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繩索升降器是由特殊輪系傳動(dòng)、高能量密度電池組、電機(jī)及其控制部分組成的機(jī)電一體化設(shè)備，該設(shè)備及其攜帶的負(fù)載可實(shí)現(xiàn)沿繩索的、可控的、雙向（攀升和下降）運(yùn)動(dòng)。作為輔助運(yùn)動(dòng)載體工具，在單兵作戰(zhàn)，高山攀登、快速救援、地震等搶險(xiǎn)救災(zāi)、高建筑物的探傷維護(hù)、斜拉橋拉索探傷維護(hù)等方面有廣泛的應(yīng)用前景。 北航機(jī)器人研究所研發(fā)的高速大負(fù)載繩索升降器在性能參數(shù)上達(dá)到的國(guó)內(nèi)外同類產(chǎn)品的先進(jìn)水平。主要性能參數(shù)如下：1. 自重：不大于20 kg （含電池，不含繩索安全帶、電池充電器等）；2. 外形尺寸：長(zhǎng)×寬×高(mm) 不大于450×450×350；3. 最大有效負(fù)荷：不小于180Kg；4. 上升最大速度為：80 m/min；5. 下降最大速度為： 100m/min；6. 續(xù)航能力：最大載荷下垂直爬升距離不小于200m；7. 從0到全速的無級(jí)調(diào)速； 8. 充電時(shí)間：不多于45分鐘（電池按從5%充到85%計(jì)算）；9. 電池可充電次數(shù)不少于500次（電量按不少于85%計(jì)算）。

大跨拱橋關(guān)鍵技術(shù)研究團(tuán)隊(duì)經(jīng)過多年的持續(xù)研究和實(shí)踐，攻克了超大跨拱橋在關(guān)鍵結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、高精度施工技術(shù)與裝備、管內(nèi)混凝土灌注工藝以及新材料制備等在內(nèi)的核心技術(shù)，形成了超大跨鋼管混凝土拱橋和勁性骨架混凝土拱橋設(shè)計(jì)、施工與材料成套關(guān)鍵技術(shù)體系。 一、項(xiàng)目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破、顯著效益成果轉(zhuǎn)化、促成重大科技創(chuàng)新突破的關(guān)鍵性、標(biāo)志性事件或人物 二、成果簡(jiǎn)介 鄭皆連院士長(zhǎng)期致力于大跨拱橋建造關(guān)鍵技術(shù)的科技攻關(guān)和推廣應(yīng)用，帶領(lǐng)“大跨拱橋關(guān)鍵技術(shù)研究團(tuán)隊(duì)”經(jīng)過多年的持續(xù)研究和實(shí)踐，攻克了超大跨拱橋在關(guān)鍵結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、高精度施工技術(shù)與裝備、管內(nèi)混凝土灌注工藝以及新材料制備等在內(nèi)的核心技術(shù)，形成了超大跨鋼管混凝土拱橋和勁性骨架混凝土拱橋設(shè)計(jì)、施工與材料成套關(guān)鍵技術(shù)體系。 在針對(duì)超大跨拱橋施工過程結(jié)構(gòu)穩(wěn)定控制難度大、河道地質(zhì)條件復(fù)雜、管內(nèi)混凝土脫粘脫空難克服等關(guān)鍵問題持續(xù)開展技術(shù)攻關(guān)，鄭皆連帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)攻克了超大跨拱橋高精度施工控制技術(shù)及裝備、關(guān)鍵基礎(chǔ)設(shè)計(jì)與處理、混凝土新材料制備等核心技術(shù)，創(chuàng)造了超大跨拱橋成套關(guān)鍵技術(shù)體系，實(shí)現(xiàn)了跨徑、安全和質(zhì)量的多重關(guān)鍵突破。 在高精度施工控制技術(shù)及裝備方面，創(chuàng)建了吊塔扣塔一體化設(shè)計(jì)及施工過程高精度主動(dòng)控制體系。以力主動(dòng)控制代替剛度被動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)吊塔扣塔一體化設(shè)計(jì)及塔架偏位高精度精確控制，發(fā)明了拱橋智能張拉位移高精度控制系統(tǒng)方法和基于影響矩陣原理的一次張拉施工優(yōu)化方法與控制技術(shù)，解決了傳統(tǒng)施工中吊塔扣塔分離為保障剛度設(shè)置巨型塔身難以保障塔架偏位的高精度控制施工過程不確定性風(fēng)險(xiǎn)高的缺陷難題。 在拱橋基礎(chǔ)設(shè)計(jì)與處理方面，創(chuàng)建了“地連墻+卵石層注漿加固”的大跨拱橋基礎(chǔ)設(shè)計(jì)和處理方法。采用圓形地連墻深入地基巖石，并對(duì)地連墻內(nèi)的卵石層進(jìn)行注漿加固，克服了傳統(tǒng)技術(shù)難以在平緩河岸的卵石層地基架設(shè)大跨拱橋拱座基礎(chǔ)的缺陷，實(shí)現(xiàn)了大跨拱橋從山區(qū)向平緩河道的擴(kuò)展。 在混凝土新材料制備方面，研發(fā)了收縮補(bǔ)償分時(shí)膨脹自密實(shí)管內(nèi)高性能混凝土制備和檢測(cè)關(guān)鍵技術(shù)。根據(jù)混凝土?xí)r變收縮特性研發(fā)了收縮補(bǔ)償分時(shí)膨脹自密實(shí)管內(nèi)高性能混凝土，提出了基于超聲波傳播精確路徑的鋼管混凝土灌注密實(shí)度超聲定量分析方法。克服了傳統(tǒng)技術(shù)下管內(nèi)混凝土脫粘脫空難克服且難以無損定量分析的缺陷。

已有樣品/n該項(xiàng)目公開了(R)-(+)-檸檬烯作為柑橘大實(shí)蠅性引誘劑活性成分的用途，本發(fā)明還公開了一種柑橘大實(shí)蠅性引誘劑，其活性成分是(R)-(+)-檸檬烯。R-(+)-檸檬烯在田間對(duì)柑橘大實(shí)蠅雄蟲具有專一引誘特性，且引誘效果顯著，能準(zhǔn)確的對(duì)柑橘大實(shí)蠅雄性成蟲進(jìn)行引誘消滅，阻斷其繁殖，從源頭上治理柑橘大實(shí)蠅蟲害。本發(fā)明對(duì)天敵、益蟲、人畜及作物不會(huì)造成危害，靶標(biāo)害蟲不會(huì)產(chǎn)生抗性，具有天然、環(huán)保等優(yōu)點(diǎn)。

XM-912E四倍大恒牙模型 ? XM-912E四倍大恒牙模型放大4倍，共28顆牙，顯示恒牙的結(jié)構(gòu)形態(tài)。 尺寸：放大4倍 材質(zhì)：樹脂材料

XM-402C心臟解剖放大模型 ? XM-402C大心臟模型(心臟解剖放大模型)放大4倍，可拆分為3部件，展示了包括主動(dòng)脈弓、冠狀第心房、以及心室、閥門和靜脈的解剖部件。 尺寸：放大4倍 材質(zhì)：PVC材料

本發(fā)明公開了一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的 相對(duì)姿態(tài)來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計(jì)算出機(jī)械臂的七個(gè)自由度的角度，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn):基于手臂臂 型角的仿人機(jī)械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進(jìn)行了 完整的定義，