裝置。該裝置采用了數(shù)字圖像凍結技術，實現(xiàn)明室透視，改善了放射醫(yī)生的工作環(huán)境。與普通X線透視相比，由于成像時間短，可以保持在屏幕上供醫(yī)生仔細觀察，從而降低了X線劑量。同X線電視系統(tǒng)相比，不僅價格低，而且可以得到同

產品詳細介紹★2.0聲道全頻音箱放大器、麥克風音量與音樂音量獨立調節(jié)、一路音頻輸入、一路錄音輸出、安裝調試簡單、擴音清晰、性能穩(wěn)定。