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本發(fā)明公開了一種故障環(huán)境下城市軌道交通列車的輔助定位系統(tǒng)，包括RFID信息標(biāo)簽?zāi)K、RFID閱讀器、紅外發(fā)射器及紅外傳感器，通過使用RFID技術(shù)進行行駛區(qū)間內(nèi)的車輛多重定位，不僅能夠在列車行駛時檢測到列車的位置信息、推算出行駛的速度、車輛行駛方向，還可以在列車通過后推算出列車行駛加速度，較為準確的評判出列車的動態(tài)運行狀態(tài)，保證線路運輸安全，實現(xiàn)列車安全間隔控制；同時采用紅外感應(yīng)技術(shù)和RFID技術(shù)共同完成停車定位操作，使列車在信號系統(tǒng)故障環(huán)境下能夠及時將信息傳給工作人員，降低信號系統(tǒng)故障帶來的影響和損失，使列車停車進站較為準確，滿足軌道交通企業(yè)對定位設(shè)備布設(shè)的實際需求。

本發(fā)明公開了一種基于亮度基準漂移的全天候交通圖像增強方法，充分考慮監(jiān)控圖像與光照強度和 拍攝時間之間的相互關(guān)系，分析光照的總體變化和實時變化，分別得到亮度基準曲線和亮度實時反饋， 并加權(quán)得到當(dāng)前時刻的亮度基準值，在對交通監(jiān)控圖像增強之前，先把圖像從 RGB 色彩空間轉(zhuǎn)換到 HSV 色彩空間，在保持圖像色度信息不變的基礎(chǔ)上，運用亮度基準值對亮度分量分割，得到低亮度區(qū)和高亮 度區(qū)，并分別求取每個亮度級的漂移參數(shù)，每個亮度級乘以對應(yīng)亮度級的漂移參數(shù)得到增強后的亮度級， 最后圖像轉(zhuǎn)換到 RGB 色彩空間得到增強后的圖片。利用本發(fā)明對全天候?qū)崟r監(jiān)控圖像尤其是順逆光情 況下圖像進行處理，可以為用戶提供對比度更清晰，有用信息更突出的圖像。

交通堵塞已為我國城市所面臨的嚴峻問題，有效的交通信號控制系統(tǒng)可以經(jīng)濟高效 地提高交叉口及其網(wǎng)絡(luò)容量。本系統(tǒng)基于國家重點基礎(chǔ)研究規(guī)劃（973）項目、國家高 新技術(shù)發(fā)展（863）計劃項目和國家自然科學(xué)基金課題，針對中國交通流的實際情況， 提出了基于交叉口群協(xié)調(diào)的交通流動態(tài)協(xié)調(diào)控制技術(shù)與系統(tǒng)，根據(jù)實際交通問題動態(tài)地 將強關(guān)聯(lián)交叉口加以組合進行協(xié)調(diào)優(yōu)化，利用網(wǎng)絡(luò)資源解決節(jié)點交通問題，提高了協(xié)調(diào) 控制的針對性和實效性。該技術(shù)還將行人過街協(xié)調(diào)控制、公交優(yōu)先協(xié)調(diào)控制，以及快速 路進出口匝道控制等技術(shù)有機整合，為城市信號優(yōu)化提供整體的解決方案與系統(tǒng)。其成 果已分別在杭州城區(qū)、丁橋區(qū)以及常州、張家港、太倉等地交警部門推廣應(yīng)用。 

　　為了提高中小學(xué)生安全防范意識，提升安全教育知識水平，針對中小學(xué)常見安全問題，云幻科教以生動有趣的卡通形象為主人公，通過3D虛擬技術(shù)進行模擬不同安全場景，引導(dǎo)學(xué)生正確安全行為。3D校園安全教育資源庫，包含運動安全、交通安全、電梯安全、意外防范、安全救護等內(nèi)容。 ????? 3D校園安全教育資源庫中，每部資源時長在2-7分鐘，包含安全情景引入、錯誤行為禁止、正確行為引導(dǎo)、安全知識小結(jié)四部分內(nèi)容。通過3D校園安全教育資源學(xué)習(xí)，能有效吸引學(xué)生興趣，讓學(xué)生知道哪些行為可以做，哪些行為不可以做，遇到危險情景該如何應(yīng)對，有效提升學(xué)生的安全知識水平。

序號 儀器名稱 單位 數(shù)量 1 交通安全電子翻書 2 交通標(biāo)識識別游戲?qū)嶒炁_ 套 1 3 道路安全常識 套 1 4 交通安全實踐體驗 套 1 5 自行車上路體驗 套 1 6 現(xiàn)場急救（自救自護模擬體驗） 套 1 7 放學(xué)路上 套 1 8 模擬交警指揮 套 1 9 公共交通工具逃生 套 1 10 未來交通 套 1 11 交通安全知識搶答 套 1 12 模擬道路體驗 套 1 13 模擬駕駛 套 1 14 安全回家 套 1 15 交通安全體驗車 套 1 16 酒精含量觀測 套 1 17 交通安全科普知識展板 套 4 　　南京師范大學(xué)課程資源研究所可提供科技館建設(shè)整體設(shè)計方案，科技創(chuàng)新實驗室整體設(shè)計方案、科學(xué)探究實驗室整體設(shè)計方案，科普館設(shè)計方案、數(shù)字化實驗室整體解決方案、通用技術(shù)實驗室整體設(shè)計解決方案、機器人實驗室設(shè)計解決方案、航天航空科普館設(shè)計方案、航天航空科技館設(shè)計方案、地震科普館整體設(shè)計解決方案、地震科技館整體解決方案、安全教育科普館整體設(shè)計方案、安全教育科技館整體設(shè)計解決方案、交通安全科普館解決方案、交通安全科技館設(shè)計方案、消防科普館設(shè)計方案、消防科技館解決方案、幼兒園科學(xué)發(fā)現(xiàn)室設(shè)計方案、農(nóng)業(yè)科普館整體解決方案、社區(qū)科普館設(shè)計方案、社區(qū)科技館解決方案、壁掛式科技館設(shè)計方案、科普大篷車設(shè)計方案、示范性綜合實踐基地解決方案、綜合實踐活動室設(shè)計方案、生命健康科普館整體解決方案、低碳環(huán)保科普館設(shè)計方案、軍事教育科普館整體設(shè)計方案、兒童樂園科普館設(shè)計方案。 南京師范大學(xué)課程資源研究所 郵政編碼： 210097 地　　址： 南京市寧海路122號南京師范大學(xué)信息技術(shù)樓 公司電話： 025-83204284 83302681 83301983 公司傳真： 025-83302681轉(zhuǎn)8009 網(wǎng)　　址：http://www.kczyyjs.com

主要技術(shù)要點（創(chuàng)新點） ：? 采用空間 3-UPU 柔順并聯(lián)機構(gòu)作為結(jié)構(gòu)類型，與傳統(tǒng)微力傳感器的敏感元件相比，具有高精度、高強度、無累積誤差等優(yōu)點；? 3 個支鏈相互垂直放置，并且每 1 條支鏈能感受某一方向的力，同時不會影響其他支鏈的懸臂梁的應(yīng)變，具有 3 維解耦力傳感特點；? 采用 3-UPU 柔順并聯(lián)結(jié)構(gòu)具有高固有頻率，具有頻寬范圍大的特點；? 采用 2 對對稱的懸臂梁的應(yīng)變形成全橋式電路作為輸出，具有溫度不敏感的特點。項目背景：隨著精密工程技術(shù)、微機電系統(tǒng)(MEMS)技術(shù)及微/納米技術(shù)等的研究，微傳感器技術(shù)得到極大發(fā)展，特別是微力傳感器，在各種微操作過程中執(zhí)行對微接觸力的檢測，實現(xiàn)力-位移或力-視覺等混合控制，對提高微操作系統(tǒng)的精度起到了重要作用。該成果來源于胡俊峰副教授主持的國家自然科學(xué)基金項目《基于柔順機構(gòu)的智能微操作機器人動力學(xué)與控制研究》。 

本發(fā)明公開了一種力覺反饋及轉(zhuǎn)動姿態(tài)測量的三維轉(zhuǎn)動機構(gòu)。本發(fā)明的力覺反饋及轉(zhuǎn)動姿態(tài)測量的三維轉(zhuǎn)動機構(gòu)，其特征在于，包括分別位于Ｘ、Ｙ、Ｚ三維軸向上的轉(zhuǎn)軸Ａ、轉(zhuǎn)軸Ｃ和轉(zhuǎn)軸Ｂ，所述轉(zhuǎn)軸Ａ和所述轉(zhuǎn)軸Ｂ之間通過連接部件二連接，所述的轉(zhuǎn)軸Ｂ和所述轉(zhuǎn)軸Ｃ之間通過連接部件一連接，所述轉(zhuǎn)軸Ａ、轉(zhuǎn)軸Ｂ、轉(zhuǎn)軸Ｃ上分別沿軸向安裝有一個磁流變阻尼器，每個所述的磁流變阻尼器上安裝有慣性測量單元。本發(fā)明結(jié)合機械結(jié)構(gòu)、力覺機構(gòu)、測量機構(gòu)，實現(xiàn)力感輸出，并通過轉(zhuǎn)動姿態(tài)測量實現(xiàn)控制目的。

本實用新型公開了一種帶溫度和觸覺力感知功能的仿人型機械手指。仿人機械手指分為彎曲幅度可控的三節(jié)手指金屬指骨依次鉸接而成，外表面用膚色硅膠封裝；每節(jié)手指中空，在第三節(jié)手指金屬指骨內(nèi)布置微型電機及小型電路，第一節(jié)手指金屬指骨和第二節(jié)手指金屬的指腹均開有平面凹槽，內(nèi)分別裝有三維力傳感器，第一節(jié)手指金屬指骨頂端半圓面開有缺口，通過卡扣固定弧形的熱導(dǎo)體和溫度傳感器，溫度傳感器緊密貼合于熱導(dǎo)體內(nèi)表面。本實用新型可以靈敏測量機械手指所接觸物體的溫度和施加在物體上的三維力，并實時傳輸給控制系統(tǒng)，通過三維力變化識別滑移、物體變形等，實現(xiàn)將人工觸覺集成于機械手指上，便于閉環(huán)控制機械手更加智能靈巧穩(wěn)定的抓取物體。

本發(fā)明屬于外骨骼機器人控制相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，其公開了一種基 于交互力識別運動意圖的欠驅(qū)動康復(fù)機器人的控制方法，其包括以下 步驟:(1)確定欠驅(qū)動康復(fù)機器人的驅(qū)動電機數(shù)量及驅(qū)動角度矢量;(2)確定運動關(guān)節(jié)角度矢量;(3)確定初始關(guān)節(jié)角度矢量。(4)計算出傳動矩 陣;(5)求得驅(qū)動電機與關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系式;(6)確定欠驅(qū)動康復(fù)機 器人的剛體雅可比矩陣;(7)確定欠驅(qū)動康復(fù)機器人末端的速度映射矩 陣;(8)構(gòu)建出驅(qū)動電機的驅(qū)動空間到欠驅(qū)動康復(fù)機器人操作空間的投 影矩陣;(9)根據(jù)測量數(shù)據(jù)計算出患者的手施加在