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本發(fā)明屬于智能加工制造技術領域，其公開了全電數(shù)字化兩自 由度力控磨頭裝置，其用于復雜曲面零件的打磨及拋光，所述全電數(shù) 字化兩自由度力控磨頭裝置包括雙自由度伺服平臺、力傳感器、磨頭 電機、磨頭及控制組件，所述力傳感器連接所述雙自由度伺服平臺及 所述磨頭電機，所述磨頭連接于所述磨頭電機，所述控制組件分別連 接于所述力傳感器、所述磨頭電機及所述雙自由度伺服平臺。本發(fā)明 提供的全電數(shù)字化兩自由度力控磨頭裝置的自動化程度高，成本低， 加工效率高，靈活性較高，且可以減小工件的加工變形及加工區(qū)的應 力集中，避免了

物流業(yè)是我國國民經(jīng)濟的支柱產(chǎn)業(yè)和重要的現(xiàn)代服務業(yè)，2017年全國社會物流總額為252.8萬億元，社會物流總費用與GDP的比率達14.6%。物流裝卸時間耗時巨大，如海運裝卸約占總運輸時間50%，降低物流裝卸時間對千提高物流效率具有重大意義。叉車作為物流業(yè)裝卸、堆跺搬運環(huán)節(jié)中必不可少的裝備，在物流裝卸搬運中占據(jù)核心地位，是提高物流效率、降低物流成本的重要保障，在國民經(jīng)濟發(fā)展中具有重要意義。 項目實施前，國內(nèi)高端叉車技術被國外壟斷，長期依賴進口，國產(chǎn)叉車搬運效率燃油能耗高，舉力密度低，設計制造周期長，不能滿足市場的迫切需求，嚴重制約我國物流業(yè)的快速發(fā)展。 浙江大學團隊在國家科技支撐計劃、浙江省重大科技專項的支持下，依托流體動力與機電系統(tǒng)國家重點實驗室、國家認定企業(yè)技術中心、國家認可實驗室的國家一流創(chuàng)新載體，圍繞新型節(jié)能高效叉車的設計、動力匹配、強度與振動、梊成控制方面展開技術攻關，完成了A、R、XF、X系列叉車的研制，典型產(chǎn)品節(jié)能10％以上，效率提高20%。項目成果成功實現(xiàn)了重大技術創(chuàng)新，具有自主知識產(chǎn)權，總體技術達到國際先進水平，產(chǎn)品成功應用于港口、機場、大型電商物流倉庫等重要場合，實現(xiàn)了智能化裝卸、堆跺和短距搬運，極大提高物流效率，為我國經(jīng)濟建設做出重大貢獻。

該成果運用 5S 技術和數(shù)學建模技術，構建作物產(chǎn)量及長勢預測模型，同時構建了土壤有機質(zhì)及冠層主要營養(yǎng)元素的監(jiān)測模型。并基于網(wǎng)絡技術開發(fā)了新農(nóng)村信息化平臺。

中試階段/n該成果公開了一種用于增強免疫力的石金錢龜提取物，它是將石金錢龜?shù)凝斎夂妄敿追謩e用水和乙醇進行提取，龜肉提取液和龜甲提取液分別濃縮、干燥后，按0.5-3∶1的比例混合制成的。本發(fā)明還公開了該提取物的制備方法和含有該提取物的制劑，以及該制劑的制備方法。所制得的石金錢龜提取物具有顯著的增強免疫力的作用，由該提取物制得的膠囊劑含藥量大，性質(zhì)穩(wěn)定，在正常室溫條件下可貯存兩年，不吸潮，不變質(zhì)，口感好，服藥順應性佳，患者在服藥時和服藥后不會感覺到難受的腥味。

本發(fā)明公開了一種降階的單關節(jié)助力外骨骼自適應魯棒級聯(lián)力控制的方法，針對液壓缸驅(qū)動單關節(jié)助力外骨骼增力和跟隨問題，采用了降階模型，有效解決了傳感器精度問題帶來的誤差，簡化了控制器設計。控制器設計采用級聯(lián)力控制方法，設計了上層控制器和下層控制器，通過上層控制器生成單關節(jié)的參考軌跡，下層控制器實現(xiàn)對參考軌跡的跟蹤。本發(fā)明在助力外骨骼承擔重物時最小化人機作用力以實現(xiàn)助力和跟隨人運動，利用了自適應魯棒控制算法(ARC)來設計上下層控制器，有效克服了單關節(jié)助力外骨骼的模型不確定性的影響，實現(xiàn)了助力外骨骼對人運動的良好跟隨和助力效果，具有較強的應用價值。

本發(fā)明屬于數(shù)控機床技術領域，并公開了一種用于數(shù)控機床進 給系統(tǒng)的預緊力數(shù)字化檢測裝置，包括壓力傳感器、信號放大和調(diào)理 單元、數(shù)模轉(zhuǎn)換單元和顯示單元，其中壓力傳感器設置在用于支撐進 給系統(tǒng)滾珠絲杠副的軸承組與用于施加預緊力的鎖緊螺母及隔套之 間，用于對軸承組所承受的預緊力執(zhí)行實時檢測，并輸出相應的模擬 信號；信號放大和調(diào)理單元用于將壓力傳感器所輸出的模擬信號執(zhí)行 放大和濾波處理；數(shù)模轉(zhuǎn)換單元用于將經(jīng)過放大和濾波處理后的模擬 信號執(zhí)行數(shù)模轉(zhuǎn)換，然后在顯示單元上予以直觀顯示。通過本發(fā)明， 能夠結構緊湊、便于操控的方式直接獲得數(shù)控機床進給系統(tǒng)的預緊力 數(shù)據(jù)，同時具備高精度、高響應度和適用面廣等特點。 

本發(fā)明構建一種新型混合佐劑DDA/PolyI:C。該混合佐劑組 （AMM+DDA/PolyI:C）和單獨佐劑組（AMM/DDA）分別加強免疫小鼠兩 次后，脾臟淋巴細胞經(jīng)抗原AMM刺激后，皆可產(chǎn)生分泌較僅有融合蛋 白AMM組高的IFN-γ; 肺部荷菌量試驗表明佐劑實驗組加強BCG免疫 后，肺部荷菌量都較PBS組低；肺組織病理分析顯示混合佐劑組 AMM+DDA/PolyI:C強化BCG免疫后，肺組織病理損傷較BCG組和DDA為佐 劑加強組輕（P＜0.05＝。

青白散對慢性軟組織損傷大鼠骨骼肌Ⅱb型肌球蛋白重鏈及Ⅰ、Ⅲ型膠原蛋白表達的影響

1、概述 Bt生物農(nóng)藥適用于糧食、棉花、蔬菜、瓜果、綠地及林木上200多種害蟲的防治，而對人畜安全無毒，不殺死害蟲的天敵和有益生物，環(huán)境風險性低，不污染環(huán)境。北京科技大學研發(fā)的生物農(nóng)藥繼承了Bt生物農(nóng)藥的優(yōu)點，改進了它的不足之處，使其具有強勁的市場競爭力。 我國雖然加入了WTO，但發(fā)達國家針對中國入世紛紛調(diào)整和提高了產(chǎn)品進口的技術門檻，形成了“綠色壁壘”，導致了我國農(nóng)產(chǎn)品出口的大幅度下滑，而生物農(nóng)藥則是實現(xiàn)農(nóng)產(chǎn)品安全生產(chǎn)與出口的重要保障，這一現(xiàn)實給生物農(nóng)藥的發(fā)展帶來了機遇和挑戰(zhàn)。 現(xiàn)在，化學農(nóng)藥殘留的危害已經(jīng)受到人們的普遍關注，綠色蔬菜、綠色糧食、綠色食品、綠色奧運正在走進人們的生活，近幾年的市場顯示，生物農(nóng)藥的銷量正在以5%的速度遞增。目前，我國生物農(nóng)藥占農(nóng)藥市場總銷售額的2%左右，專家預言國內(nèi)近10年，20%是一個比較理想的比例，因此，生物農(nóng)藥有著巨大的發(fā)展空間，市場前景十分廣闊 2、項目的水平及特點 本項目屬于高科技項目，技術水平處于國內(nèi)領先地位，具有5大特點。（1）獨立知識產(chǎn)權，已獲得3項發(fā)明專利；（2）生產(chǎn)工藝先進，采用雙路循環(huán)回轉(zhuǎn)固態(tài)發(fā)酵技術；（3）產(chǎn)品性能高，主要體現(xiàn)在效價高、田間有效期長、殺蟲譜寬、安全、環(huán)保等方面；（4）產(chǎn)品價格低，能夠與化學農(nóng)藥抗衡；（5）產(chǎn)品品種多，分為純Bt、綠色Bt復配和化學Bt復配三大系列，每個系列按配方、效價和劑型又可分出15個以上品種，因此，本項目的產(chǎn)品品種可達45種以上。 該項目應用于： （1）綠色蔬菜、綠色糧食、綠色食品、綠色水果等農(nóng)產(chǎn)品的生產(chǎn)領域 （2）綠地、林地、花卉、自然風景區(qū)的保護 （3）生態(tài)園、生態(tài)基地的建設