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該工作提出了小分子受體的全新設計思路，以多環(huán)芳烴為核心，極大地縮短了光伏材料合成步驟，為發(fā)展高效、低成本的有機太陽能電池提供了新的材料體系。

成果與項目的背景及主要用途： 機器人碼垛機是一類綜合了機械制造、電子信息、計算機技術(shù)、人工智能科 學等多門學科于一身的高新產(chǎn)品，主要應用于工業(yè)生產(chǎn)過程中執(zhí)行大批量的物料、 工件等的搬運以及碼垛、拆垛等任務。 技術(shù)原理與工藝流程簡介： （1）運動控制功能 該碼垛機器人整機主要由腰部、大臂、前臂和腕部四個關(guān)節(jié)組成，即若實現(xiàn) 其在操作空間內(nèi)的運動控制，必須同時控制關(guān)節(jié)空間中的腰部和腕部的回轉(zhuǎn)運動、 大臂的前后運動以及前臂的上下運動。在該碼垛機器人中，上述四個運動均通過 伺服電機來提供驅(qū)動。另外，末端執(zhí)行器的抓放箱動作由擋板、側(cè)板、壓板、推 板和抽桿完成，這些動作均由氣缸提供驅(qū)動。 （2）人機交互功能 人機交互界面是操作人員與計算機之間交換信息的媒介和對話窗口，是控制 功能的重要組成部分。通過人機交互界面，操作人員可以對機器人設定一些參數(shù) 進行修改，從而使機器人可以用于不同產(chǎn)品的碼垛過程。 （3）網(wǎng)絡通信功能 對于控制系統(tǒng)與上位機、觸摸屏及周邊設備的信息交換與命令傳遞，需要由 網(wǎng)絡通信功能實現(xiàn)。 50天津大學科技成果選編 （4）輔助功能 碼垛機器人在現(xiàn)場工作時要求控制系統(tǒng)具有照明、散熱、防護等功能，并且 由于其對周圍的安全性要求非常高，所以為了保證可靠性，系統(tǒng)應有限位保護、 過流保護、過載保護、安全報警等功能，當發(fā)生故障的時候可通過急停按鈕及時 切斷電源。 （5）性能參數(shù)如下： 各軸運動范圍:1 軸: -165°~165° 2 軸: - 40°~ 90° 3 軸: - 30°~ 70° 4 軸: -180°~180° 工作半徑: 1500/750 負載能力: 80kg/30kg 抓取頻次: >=300picks/hour 重復精度: ±2mm 應用領域： 普遍用于糧油、飼料、建材、醫(yī)藥、電子等行業(yè)中箱/袋類產(chǎn)品碼垛 合作方式及條件：具體面議 

該連接器采用新型高可靠絞線柔性插針，高密度的接觸對排列，接觸件尾端分為壓接導線、直插印制板、彎插印制板三種形式。塑料外殼,產(chǎn)品符合GJB2446A，廣泛應用于各類軍用電子設備的電路連接，特別適用于安裝空間小，要求重量輕的場合。

膨脹型阻燃劑(IFR)一般是以 P、N、C 為主要核心成分的復合 阻燃劑(或單體阻燃劑)，可用于多種易燃聚合物的阻燃。膨脹型阻 燃劑作為一類高效低毒的環(huán)保型阻燃劑，被公認為是實現(xiàn)阻燃劑無 鹵化的有效途徑之一，因此在高分子材料阻燃領域中極具應用潛力。我們將 N、P、S 三種有效阻燃元素組裝于單一分子內(nèi)，設計出 一類新型分子內(nèi)協(xié)效膨脹型阻燃劑。該類阻燃劑在 PC+ABS 工程塑 料中少量添加即可以實現(xiàn)高效阻燃，具有環(huán)保低毒，阻燃效果好等 優(yōu)點。 項目特色： 利用有機合成的方法合成一系列適應市場需求的新型膨脹型 N- P-S 磷系阻燃劑，目前已經(jīng)研發(fā)成功的品種包括“六（4-甲氧基苯磺酸 鈉）環(huán)三磷腈”，“ 六（4-氨基苯磺酸鈉）環(huán)三磷腈”，“ 六（2-氨基乙 磺酸鈉）環(huán)三磷腈”等，生產(chǎn)工藝科學，環(huán)保高效，生產(chǎn)過程簡單，生 產(chǎn)成本低。

鋁合金結(jié)晶組織的微細化會顯著提高鋁材的強韌性、組織均勻性、致密性、 耐蝕性、加工工藝性和表面質(zhì)量等，并減少偏析和裂紋等諸多鑄造缺陷。目前， 國內(nèi)外通常采用 Al-Ti-B 或 Al-Ti-C 中間合金來細化晶粒，但 Al-Ti-B 中間合金 126 的形核襯底質(zhì)點 TiB2 本身的直徑大小在 0.5-3.0μm，而且往往以較大的聚集團 形式存在，如此大的顆粒團在加入到鋁合金中后會帶來一系列的副作用。而普 通 Al-Ti-C 中間合金細化效果不穩(wěn)定，易衰退，難以滿足鋁制品產(chǎn)品質(zhì)量的要 求。 Al-Ti-C 中間合金之所以細化效果不穩(wěn)定和容易衰退，是由于其中的 TiCx 晶體存在較多碳空位，從而使之失穩(wěn)，且隨 TiCx中碳空位數(shù)量的增加，Al 原子 在 TiCx 表面的偏聚及有序化受到抑制，由原來的完全共格逐漸轉(zhuǎn)變?yōu)椴煌耆?格。因此，減少 TiCx中的碳空位是提高其結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性和生核效率的關(guān)鍵。 研究表明，無空位的 TiC 是鋁的有效生核襯底，在接近凝固點的鋁熔體中， Al 原子能夠依附于其周圍形成一個完全共格的有序區(qū)，最終促進 α-Al 生核和鋁 晶粒細化。經(jīng)過長期的研究和探索發(fā)現(xiàn)，TiCx 中的碳空位可以被原子半徑較小 的 B、N 等原子填充，最終形成摻雜型的 TiCxB1-x和 TiCxN1-x等粒子，從而降低 空位濃度并提高異質(zhì)生核能力。 B 摻雜型 Al-Ti-C 晶種合金中含有大量直徑在 1μm 以下（亞微米）的 TiCxB1-x 晶核襯底粒子，且彌散分布，當將該中間合金以微量（0.15%左右）加 入到待細化的鋁及其合金熔體中后，立即釋放出大量的亞微米級的摻雜型 TiC 晶核，從而使待細化鋁合金的晶粒組織得到顯著細化甚至超細化（指晶粒直徑 在微米級）。因此，采用摻雜型 Al-Ti-C 晶種合金對鋁熔體進行晶粒細化處理 將是鋁加工行業(yè)又一次重要的技術(shù)進步。

"本發(fā)明公開一種有效抵抗電力線窄帶和脈沖噪聲的置換碼構(gòu)造 方法與碼字序列發(fā)生器。置換碼構(gòu)造方法是指碼長為 n 最小距離為 n-1 的置換碼(n,n-1)PC 代數(shù)結(jié)構(gòu)設計方法，所述碼字序列發(fā)生器是指碼長 n 為素數(shù)、碼集合勢為 Pn,d＝n(n-1)的置換碼發(fā)生器原理電路。所述 (n,n-1)PC 在 n！個置換的特定 n-RPGCF 排序規(guī)則約束下，由 n-1 個 tn 軌道構(gòu)成，每個 tn 軌道的首置換構(gòu)成軌道首陣列，該陣列的每一個置 換由等差數(shù)列的不同公差和不同分段排序方式來設計，通過對該陣列 ·1024·中每一個置換使用 tn 操作 n-1 次，即生成(n,n-1)PC。所述碼字序列發(fā) 生器給每個元素分配 m 位，每個碼字占用 n×m 個存儲單元，其循環(huán) 移位寄存器組由 m 組 n 個觸發(fā)器構(gòu)成，執(zhí)行 m 位并行 n 位串行的左移 輸入、循環(huán)右移、左移輸出和循環(huán)左移一系列操作，完成從軌道首陣 列到 n(n-1)個置換碼字的生成過程。

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本平臺屬于工業(yè)機器人的綜合技能訓練培訓的教學設備，結(jié)構(gòu)緊湊，功能豐富，可實現(xiàn)工業(yè)機器人的搬運、碼垛、立體倉儲、打磨和模擬焊接等功能。 平臺采用工業(yè)標準件設計。各組件均安裝在高強度鋁合金型材桌面上;機械結(jié)構(gòu)，電氣控制、執(zhí)行機構(gòu)相對獨立，可以實現(xiàn)對工件的螺絲擰緊，搬運、碼垛、裝配等操作和模擬仿真，通過此平臺進行SCARA機器人結(jié)構(gòu)，運動學，算法分析與設計，控制原理、力傳感原理、PLC控制原理與編程以及系統(tǒng)之間的通訊，檢測，交互控制理論，機器人基礎操作、I/O 通訊，程序數(shù)據(jù)，程序編寫、硬件連接、力覺調(diào)試、通訊方式設定等多方面操作學習。

特性：純品為無色透明液體，工業(yè)品為淡黃色透明液體。貯存時間延長，顏色會逐漸變黃，陽光直射、大氣貯存，變色速度快。激烈搖動后會暫時混濁，數(shù)小時后自然澄清。有胺味，溶于乙醇、乙醚、氯仿、苯等有機溶劑。 用途： a 做為乙烯基單體，用于共軛烯烴的高效阻聚劑。 b 在液相或氣相中對已有端聚種子的情況下，可作為高效端聚抑制劑。 c 是丁苯乳聚過程的非常優(yōu)異的終止劑。 d 是不飽和油類及樹脂的抗氧化劑。 e 是光敏樹脂、感光乳劑、合成樹脂的良好穩(wěn)定劑。 f 在環(huán)境保護中是良好的光化學煙霧抑制劑。 g 是鍋爐給水和蒸汽換熱設備的緩蝕劑。