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種便攜式的外骨骼式手功能康復訓練器，用于手部功能障礙的腦卒中患者的康復訓練。建立了基于患者自身肌電信號（sEMG）/語音信號/健側信號控制等外骨骼手多元控制系統方案。該產品突破傳統訓練器的模式，可由患者隨身攜帶，在康復訓練的同時輔助其日常生活活動，具有更好的康復效果。同時大大降低了康復訓練的成本、減輕了對醫療資源和患者家庭的壓力

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本發明公開了一種高速機車A1A軸式彈性架懸轉向架，采用轉向架為三軸轉向架，軸式為A1A結構形式，即前后輪對為帶驅動裝置的驅動輪對，中間輪對不帶驅動裝置；所述前后驅動輪對的驅動單元采用呈斜對稱對置在前后輪對上；各驅動單元通過由兩根擺桿構成的擺桿對和一個橡膠關節三點懸掛在構架上。本發明轉向架結構上可實現較低軸重、較小軸距和較大軸功率；轉向架端軸驅動系統彈性架懸可有效地提高機車高速運行的動力學；轉向架性能上可滿足雙機牽引16～18節客車以200～250km/h的運營速度在300km/h客運專線和既有提速線上或客運專線上跨線運行。

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