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一種站坐兩用式的雙輪自平衡車及其平衡控制方法
本發(fā)明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態(tài)，采集腳踏信號，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當(dāng)前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉(zhuǎn)速等狀態(tài)信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉(zhuǎn)向速度的轉(zhuǎn)向指 令，通過狀態(tài)反饋控制器實時計算并給定左伺服電機和右伺服電機的 驅(qū)動電壓，從而使車主體在直行和轉(zhuǎn)彎過程中保持平衡，并根據(jù)駕駛 者的意愿實施加減速和轉(zhuǎn)向。本發(fā)明具有靈活、安全、節(jié)能的啟動方 式。&nbs
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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含苯酰亞胺苯乙炔結(jié)構(gòu)的單體和高溫自交聯(lián)共聚酯及其制備方法
本發(fā)明公開的含苯酰亞胺苯乙炔結(jié)構(gòu)的單體能使合成的聚合物在高溫下發(fā)生自交聯(lián)化學(xué)反應(yīng)，當(dāng)其與Ⅰ、Ⅱ表示的合成聚酯的結(jié)構(gòu)單元經(jīng)無規(guī)共聚即可獲得高溫自交聯(lián)共聚酯，且當(dāng)該共聚酯含PET結(jié)構(gòu)單元時的特性黏數(shù)[η]為0.44～1.38dL/g，垂直燃燒UL-94等級為V-2～V-0級，氧指數(shù)LOI為24.0～35.0％，錐形量熱測試峰值熱釋放速率PHRR和煙釋放總量均低于純聚酯。本發(fā)明還公開了共聚酯制備方法。由于本發(fā)明共聚酯中的苯酰亞胺和苯乙炔間能產(chǎn)生協(xié)同交聯(lián)作用，因而具有極高的阻燃抗熔滴效率，同時賦予了共聚酯優(yōu)良的阻燃、抗熔滴及抑煙的性能。本發(fā)明提供的方法因與常規(guī)聚酯的合成方法基本一致，不僅工藝成熟，操作簡單方便，且也易于控制和便于工業(yè)化生產(chǎn)。
四川大學(xué)
2016-09-12
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一種基于馬格努斯效應(yīng)供電的自對流錨系海洋監(jiān)測浮標(biāo)
本實用新型公開了一種基于馬格努斯效應(yīng)供電的自對流錨系海洋監(jiān)測浮標(biāo)，包括海上監(jiān)測裝置、中 心軸、上支架、多個浮筒、下支架、套筒、以及馬格努斯發(fā)電裝置，所述套筒兩端分別與上支架和下支 架相連組成固定支架，所述中心軸通過軸承安裝套筒內(nèi)，海上監(jiān)測裝置設(shè)于中心軸頂部，所述浮筒對稱 分布于套筒四周，浮筒上下兩端分別與上支架和下支架固定相連，所述中心軸為空心軸，中心軸內(nèi)設(shè)有 水下監(jiān)測裝置，所述馬格努斯發(fā)電裝置固
武漢大學(xué)
2021-04-14
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中國海洋大學(xué)共獲155項，2021年國家自科基金評審結(jié)果公布
2021年度國家自然科學(xué)基金集中受理項目評審結(jié)果于近日公布，中國海洋大學(xué)共獲批各類項目155項，獲批直接經(jīng)費10617萬元，較去年同期分別增長13.14%和39.22%，項目數(shù)和經(jīng)費數(shù)均創(chuàng)歷史同期最好成績。
中國海洋大學(xué)
2021-08-20
基于分?jǐn)?shù)階的伺服系統(tǒng)位置環(huán) IP 控制器無模型自校正方法
本發(fā)明公開了一種基于分?jǐn)?shù)階的伺服系統(tǒng)位置環(huán) IP 控制器無模 型自校正方法，包括以下步驟:設(shè)定參考模型，激勵系統(tǒng)獲取離線數(shù) 據(jù)庫，初始化系統(tǒng)相關(guān)參數(shù)，然后根據(jù)當(dāng)前時刻新采集的輸入和輸出 數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)庫的更新，接著根據(jù)相似度準(zhǔn)則函數(shù)進(jìn)行相似數(shù)據(jù)隊列 的選擇，之后進(jìn)行分?jǐn)?shù)階控制器階次的選取，最后采用粒子群優(yōu)化算 法對分?jǐn)?shù)階 IP 控制器參數(shù)進(jìn)行自校正。
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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二次再熱機組再熱汽溫的自降階多回路集中預(yù)估控制系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種二次再熱機組再熱汽溫的自降階多回路集中預(yù)估控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)由煙氣再循環(huán)風(fēng)機轉(zhuǎn)速控制回路和煙氣擋板開度控制回路構(gòu)成，將一次再熱汽溫和二次再熱汽溫與設(shè)定值的偏差送入預(yù)估控制器，計算得出煙氣再循環(huán)風(fēng)機轉(zhuǎn)速和煙氣擋板開度的優(yōu)化值，保證機組一次再熱汽溫和二次再熱汽溫維持在合理安全的范圍內(nèi)，本發(fā)明采用預(yù)估控制能夠方便地處理大慣性多變量系統(tǒng)的優(yōu)化問題，計算過程清晰、簡單，工程應(yīng)用時，編程實施方便，對未來輸出偏差的預(yù)測能及時調(diào)節(jié)相應(yīng)的控制量，一次再熱汽溫和二次再熱汽溫能穩(wěn)定在合理的范圍之內(nèi)，保證了機組的穩(wěn)定性和安全性，控制效果較傳統(tǒng)PID控制好。
東南大學(xué)
2021-04-11
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一種基于四邊形平行導(dǎo)向機構(gòu)的自平衡輔助停車機械設(shè)備
本實用新型公開一種耙式水果采摘收集器，其包括：手持桿、耙體、吸口、耙齒、固定刀刃、活動刀刃、腰形偏心槽、偏心盤、軟管、收集箱、負(fù)壓裝置。耙體與手持桿固定，上面設(shè)有吸口。耙齒與耙體固定，固定刀刃與耙齒一端固定。活動刀刃上開設(shè)有兩個腰形偏心槽，使活動刀刃滑動安裝在固定刀刃上。偏心盤固定在活動刀刃上，帶動活動刀刃沿著兩個腰形偏心槽延伸的方向相對固定刀刃做往返的直線運動，使活動刀刃與固定刀刃形成開合結(jié)構(gòu)。兩塊翼板安裝在耙體的兩側(cè)且與耙齒朝向同一側(cè)彎曲。切割下來的水果，在兩塊翼板的引導(dǎo)下向吸口處集中。收集箱通
安徽建筑大學(xué)
2021-01-12
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一套評測殺菌劑對自蘋果花器侵染病害防治效果的方法
本發(fā)明公開了一套評測殺菌劑對自蘋果花器侵染病害防治效果的方法，涉及植物病害防治藥劑評測技術(shù)。針對病菌通過花器侵染果實的特點，本發(fā)明用蘋果和海棠的干制花朵為基質(zhì)，在干制花朵上接種靶標(biāo)病菌，進(jìn)行殺菌劑處理，并對接種病菌和藥劑處理的干制花朵進(jìn)行保濕培養(yǎng)，誘導(dǎo)靶標(biāo)病菌在干制的花朵產(chǎn)生孢子，最后通過檢查病菌是否產(chǎn)孢及產(chǎn)生孢子密度，評測殺菌劑對抑制病菌定殖花器和（或）鏟除定殖花器病菌的效果。克服了田間藥效試驗周期長、費用高、成功率低，室內(nèi)藥劑篩選與實際應(yīng)用效果差異大等問題，為蘋果霉心病、黑點防治藥劑的篩選提供一套簡便、可靠的方法。
青島農(nóng)業(yè)大學(xué)
2021-04-13
一種適用于增材制造的自支撐網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)拓?fù)鋬?yōu)化設(shè)計方法
本發(fā)明屬于結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，其公開了一種適用于 增材制造的自支撐網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)拓?fù)鋬?yōu)化設(shè)計方法，其包括以下步驟：(1) 利用 SIMP 材料密度-剛度插值模型，獲取[0，1]之間不同層次實體材 料的密度分布，同時得到宏觀材料布局形式及宏觀位移場；(2)構(gòu)建基 于參數(shù)化水平集方法的優(yōu)化模型，在宏觀材料布局優(yōu)化的基礎(chǔ)上，針 對不同的中間密度單元進(jìn)行微結(jié)構(gòu)構(gòu)型拓?fù)鋬?yōu)化，并輸出最優(yōu)細(xì)觀微 結(jié)構(gòu)構(gòu)型。上述方法將支撐結(jié)構(gòu)與所設(shè)計結(jié)構(gòu)自身相結(jié)合，融合了宏 觀材料布局優(yōu)化及細(xì)觀微結(jié)構(gòu)拓?fù)鋬?yōu)化，避免了在增材制造成型
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種適用于增材制造的自支撐網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)拓?fù)鋬?yōu)化設(shè)計方法
本發(fā)明屬于結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，其公開了一種適用于 增材制造的自支撐網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)拓?fù)鋬?yōu)化設(shè)計方法，其包括以下步驟:(1) 利用 SIMP 材料密度-剛度插值模型，獲取[0，1]之間不同層次實體材 料的密度分布，同時得到宏觀材料布局形式及宏觀位移場;(2)構(gòu)建基 于參數(shù)化水平集方法的優(yōu)化模型，在宏觀材料布局優(yōu)化的基礎(chǔ)上，針 對不同的中間密度單元進(jìn)行微結(jié)構(gòu)構(gòu)型拓?fù)鋬?yōu)化，并輸出最優(yōu)細(xì)觀微 結(jié)構(gòu)構(gòu)型。上述方法將支撐結(jié)構(gòu)與所設(shè)計結(jié)構(gòu)自身相結(jié)合，融合了宏 觀材料布局優(yōu)化及細(xì)觀微結(jié)構(gòu)
華中科技大學(xué)
2021-04-14