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       設(shè)備名稱：自卸車田字格機器人激光跟蹤焊接工作站自卸車自動焊接       設(shè)備簡介：自卸車自動焊接該生產(chǎn)線主要由兩套可移動龍門式懸掛機器人工作站及相配套的側(cè)板定位輸送平臺組成；每個工作站配置的機器人，均搭載了一套激光跟蹤與機器人集成系統(tǒng)；因此，在田字格側(cè)板組裝點焊、位擺放均無嚴格要求的前提下，該系統(tǒng)可實現(xiàn)全自動焊縫尋蹤并焊接的無人化作業(yè)；是當(dāng)下該行業(yè)提升產(chǎn)品質(zhì)量，減員增效的不二選擇；采用激光掃描技術(shù)，通過激光傳感器對工件進行多點的掃描，可識別出工件的外形及所在的方位；可實現(xiàn)工件外形一致性及工件定位工裝均無精度要求的焊縫自動跟蹤焊接；激光掃描范圍可調(diào)，人機界面智能控制，配置靈活，擴展性強；兼容異形工件的自動焊接，無需預(yù)先編程，人為干預(yù)，功能強大； 激光掃描及數(shù)據(jù)計算方式可根據(jù)工件設(shè)定；可適用于對接焊縫、搭接焊縫、角焊縫等多種焊縫形式的焊接作業(yè)；可搭載多種焊接電源；生產(chǎn)效率高。       設(shè)備參數(shù)：跟蹤模式：激光跟蹤；跟蹤精度：0.05mm；掃描速度：1M/s；機器人：ABB；可接受定制化設(shè)計及生產(chǎn)。

焊接機器人實訓(xùn)考核工作站是按照教育部1+X焊接機器人編程與維護職業(yè)技能等級證書中的試點、考核站點標(biāo)準(zhǔn)要求，研發(fā)設(shè)計的多功能智能焊接工作站，工作站符合相關(guān)建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)和具有自主知識產(chǎn)權(quán)。WR-KH03型焊接機器人編程與維護實訓(xùn)考核工作站為高級工作站，主要由焊接機器人單元、焊接電源單元、焊槍單元、柔性焊裝工作臺、焊接手動通用夾具、焊接自動通用夾具、自動化夾爪、物料排列裝置單元、機器人第七軸、多功能料架、周邊設(shè)備單元、激光視覺應(yīng)用編程、系統(tǒng)集成技術(shù)、系統(tǒng)數(shù)字化管控、安全防護單元、焊接任務(wù)單元、離線編程單元、教學(xué)資源單元、考評系統(tǒng)、監(jiān)控系統(tǒng)等組成一套的智能焊接實訓(xùn)考核工作站。每個單元由多個模塊組成，實操與離線仿真結(jié)合面涵蓋機器人焊接工藝方法和實際應(yīng)用案例。能按任務(wù)要求，完成焊接機器人系統(tǒng)的多機聯(lián)動編程、多機聯(lián)動聯(lián)調(diào)、系統(tǒng)集成工藝分析、系統(tǒng)集成工件分析、系統(tǒng)集成工裝設(shè)計，系統(tǒng)集成電控設(shè)計，系統(tǒng)數(shù)字化管控管理，數(shù)字化數(shù)據(jù)采集，激光視覺應(yīng)用編程焊縫尋位應(yīng)用和焊縫跟蹤。實訓(xùn)考核工作站遵循全功能化、全模塊化、全信息化、近工業(yè)化的智能焊接機器人系統(tǒng)，主要用干教育部1+X焊接機器人編程與維護職業(yè)技能等級的師資培訓(xùn)，考評員培訓(xùn)，1+X職能技能等級證書取證的實操培訓(xùn)與考評;同時也可進行工業(yè)機器人基礎(chǔ)培訓(xùn)，應(yīng)用培訓(xùn)技能訓(xùn)練技能競賽等，話合中職，高職應(yīng)用型本科院校1+X證書的培訓(xùn)老評以及相關(guān)專業(yè)課程的實訓(xùn)教學(xué)，適合社培機構(gòu)技能人才培養(yǎng)培訓(xùn)。

四足機器人具有良好的運動靈活性和環(huán)境適應(yīng)性,是機器人研究領(lǐng)域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領(lǐng)域分化出以高速運動為目標(biāo)的研究分支。生物學(xué)研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動物典型的高速對稱步態(tài),且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應(yīng)的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當(dāng)前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在該方向的研究勢必推動仿生工程和機器人運動控制等方面的發(fā)展,此外,以其高速運動的特點,在軍事偵察、救震救災(zāi)和未來生活等領(lǐng)域也將具有廣闊的應(yīng)用前景。首先,本文以分析獵豹的運動特性入手,建立了脊柱型四足機器人七桿模型,以及構(gòu)建了ASLIP動力學(xué)模型,使用拉格朗日方程推導(dǎo)了其跳躍運動的動力學(xué)方程;迭代運算動力學(xué)微分方程,使用龐加萊映射方法搜索了機器人七桿模型基于ASLIP跳躍運動的不動點,結(jié)果顯示不動點在固定能量層級下呈區(qū)域性分布;不動點的對比結(jié)果顯示基于ASLIP模型的運動比基于SLIP模型的運動能適應(yīng)更高的穩(wěn)態(tài)運動速度,并作了觸地力、脊柱角和穩(wěn)定性等特性分析。為脊柱型四足機器人跳躍運動提供了動力學(xué)模型和理論基礎(chǔ)。然后,根據(jù)機器人模型各關(guān)節(jié)主動力作用于控制量的廣義力計算結(jié)果,研究了前向速度、彈跳高度、機身俯仰角

研發(fā)了基于拉曼分析和納米增強拉曼技術(shù)的便攜式非接觸人與動物血液 鑒別儀。根據(jù)血液樣本特征拉曼光譜，確定光譜檢測波段和激發(fā)波長，對分光 核心元件、系統(tǒng)光路、光纖探頭等進行針對性設(shè)計與優(yōu)化，降低系統(tǒng)雜散光, 提高特征拉曼光譜分辨力、信噪比和檢測靈敏度；針對甄別對象特征，研究 血液樣本專用拉曼增強納米材料，進一步提高檢測靈敏度；研制出便攜式非接 觸血液鑒別儀樣機；針對不同種屬血液的拉曼光譜，結(jié)合研發(fā)的儀器，開展分 析測試方法學(xué)研究，建立血液拉曼檢測新體系和新方法。研制具有自主知識 產(chǎn)權(quán)的基于Raman光譜分析的非接觸便攜式人與動物血液鑒別儀工程化樣機， 實現(xiàn)對人及常見動物血液樣本的甄別，服務(wù)于我國進出口檢驗檢疫部門，達到 2分鐘內(nèi)檢測一個樣品，識別率高于95%的測試要求。

本發(fā)明公開了一種基于六維力傳感器和雙目視覺的機器人打磨裝置及打磨方法，打磨裝置包括機械臂、傳感器固定座、六維力傳感器、工業(yè)相機、柔性連接件、電機固定座、打磨電機和雙軸加速度傳感器；六維力傳感器通過傳感器固定座與機械臂的末端關(guān)節(jié)固定連接；六維力傳感器通過柔性連接件與電機固定座柔性連接，打磨電機安裝在電機固定座上；工業(yè)相機對稱設(shè)在柔性連接件的兩側(cè)；雙軸加速度傳感器分別設(shè)在機械臂的末端關(guān)節(jié)和打磨電機上。打磨方法包括步驟1，深度點云圖生成；步驟2，打磨時機控制；步驟3，PI控制打磨和步驟4，機械臂位置補償。本發(fā)明簡單穩(wěn)定，易于控制，打磨效果好，效率高；同時，還能補償打磨過程中的位置偏移，提高加工質(zhì)量。