適用于室內外環境的大部件高精度裝配自動對接移動機器人
本項目創新研發了適用于室內外環境的大部件高精度裝配自動對接移動機器人,相較于傳統的裝配對接系統,具有承載能力大,對接精度、效率高,系統運行穩定、可重構性好等特點,可完全替代傳統由人力完成大部件裝配對接過程。可廣泛應用于火箭艙段裝配生產、飛機武器掛載等場合,對于促進航空航天工業的發展具有重要作用。
技術特征
(1)自動對接機構采用視覺伺服技術,將雙目相機、激光位移傳感器和力傳感器等多傳感器數據融合,以六自由度并聯機構作為運動執行機構,實現大部件高精度自動對接,負載達到1-50T,滿載移動速度≤6m/min,滿載額定滾轉速度≤10°/min,調姿最小分辨率達到0.01mm;
(2)運行穩定性好、環境適應能力強。移動機器人采用衛星導航與慣性導航的組合導航技術,使用4G信號進行網絡差分定位,可以達到厘米級定位精度。
南京航空航天大學
2021-05-11