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一種六自由度串聯機器人運動學反解的求解方法
本發明公開了一種六自由度串聯機器人運動學反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數建立機器人連桿坐標系模型;已知連桿末 端關節位置，建立關節位置約束方程;根據各關節位置約束方程，確 定各關節位置;建立機器人各關節坐標系的姿態約束方程;將之前求 得的關節位置坐標解分別代入姿態約束方程中，根據姿態約束方程， 求解各組關節變量中間值;對關節變量中間值進行分析處理，選取最 佳關節變量解。本發明采用空間幾何理論將機器人運動學反解中位置 和姿態進行分離求解，大大降低了幾何法運動學反解運算的復雜性， 并能夠應用于
華中科技大學
2021-04-14
一種高速公路隧道群照明系統控制系統和控制方法
成果描述：本發明公開了一種高速公路隧道群照明系統控制系統和控制方法，該系統包括設置在各個基本控制單元里相鄰下游隧道進口端和相鄰上游隧道出口端的照明燈具、車輛檢測計、洞外亮度檢測儀和模糊邏輯控制模塊，將交通流參數Q?V作為模糊邏輯控制模塊的第一個輸入參數，將洞外亮度L作為模糊邏輯控制模塊的第二個輸入參數，模糊邏輯控制模塊內預設相鄰隧道間距D作為第三個輸入參數，經過模糊邏輯控制模塊內預設的邏輯進行推理后輸出照明強度等級R，通過該照明強度等級R控制相鄰上游隧道出口照明和相鄰下游隧道入口照明；本發明的照明控制系統和方法充分考慮了隧道群相鄰隧道間距對照明控制的影響，既節省了隧道照明的電力消耗，又獲得了更佳的照明效果。市場前景分析：道路交通基礎設施建設領域。與同類成果相比的優勢分析：技術先進，性價比較高。
西南交通大學
2021-04-10
全斷面隧道掘進裝備載荷建模與數字化設計關鍵技術及應用
"本項目屬工程裝備設計制造技術領域。我國是地下施工最多，全斷面隧道掘進裝備需求量最大和發展速度最快的國家。由于引進裝備不適應我國復雜多變的地質情況，導致可靠性差，嚴重影響施工效率與效益，因此亟需發展相關設計技術并自主研制。掘進裝備的關鍵核心部件是刀盤，缺少地質適應性好與可靠性高的刀盤設計技術是困擾掘進裝備自主研制的瓶頸問題。項目組圍繞國家重大隧道工程需求，攻克了刀盤地質適應性與高可靠性設計關鍵技術，促進了我國掘進裝備自主設計能力跨越式發展。 本項目技術發明一為提出了廣譜地質適應性掘進載荷建模新理論。創建了掘進裝備總載荷預測模型，突破了現有建模理論僅適用于單一地質的局限性，降低了總載荷預測誤差，為刀盤地質適應性與高可靠性設計提供了載荷條件；本項目技術創新二為發明了軟土類刀盤地質適應性設計新技術。建立了掘進裝備刀盤高精度參數化建模新方法，實現了復雜地質條件下掘進過程全物理仿真及刀盤結構強度優化設計，突破了刀盤輕量化設計關鍵技術，降低了設計制造成本；本項目技術創新三為發明了硬巖類刀盤高可靠性設計新技術。提出了隨機動態載荷作用下刀盤強度設計方法“
天津大學
2021-04-10
隧道含水構造等不良地質超前預報定量識別及突水 災害治理技術體系
針對隧道施工中頻發的突水災害預測與控制難題，提出了隧道前方含水量 定性定量識別方法，研發了復合激電儀預報設備，建立了地質綜合超前預報體 系。攻克了突涌水治理中導水通道高分辨率探查技術難題，研發了高早強富水 破碎巖體注漿加固堵水材料與硅膠注漿材料，針對富水斷層破碎帶、節理裂隙、 巖溶管道及孔隙微裂隙涌水，提出了 4 種關鍵治理技術及新工藝；建立了以物 探為先導，新型材料與特種工藝為手段，圍巖安全控制為目標的突涌水綜合治 理實用技術體系，成果獲得國家科技進步二等獎和省科技進步一等獎。 該技術先后在在青島膠州灣海底隧道、湖北滬蓉西高速公路、宜萬鐵路、 北京地鐵奧運支線、大慶至廣州高速公路、三峽翻壩公路、宜巴高速公路、山 西靈山高速公路及江邊電站引水隧洞等工程中得到了應用，取得了顯著經濟社 會效益。
山東大學
2021-04-13
一種高速公路隧道群照明系統控制系統和控制方法
本發明公開了一種高速公路隧道群照明系統控制系統和控制方法，該系統包括設置在各個基本控制單元里相鄰下游隧道進口端和相鄰上游隧道出口端的照明燈具、車輛檢測計、洞外亮度檢測儀和模糊邏輯控制模塊，將交通流參數Q?V作為模糊邏輯控制模塊的第一個輸入參數，將洞外亮度L作為模糊邏輯控制模塊的第二個輸入參數，模糊邏輯控制模塊內預設相鄰隧道間距D作為第三個輸入參數，經過模糊邏輯控制模塊內預設的邏輯進行推理后輸出照明強度等級R，通過該照明強度等級R控制相鄰上游隧道出口照明和相鄰下游隧道入口照明；本發明的照明控制系統和方法充分考慮了隧道群相鄰隧道間距對照明控制的影響，既節省了隧道照明的電力消耗，又獲得了更佳的照明效果。
西南交通大學
2018-09-18
基于交疊四發射線圈的電纜隧道巡檢機器人無線充電系統
本實用新型公開了一種基于交疊四發射線圈的電纜隧道巡檢機器人無線充電系統，包括發射單元、 接收單元和 ZigBee 通信模塊，其中，發射單元中的發射線圈為 4 個設于同一平面的相互串聯的等大圓 形線圈，各圓形線圈的圓心圍成正方形，且各圓形線圈彼此部分交疊；發射單元中的第一控制器和接收 單元中的第二控制器通過 ZigBee 通信模塊進行無線連接。本實用新型采用交疊四發射線圈結構，通過 降低發射線圈邊緣的磁場來增強交疊區域磁感應強度，從而減小磁場泄露
武漢大學
2021-04-14
一種臥式隧道襯砌模型試驗臺臺面可封土導向推理板
本發明提供了一種臥式隧道襯砌模型試驗臺臺面可封土導向推力板，屬于土木工程技術領域，推力板簡單放置于試驗臺面之上，底部會受到左右不均的較大摩擦力，造成推力板左右受力不均，四塊推力板易形成菱形結構，使得圍巖及襯砌模型受力不均，影響測試結果。本發明推板的兩條垂向十字筋的下方設有“凹”形槽，凹”形槽焊接在試驗臺面上，“凹”形槽的底部設有滾柱，十字筋的垂向下端面與滾柱相切；滑板為工字型梁結構，其一端置于推力板的滑板槽內，并與滑板槽內的滾柱相切。主要用于臥式隧道襯砌模型試驗臺臺面可封土導向推力試驗。
西南交通大學
2016-10-20
一種微動疲勞試驗系統的法向加載裝置
成果描述：一種微動疲勞試驗系統的法向加載裝置，其中：基座螺紋固定于拉扭多軸疲勞試驗機臺面上，基座上固定兩根橫向導軌，基座右端安裝絲杠的螺母，絲杠的螺桿與夾持機構的右擋板相連；夾持機構的組成是：底板底面滑塊與基座上的導軌配合；底板的左、右端固定有通過四根導桿相連的左、右擋板；右夾頭右側凹槽內安裝有與右擋板壓頭相對壓力傳感器；右微動墊置于右夾頭弧形槽內；氣缸固定于左擋板左側，氣缸的活塞桿穿過左擋板與緩沖塊相連，緩沖塊右側面與運動板的左側面相對；運動板右側通過三維傳感器與左夾頭相連；左微動墊置于左夾頭弧形槽內。該試驗裝置加載的法向載荷能更好的保持恒定，試驗結果更準確、可靠。市場前景分析：疲勞試驗技術領域。與同類成果相比的優勢分析：技術先進，性價比較高。
西南交通大學
2021-04-10
變溫吸附法脫水精制二氯甲烷溶劑技術
有機溶劑在精細化學工業中起著舉足輕重的作用。二氯甲烷是不可燃低沸點溶劑，廣泛用于醫藥、塑料及膠片等工業。二氯甲烷具有廣譜的溶解力、低沸點以及相對而言最低的毒性和相對而言最好的反應惰性，使其成為有機合成中應用最為頻繁的有機溶劑。作為溶劑，其地位幾乎跟無機鹽化學中水相當。在生產過程中，簡單回收得到的二氯甲烷溶劑通常含有一定量的水分。水是有機溶劑中常見且不易去除的雜質，對有機溶劑參與的合成反應和分離過程產生極其不利的影響。因而簡單回收的二氯甲烷溶劑無法直接循環套用。不少企業將二氯甲烷溶劑進行簡單回收后低價賣出，一方面造成資源的浪費，另一方面也增加了化學品的生產成本。
安徽工業大學
2021-04-30
山羊細管凍精一步法冷凍技術
本研究探索建立適合山羊細管精液冷凍的操作程序，研發出山羊精液低損傷冷凍保存技術。自主研發的山羊細管凍精的主要優點是簡化了繁瑣的“兩步稀釋法”，將其改為“一步稀釋法”，在生產上優化了冷凍程序，冷凍-解凍過程對精子的損傷程度低，質量穩定，有效提高了良種公羊的種用價值，提升養羊業的科技含量和經濟效益，并具有重要的研究價值和生產應用意義。經陜西省某育種羊場應用，細管凍精人工授精后母羊受胎率為54.88%，目前已在陜西周邊等地示范應用。研究結果申請國家授權發明專利2項，在發表SCI收錄論文5篇。經過品種改良，每只奶山羊年產奶量可提高50 kg，改良低產奶山羊1萬只，每噸羊奶價格按5000元計算，可增加經濟效益達到250萬元。
西北農林科技大學
2021-05-11