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【發 明人】管媛媛；顧一煌；陳昊；林穎；程沭濼【摘    要】1.本外觀設計產品的名稱：康復訓練器(手功能)。2.本外觀設計產品的用途：本外觀設計產品是鍛煉手功能的訓練機械。3.本外觀設計產品的設計要點：產品的形狀。4.最能表明本外觀設計設計要點的圖片或照片：主視圖。

本發明提供了一種欠驅動假肢手，包括手掌、拇指和四根手指，手指由手指本體和手指內傳動機構構成，拇指由拇指本體和拇指內傳動機構構成，手掌內設有指間驅動機構和拇指驅動機構；手指本體以滑輪為主要部件，手指內傳動機構采用張緊繩和放松繩依次交替纏繞于手指的各滑輪上，指間驅動機構采用單個電機驅動兩個手指以及其多個自由度；拇指本體內以滑輪為主要部件，手指本體內傳動機構采用傳動繩作為傳動介質，指間驅動機構采用槽輪組件、齒輪組件和曲柄滑塊組件配合傳動，實現單個電機控制拇指的多個自由度。本發明手指和拇指及其驅動機構配合形

面向手康復的可變形手柄。本發明配合虛擬游戲使用，采用主動康復訓練方式，包括圓柱主體、直徑調整機構、手柄底座和康復數據采集系統。圓柱主體由六塊弧形殼體組成，弧形殼體通過三根連桿與直徑調整機構相連；直徑調整機構由上連桿、中連桿、下連桿、中心桿、柱套、連桿固定座和彈簧組成，上連桿、柱套、中連桿和弧形殼體構成平行四連桿機構，從而保證弧形殼體始終與中心軸軸線平行；手柄底座為游戲手柄底座，下端采用球關節，可向任意方向移動；康

產品詳細介紹               創新教育改革 新型機電技術---教學機器人機械手項目   珠海市華普自動化科技有限公司   網址http://huapu.114ct.com/      視頻：http://u.youku.com/user_show/id_UMjY2NTE3NTY4.html http://you.video.sina.com.cn/hpzdhkj   高職教育作為一種現代教育的形態，是經濟、社會發展到一定階段的產物。它必須根據區域產業結構的演進、生產技術的變化、經濟增長的速度等不斷調整優化自身的發展戰略定位。 本項目設計開發目前工業企業急需的自動焊接、切割、拋光打磨、沖壓取件、自動噴漆、自動裝配機之機械手、機器人等設備，并把工業企業急需的自動焊接、切割、拋光打磨、沖壓取件、自動噴漆、自動裝配機之機械手、機器人等轉化為產、學、研，教學做，市場營銷一體化新型機與電大學生創新與創業的新型教學產品，把機電高職教育與工業企業技術升級成功對接。正是這種對接，極大強化了學校與企業的互動，解決了以往阻礙產學研，校企合作存在的一系列問題。通過對接加強了與企業的溝通與協作，努力為學生在企業展示自我、施展才干搭建平臺，增強校企合作、共生共贏的依存和關聯度。轉型發展、創新發展、提升發展，從而順時應變，奮發有為，成為區域工業創新體系的發動機。 經過市場調查，工業企業希望機與電專業的本科、高職、中專中技的畢業學生需要掌握的核心技能是：一是要求畢業生熟練掌握控制系統（PLC、變頻器、觸摸屏、實時監控與仿真軟件）與直流電機的配合與連接；二是要求熟練掌握控制系統與步進電機的配合與連接；三是要求熟練掌握控制系統與伺服電機的配合與連接；四是要求熟練掌握控制系統與氣動元件的配合與連接；五是要求熟練掌握控制系統（運動控制系統）與X、Y、Z三維及三維以上（6軸）伺服/步進電機的配合與連接；六是要求熟練掌握常用傳感器和機械結構的配合與連接。高職高專機電、機電一體化、自動化、電子信息等專業的畢業生以上的核心專業技能如果學習掌握好，再加上良好的思想作風和品德，必定成為受工業企業歡迎的高技能人才。   技術創新項目     1、AT-Q1機器人焊接自動化教學實訓（自動編程機器人焊接教學實訓系統）（運動控制器控制，示教學習型，方便編程）   自動編程焊接機具有：開放式結構、學習型自動編輯程序，使用簡便、功能豐富、可靠性高等。隨著像激光焊接、激光雕刻機，三位坐標測量儀等新興設備的興起，在工業各個方面都表現出其巨大的開發潛力和應用前景。學習型焊接機器人應用于教學，使教學直接與工業最新技術接軌。焊接機器人主要包括機器人和焊接設備兩部分。機器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以等離子焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統）、送絲機、焊槍（鉗）等部分組成。、學習型焊接機器人控制系統（先進的即畫即所得自動編程系統） 1）學習型焊接機器人控制系統軟件基于Windows，采用DSP技術開發，硬件采用PCI接口，具有6軸聯動功能。系統主要功能： l        聯動軸數：6軸6聯動 l        程序校驗功能 l        自動、點動、步進、手搖、回零功能 l        快速定位（G00）、直線插補（G01） l        圓弧插補（G02、G03） l        擴展圓弧（圓弧+直線）插補（G02、G03） l        暫停（G04）、螺紋功能（G33） l        設置/返回電器原點G29、G30) l        反向間隙補償、光斑半徑補償（G40、G41、G42） l        坐標旋轉功能（G68、G69） l        子程序調用 l        靜態/動態仿真 l        自動加減速控制 l        最大空載步進頻率：1MHz l        AutoCAD圖形文件轉換功能（DXF文件） 2）運行程序可由電腦操作或面板操作 面板操作：面板上共六個按鍵，分別為：+X、-X+、Y、-Y、Start、Stop?？砂?X、-X+、Y、-Y正向或反向移動工作臺。按Start鍵，運行程序；按Stop鍵，停止運行。 電腦操作：用鼠標點擊“開始”或按回車鍵，可自動運行程序。 3）方便維修教學 為方便維修教學，控制系統做成示教板形式，學員在其學習過程中能夠清楚認識到：（1）學習焊接機器人控制系統的組成（2）X、Y、Z軸及C軸電機的運轉、電機變速（3）自動電焊機系統的運行（4）傳感器和限位開關的執行（5）繼電器的動作（7）接觸器的動作（8）手動脈沖的轉動系統的變化等。在其部分中加有故障模擬用的各種開關，能讓教員準確的制造各種部件的故障和教員設立各種部件的故障讓學員予以排除。學習型CNC009焊接教學機器人為學校提供各種故障模擬的同時也提供老師的維修培訓，也方便老師指導學生為工業、企業開展學習型焊接機器人、學習型激光焊接、學習型激光雕刻機，學習型三位坐標測量儀等新興設備的應用開發，實現技術教學的最大效益。   2、AT-Q2自動噴涂教學機械人、機械手   眾所周知，油漆一般都添加了易揮發易燃液體，它們的混合，侵入到人體就會有毒，會對人的健康產生危害。隨著企業現代化、自動化水平的提高，在噴漆等高危、污染工作環境，人工手工作業，越來越不能滿足連續化生產的需要，在工業生產領域中各類產品的噴涂，如手機外殼，PDA，MP3，手提電腦，電動工具外殼，各類電子產品外殼，玩具等，都有較好的推廣和應用前景，另外，還能提高工作效率，減少噴漆時對人體的危害，也是穩定產品質量的重要手段。市場需求大，該產品容易形成規模、容易實現產業化。珠海市華普自動化科技有限公司開發的四軸五維自動編程CNC2009數控系統，不需要依賴高級工程師編程，普通工人稍加學習，就可獨立完成機器人、機械手動作編程。   3、AT-Q3 五自由度取料教學機械手（PLC控制，直流電機驅動）   五自由度取料教學機械手是機電一體化教學、實驗、實訓平臺，主要用于大中專院校機、電、自動化、電子、測控等專業學生學習實驗相關機構原理及控制原理，應用PLC、單片機等實現對教學機械手各電氣部分和機械機構的控制，學習掌握直流減速電機、行程開關、電磁閥等與控制驅動部件的使用，了解夾取機構、齒輪傳送機構等的基本原理與應用。五自由度取料教學機械手涉及知識面較廣，對培養學生綜合應用能力具有非常好的教學效果，是工科院校實驗實訓教學的良好平臺。為滿足不同用戶的需要，在機械設計上采             用模塊化結構，具有多種機械傳動機構，同時，控制電路應用獨立化、模塊化設計理念，完成機械手本體與控制器分離，用戶可以根據自身要求選擇配置不同品牌和性能的PLC、單片機控制器和信號轉換電路板產品，方便學生創新開發，為客戶的二次開發提供良好平臺。     結構概述：五自由度取料教學機械手主要包括機械手本體、控制器和運料車三個部分。機械手本體包括轉動基座底盤、臂機構、肘機構、夾鉗機構等4個動作轉軸，另外，有一個程序控制的放料臺（運料小車），控制器包括主控制CPU、電源模塊、急停開關、信號變換電路及驅動電路等。整個裝置由行程開關準確定位，手臂的終端還有可靈活張合的機械夾鉗可完成對物體進行拾放，并形成連續運動，結合復雜程序，可以模仿工業機械手自動取料工作過程。   配套的工程教學內容：材料選擇，結構工藝，機構的自由度，齒斜輪傳動，軸的結構，組合和裝配，可編程序控制器指令，電氣控制。   4、AT-Q4 三/五軸普及應用型教學XYZ機械手（數控臺）教學XYZ機械手，XYZ教學機械手   三/五軸普及應用型教學XYZ機械手（數控臺），是一種先進的機電生產設備，廣泛應在工業機械手、雕刻、點膠、SMT貼片、搬運、檢測裝置、斷層射線掃描、小型數控機床等領域。 工業企業希望機與電專業的本科、高職、中專中技的畢業學生需要掌握：控制系統與步進電機的配合與連接；掌握控制系統與伺服電機的配合與連接；控制系統（運動控制卡）與X、Y、Z三維及三維以上坐標的伺服/步進電機的配合與連接。 教學領域通過“三/五軸普及應用型教學XYZ機械手（數控臺）”的學習，努力為學生在企業展示自我、施展才干搭建平臺，增強校企合作、共生共贏的依存和關聯度。 1、HP-AT-ACNC4-5軸程序控制器，全面支持CAM/MACH3/文泰/TYPE常用CNC軟件，普通電腦安裝軟件后，可與程序控制器通信，編程。 2、龍門架構，機身整體10mm厚高強度進口鋁合金材，堅固耐用，慣量小，動態性能穩定,長時間使用不變形，精度穩定，使定位精度更加精確。 3、直交龍門XYZC一體化直線導軌采用直徑16的表面鍍鈦的軸承鋼，表面硬度60度以上，絲桿采用直徑14雙螺母(自動消隙)T型絲桿和全新ICAN57、42、35、35步進馬達，可充分保證堅固耐用精密等性能。 4、滑座行程，工作臺尺寸按用戶要求，最大移動速度：2.5 m/min，由4-5個ICAN步進電機帶動低壓電氣控制箱一臺及控制箱工作臺支架。 4、機械手掃描探測夾具架, 夾具架C軸旋轉頭。 5、電源及輔助開關、電器材料。   5、AT-Q5 四自由度氣動機械手   澳特AT-3氣動機械手可完成：手爪抓取物料，手臂上下、前后移動并旋轉90（180）度等動作，用于工業生產中自動抓取沖壓、鍛壓的自動上下物料。數字可編程邏輯（數字PLC）控制，行程定位準確，運行可靠。隨著工業機械化和自動化的發展以及氣動技術自身的一些優點，氣動機械手已經廣泛應用在生產自動化的各個企業。   澳特AT-Q氣動機械手參數： 序號 設備名稱 技術參數 1 氣動機械手 1 作動型式：復動式 2 使用流體：空氣 3 使用壓力范圍：Kgf／cm2（KPa）1.5～9（150～900） 4 R軸：90°　63X90° ;    180°　63X180° 5 X軸：機種（缸徑mm）20（20）32（32）；出力（Kgf）3.1xP　8xP 6 Y軸：機種（缸徑mm）20（20）32（32）；出力（Kgf）3.1xP　8xP 7 Z軸   90°　0-90°　30-90° ；   180°　10-180°　30-180° 8 H軸   平行機械夾　20　-32 ； Y型機械夾　20　32 9 大口機械夾　20　32     安裝方式          桌面安裝，可拆裝式 本體質量         62kg 尺寸             （臂長*寬*高）350*250*500mm 功率              1KW 供電電源及控制    220V、50Hz；（配數字PLC與電器控制系統） 電源容量          1KVA，     四自由度氣動機械手是機電一體化技術的典型產品,該機械手應用氣缸實現所有的動作,使用PLC對其進行控制。該機械手可以廣泛應用在氣動技術，數字PLC與電器控制、計算機控制技術等課程的工程教學與實訓中，教學效果理想。利用機械手實現：編程—安裝—調試—運行—檢測的實際訓練，并在實訓指導手冊的指引下獲取更多接近實際工業應用的工作經驗。通過實際操作，進一步強化PLC編程的技能和實際應用能力，同時，認識常用傳感器和氣動元件，了解氣動機械手的多種工業應用。   配套的工程教學內容：氣動機械手的構成，氣動元件選擇，氣動系統的組合和裝配，可編程控制編程，氣動元件控制方法，電氣控制箱設計安裝等。   6、AT-Q6 3-5軸取料教學機械手        AT-Q送料取料3-5軸機械手采用橫排結構。自主開發的新型支架，其和滑道一體的結構，不僅減小了安裝空間，而且還降低了生產成本，強化了滾輪結構，實現了高速平穩運行。機械手桁架可以獨立安裝到地面，簡化機械結構和電控，運行穩定，維護方便。   機臺優點： 1.上下手臂采用進口精密線性滑軌,改良了傳統導桿式作過程產生的晃動程度, 機臺橫行采用步進/伺服/變頻馬達作驅動,運動速度快,定位準確, 可實行橫行軸多點置物; 2.機臺橫行采用變頻馬達驅動,動作速度平順,定位精準;確保動作、位移平穩、準確。提升了夾點的準確性。,固定旋轉90度,可配合固定模或移動模取出產品， 3.引拔座采用高強度機械傳動結構，加厚耐用的角度旋轉架，獨特靈活的機座旋轉架。中文電腦操作控制，可記憶存檔產品工藝參數。3-5軸，操作范圍廣、動作靈活，特別適合噴涂較復雜的工件，保證品質、提高工效。   7、AT-Q7 自動切割、噴涂、焊接、送料軌道式教學機械手     自動切割、噴涂、焊接、送料多功能機械手采用直角坐標形式，由X,Y,Z,R腕關節旋轉軸四軸組成。X軸，Y軸,Z軸，R軸均由伺服或步進電機驅動。切割、噴涂、焊接、送料分別由Z軸多種機械臂組合而成，Z軸多種機械臂組角度可以電腦調整，采用國內最先進的四軸學習型控制系統，具有良好的工作穩定性，人機界面友好，編程和操作及維護方便；操作簡便性?？刂凭雀?，性能穩定。主電機采用200-1000W步進電機；配人機面板，方便4自由各項參數修改；重復定位精度±0.05mm。配電氣控制箱。供電電源：220V、50Hz；電源容量：2KVA。機械臂粗壯牢固，轉動靈活，速度可控。 并具有生產產量的統計，顯示功能；系統存儲多個工作程序，根據生產需要可以任意選擇，便于生產的選擇和管理。   8、AT-Q8 五自由度直角坐標教學機器人（運動控制器控制，示教學習型，方便編程）   我公司自主研發生產的AT-Q14五自由度直角坐標機器人采用直角坐標結構，步進電機氣動混合驅動，最大工作負載2公斤，重復定位精度±0.05mm。采用6路工業運動卡控制及其系統，控制精度高，性能穩定。配電氣控制箱。具有手動示教自動編程功能，產品主用于家電、汽車、摩托車、輕工等行業零部件的搬運、弧焊、涂膠、噴涂、切割、剁碼、職業教學、科研等領域。供電電源：220V、50Hz；電源容量：2KVA。 該系統為學生提供一個開放性、創新性的實驗平臺，通過對各類典型機電產品的親自組裝、調試和應用開發等創新實驗，讓學生全面掌握機電一體化技術的應用和集成技術，幫助學生從系統整體角度去認識系統各組成部分，從而掌握機電控制系統的組成、功能及控制原理；掌握機械傳動部件的選擇，結構件的設計，傳感器的選擇和使用，電機的選擇和使用，計算機編程和調試等，使學生對機電系統的設計，裝配，調試能力均能得到綜合訓練。 產品特點 2       多種控制：機器人系統集成手動控制、PLC控制、運動控制卡或嵌入式控制； 2       系統開放：基于PC運動控制器的開放式運動控制平臺，動態鏈接庫和控制函數全面開放、控制靈活，方便二次開發，學生可根據需要進行機電控制系統的應用編程和調試；   9、AT-Q9 6自由度步進電機驅動教學機械手（運動控制器控制，示教學習型，方便編程）   步進電機是將電脈沖信號轉變為角位移或線位移的開環控制元件。在非超載的情況下，電機的轉速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數，而不受負載變化的影響，即給電機加一個脈沖信號，電機則轉過一個步距角。這一線性關系的存在，加上步進電機只有周期性的誤差而無累積誤差等特點。使得在速度、位置等控制領域用步進電機來控制變的非常的簡單，產品主要用于:打印機，雕刻機，醫療儀器，舞臺燈光，工業機械手、工業機械人等自動化設備儀器上。1、6軸聯動，采用5.6寸液晶屏執行ISO國際標準G代碼； 控制系統采用多層線路板，32位高性能的CPU和超大規?？删幊唐骷﨔PGA，系統的整個工藝采用表貼元器件，從而使整套系統更為緊湊； 3、采用AFDX05運動控制芯片，多達20級的運動指令緩沖區，特別適合高速多線段或圓弧連續插補的運動控制； 4、48路輸入，40路輸出接口； 5、全光耦隔離，抗干擾性強，運行穩定； 6、有手動，自動，歸零，手輪，編輯，錄入操作，單步手輪模式； 7、可通過鍵盤或示教盒對機械手進操作；在示教編程的基礎上，指揮六個步進/伺服電機完成指定的動作； 8、示教編程過程支持絕對位置、相對位置、延時、等待任意IO口輸入信號、控制任意IO口輸出信號、程序段循環調用等等。 9、六個軸采用數字交流伺服和步進電機驅動方式，適合精度高。   配套的工程教學內容：機械手的構成，材料選擇，渦輪渦桿傳動，步進電機工作原理，6軸步進電機驅動控制系統，機械手電氣控制箱。   10、AT-Q10 6軸教學機器人（運動控制器控制，示教學習型，方便編程）   我公司開發研制ZHHP-RB06 6軸工業通用機械手，產品融入了新技術和新工藝，其特點是結構合理，性能先進，精度高，實用性強，六個軸采用步進和數字交流伺服電機驅動方式，適合精度高，快速作業的需要。產品規格500*600*1500mm。采用垂直多關節串連結構，最大工作負載5公斤，重復定位精度±0.05mm。主要應用于工業生產中焊接，工業噴漆，涂膠，切割、等作業。產品主要用于機床、家電、汽車、摩托車、輕工等行業部件的搬運、弧焊、涂膠、噴涂、切割、裝卸和搬運、教學、科研等領域。在今后10年20年，該產品將廣泛應用，市場前景廣闊。   產品特點： 1、控制器采用AFDX05運動控制芯片，多達20級的運動指令緩沖區，特別適合高速多線段或圓弧連續插補的運動控制；6軸聯動，采用5.6寸液晶屏執行ISO國際標準G代碼；采用多層線路板，32位高性能的CPU和超大規?？删幊唐骷﨔PGA，系統的整個工藝采用表貼元器件，從而使整套系統更為緊湊； 2、48路輸入，40路輸出接口，全光耦隔離，抗干擾性強，運行穩定 3、有手動，自動，歸零，手輪，編輯，錄入操作，單步手輪模式；可通過鍵盤或示教盒對機械手進操作；在示教編程的基礎上，指揮六個步進/伺服電機完成指定的動作 4、主要零配件配置有6軸控制系統及電氣箱，步進馬達，星形減速機，鋁合金手臂、支架，鋼材底座 5、示教編程過程支持絕對位置、相對位置、延時、等待任意IO口輸入信號、控制任意IO口輸出信號、程序段循環調用等等。 6、工作速度，靈活可調，產品適用于教學、科研，適用于機床、家電、汽車、摩托車、輕工等行業部件的搬運、弧焊、涂膠、噴涂、切割、等領域。在今后10年20年，該產品將廣泛應用，市場前景廣闊。    技術參數： 項目 參數 型號 AT-Q 自由度 6 驅動方式 3步進、3伺服混合驅動 有效負載 3kg 重復定位精度 ±0.5 mm 運動范圍 J1軸 ±150° J2軸 ＋120°～－85° J3軸 ＋85°～－170° J4軸 ±160° J5軸 ±115° J6軸 ±300° 額定速度 J1軸 2.18rad/s，125°/s J2軸 2.09rad/s，120°/s J3軸 2.18rad/s，125°/s J4軸 3.93rad/s，225°/s J5軸 2.53rad/s，145°/s J6軸 5.24rad/s，300°/s 周圍環境 溫度 0～45℃ 濕度 20～80％（不結露） 振動 4.9m/s2以下 其他 1、 避免與易燃易爆及腐蝕性氣體、液體接觸； 2、 勿濺水、油、粉塵； 3、 遠離電器噪聲源（等離子）。 安裝方式 立式安裝 本體質量 62kg 尺寸（臂長*寬*高） 650*500*1500mm 功率 4KW                                                          機器人機械手在中小企業產業中應用，對于降低了工人誤操作帶來的殘次零件風險，降低成本，減少人工用量，減少惡劣工況環境對工人身體的影響，改善勞動條件，減輕工人勞動程度；提高生產效率，穩定產品質量；對于企業加快技術創新，技術升級速度、提高企業競爭力，產業轉型都具有十分重要的意義。   學校企業除了開展機電制造技術、工藝方面的基本技能訓練外，還體現在對具有典型工業背景的機電系統直接認知和親手運行等綜合訓練項目上，更蘊含于創新實踐訓練項目中。訓練項目強調機械、電子與計算機控制技術的結合，打破學科界限，涵蓋現代設計、制造、測試、控制和管理各方面，最大限度地體現為工業服務的新技術創新的理念。對于非技術因素，工程教育的任務側重于學生觀念、意識和態度的形成。在這樣一個產業結構不斷調整、科學技術迅猛發展、多元文化交融碰撞的時代，工業自動化新技術創新與應用中心立足提升區域經濟發展水平，在“融入”上做文章，在“對接”上下工夫，在“服務”上創特色。   珠海市華普自動化科技有限公司 網址http://huapu.114ct.com   聯系電話：13417736537  0756-7796528  13143566366  13727873297聯系人：吳先生   電子郵件：[email protected]   hpzdhjs 163.com     QQ：1113789835      http://pnpnpnpnpn.tgshebei.cn/usercplist.aspx 視頻： http://u.youku.com/user_show/id_UMjY2NTE3NTY4.html http://you.video.sina.com.cn/hpzdhkj

XM-142A手關節剖面模型 ? XM-142A手關節剖面模型固定在基板上，顯示手關節的剖面結構及形態。 尺寸：自然大，18×23×2.5cm 材質：PVC材料