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智能無人系統(tǒng)的控制理論與方法
智能無人系統(tǒng)能自主的完成復雜任務，具有自主性、智能性、協(xié)同性等特征，覆蓋了智能機器人、智能無人機、無人駕駛、群體智能等領域，是人工智能的主要研究方向之一。賀威教授團隊長期致力于智能無人系統(tǒng)的控制理論與方法研究。本次申請吳文俊人工智能自然科學獎項的項目成果研究歷時六年，針對柔性無人系統(tǒng)的高精度控制、具有多約束條件的智能控制和不確定系統(tǒng)的自適應控制三個方面展開了深入地研究與探索，提出了智能無人系統(tǒng)基于偏微分方程的建模方法和邊界控制方法、基于神經(jīng)網(wǎng)絡的智能控制方法以及基于狀態(tài)和輸出反饋的自適應控制方法，推動了智能無人系統(tǒng)控制理論與方法的發(fā)展。本項目的20篇主要代表性論文均發(fā)表在IEEE匯刊及Automatica等本學科著名期刊上，SCI他引1705次，其中15篇入選ESI高被引論文。8篇代表性論文，SCI他引923次，全部入選ESI高被引論文，其中4篇SCI他引超100次，單篇最高SCI他引318次。
北京科技大學
2021-04-10
一種張力控制方法及裝置
本專利涉及工業(yè)領域中轉矩或張力控制系統(tǒng)，尤其是一種采用永磁同步伺服電機來控制系統(tǒng)張力的控制方法及裝置，屬于工業(yè)技術領域。 本發(fā)明是通過以下技術方案實現(xiàn)的： 采用變頻器控制異步電動機來驅動收卷輥，并拖動開卷輥運行，其特征在于采用永磁同步伺服電機來控制開卷輥，通過控制該永磁同步伺服電機的轉矩來實現(xiàn)系統(tǒng)張力控制，同時將所述永磁同步伺服電機因收卷輥的驅動電機拖動運行而產生的電能回饋給電網(wǎng)。 本發(fā)明相對于現(xiàn)有技術具有以下優(yōu)點： 1、采用永磁同步伺服電機來控制開卷輥，通過控制該永磁同步伺服電機的轉矩來實現(xiàn)張力控制，負載轉矩和系統(tǒng)張力的控制精度。 2、將永磁同步伺服電機因被收卷輥的驅動電機拖動運行而產生的電能回饋給電網(wǎng)，實現(xiàn)了節(jié)能，也省掉了現(xiàn)有技術中的冷卻系統(tǒng)，降低了裝置成本。 3、本發(fā)明將永磁同步伺服電機因被收卷輥的驅動電機拖動運行而產生的電能回饋給電網(wǎng)，通過測量電網(wǎng)電壓的相位，可完成逆變電流的有功和無功分量的分解，可以實現(xiàn)預期的功率因數(shù)。
南京工程學院
2021-04-13
一種芯片拾放控制方法
本發(fā)明提供了一種芯片拾放控制方法, 芯片以第一速度 V1 下降到速度切換位置,對其直接減速至第二速度 V2,再以第二速度 V2 下降至芯片待拾取或貼裝處，完成芯片拾取或貼裝，芯片在下將過程中從高速直接轉至低速,減小了減速過程的沖擊力，有效完成芯片拾取或貼裝。
華中科技大學
2021-04-14
一種層流冷卻溫度控制方法
本發(fā)明公開了一種層流冷卻溫度控制方法，具體為：首先，通過建立子目標溫度模型，并結合 GPC-PID 方法，獲得子目標 PID 控制器參數(shù)，包括比例系數(shù) kP，積分系數(shù) kI 和微分系數(shù) kD，從而完成子目標 PID 控制器的確定；然后，通過確定的子目標 PID 控制器對層流冷卻溫度進行控制。本發(fā)明通過建立子目標溫度模型將鋼板層流冷卻全過程溫度的控制，轉化為多段曲線擬合的形式，分段進行控制。基于本發(fā)明對鋼板層流冷卻溫度
華中科技大學
2021-04-14
一種記憶電機磁化狀態(tài)選擇與弱磁控制協(xié)同控制方法
本發(fā)明公開了一種定子永磁型記憶電機磁化狀態(tài)選擇與弱磁控制協(xié)同控制方法，通過在不同永磁磁化狀態(tài)下結合弱磁控制方法拓展定子永磁型記憶電機的恒功率工作范圍。該方法在不同的轉速區(qū)間采取不同的電流分配策略，優(yōu)化了電機的控制性能。與采用ｉｄ＝０的分段永磁磁通控制方法相比，該方法提高了電機在不同轉速區(qū)的轉矩輸出能力。同時，在恒定的負載轉矩下，該方法提高了定子永磁型記憶電機在不同轉速區(qū)間的效率。
東南大學
2021-04-11
永磁同步電機無差拍直接轉矩控制系統(tǒng)及控制方法
本發(fā)明公開了一種永磁同步電機無差拍直接轉矩控制系統(tǒng)及控制方法，解決了永磁同步電機采用傳統(tǒng)矢量控制或直接轉矩控制分別帶來的轉矩響應較慢和轉矩紋波較大的問題。本發(fā)明方法根據(jù)永磁同步電機電壓、電流、磁鏈、電磁轉矩的關系，在離散狀態(tài)下利用數(shù)值積分原理構造了一種狀態(tài)觀測器，同時引入ＰＩ調節(jié)器消除觀測誤差，實現(xiàn)了對下一控制周期系統(tǒng)狀態(tài)的準確預測，基于該觀測器建立永磁同步電機無差拍直接轉矩控制系統(tǒng)，在保持轉矩響應快的同時減小了轉矩紋波，提高了永磁同步電機運行性能。
東南大學
2021-04-11
工業(yè)控制系統(tǒng)的功能安全與信息安全實時協(xié)調控制方法
本發(fā)明公開了一種工業(yè)控制系統(tǒng)的功能安全與信息安全實時協(xié)調控制方法，首先建立系統(tǒng)模型，包括工業(yè)控制系統(tǒng)功能支撐模型、安全相關任務與功能間映射關系模型、安全相關任務評價模型；然后分析獲取就緒的功能安全任務與信息安全任務之間可能存在的沖突或矛盾；按照預設的沖突協(xié)調規(guī)則獲取無沖突安全相關任務集；根據(jù)系統(tǒng)功能性任務集和無沖突安全相關任務集，確定全局任務集；基于全局任務集構建基于 DAG 的任務圖；并將風險作為約束條件、將全局任
華中科技大學
2021-04-14
一種具備直流潮流與短路控制的復合裝置及其控制方法
一種直流電網(wǎng)用的具備直流潮流控制與直流短路控制的復合裝置及其控制方法，復合控制裝置包括：潮流控制裝置，其包括一對耦合電感、四個開關管、四個二極管和兩個電容；短路控制裝置，其包括兩個高壓快速機械開關、三個避雷器和三個開關管。所述第一電容作為第一可調電壓源串聯(lián)在第一條輸電線路中，第二電容作為第二可調電壓源串聯(lián)在第二條輸電線路中，用于潮流控制；快速機械開關
東南大學
2021-04-14
一種仿人機械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法
本發(fā)明公開了一種仿人機械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關節(jié)、肘關節(jié)和腕關節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關節(jié)的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關節(jié)坐標系的 相對姿態(tài)來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計算出機械臂的七個自由度的角度，從而實現(xiàn)機械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術相比，具有以下優(yōu)點:基于手臂臂 型角的仿人機械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進行了 完整的定義，
華中科技大學
2021-04-14
一種仿人機械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法
本發(fā)明公開了一種仿人機械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關節(jié)、肘關節(jié)和腕關節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關節(jié)的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關節(jié)坐標系的 相對姿態(tài)來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計算出機械臂的七個自由度的角度，從而實現(xiàn)機械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術相比，具有以下優(yōu)點：基于手臂臂 型角的仿人機械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進行了 完整的定義，
華中科技大學
2021-04-14