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本發(fā)明公開了一種基于多傳感器的助行機(jī)器人人機(jī)接口及其避障控制方法；人機(jī)接口包括壓力采集模塊、障礙物探測(cè)模塊和控制器；壓力采集模塊用于檢測(cè)操作者手部的作用力；障礙物探測(cè)模塊用于探測(cè)周邊障礙物；控制器用于根據(jù)壓力采集模塊采集的數(shù)據(jù)以及障礙物探測(cè)模塊探測(cè)的數(shù)據(jù)計(jì)算助行機(jī)器人的速度，并根據(jù)助行機(jī)器人的速度控制助行機(jī)器人實(shí)現(xiàn)助行和避障功能。障礙物探測(cè)模塊由激光傳感器和高速 USB 數(shù)據(jù)線組成，可以探測(cè)周邊障礙物；控制器與壓力采

本項(xiàng)目產(chǎn)業(yè)化的市場(chǎng)定位為便于攜帶、操作性強(qiáng)、可進(jìn)行編程及二次開發(fā)的教育行業(yè)。RoboLab-Edu自主仿生機(jī)器魚以熱帶盒子魚為原型，采用單關(guān)節(jié)仿生尾鰭取代無(wú)刷推進(jìn)器，有效降低設(shè)備運(yùn)行噪聲的同時(shí)節(jié)省了能量消耗；設(shè)備外殼采用光敏樹脂材料3D打印制成，兼具輕便度與硬度；通過重力滑塊機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)設(shè)備的上浮下潛，控制更為靈活，具有水下圖像識(shí)別、水聲通信、路徑規(guī)劃等多種智能功能，最大下潛深度可達(dá)60m。 此機(jī)器魚的主要特點(diǎn)： 1.節(jié)能高效：采用單關(guān)節(jié)仿生尾鰭作為動(dòng)力源，利用反卡門渦街的驅(qū)動(dòng)原理，仿生推進(jìn)效率高達(dá)80%； 2.仿生設(shè)計(jì)：模擬熱帶盒子魚的外形與游動(dòng)方式， 機(jī)動(dòng)性強(qiáng)，有效降低對(duì)水下環(huán)境的擾動(dòng)； 3.安全可靠：采用整體開放，局部密封的設(shè)計(jì)， 配備紅外避障傳感器及照明燈，具有低電量返航、失聯(lián)返航等功能； 4.二次開發(fā)：預(yù)留防水航插接口，可搭載PH、溫度等外接傳感器，開發(fā)新的功能。

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介:旋翼無(wú)人機(jī)成功實(shí)現(xiàn)了把“人的眼睛”帶到空中，在民用消費(fèi)等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。本項(xiàng)目突破了多關(guān)節(jié)機(jī)械臂與旋翼無(wú)人機(jī)集成技術(shù)，實(shí)現(xiàn)把“人的眼睛和手臂”帶到空中，把無(wú)人機(jī)的能力從“非接觸觀測(cè)”提升到“接觸作業(yè)”，從而極大地拓展無(wú)人機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域。項(xiàng)目以人工智能技術(shù)為基礎(chǔ)，將其與飛行機(jī)械臂系統(tǒng)相結(jié)合，重點(diǎn)突破模塊化可重構(gòu)超輕型機(jī)械臂設(shè)計(jì)、復(fù)雜耦合系統(tǒng)的穩(wěn)定性、動(dòng)態(tài)非結(jié)構(gòu)環(huán)境感知與理解、自主作業(yè)技能學(xué)習(xí)與發(fā)育、協(xié)同優(yōu)化行為決策與優(yōu)化等核心技術(shù)，研制出多軸電動(dòng)無(wú)人機(jī)+單機(jī)械臂、單旋翼帶尾槳無(wú)人機(jī)+雙機(jī)械臂兩種產(chǎn)品樣機(jī)，實(shí)現(xiàn)其自主作業(yè)，為后續(xù)產(chǎn)品、產(chǎn)業(yè)化奠定基礎(chǔ)。本成果對(duì)于我國(guó)打造無(wú)人機(jī)新的產(chǎn)品形態(tài)、推進(jìn)無(wú)人機(jī)產(chǎn)業(yè)的持續(xù)發(fā)展、進(jìn)而搶占無(wú)人機(jī)技術(shù)產(chǎn)品產(chǎn)業(yè)的國(guó)際制高點(diǎn)具有重要意義；同時(shí)，作為典型軍民兩用產(chǎn)品，這種新技術(shù)具有巨大的軍民融合發(fā)展前景。項(xiàng)目階段:已成功研制出樣機(jī)系統(tǒng)、開展飛行試驗(yàn)效益分析:本項(xiàng)目最大特色在于將機(jī)械臂技術(shù)與飛行機(jī)器人技術(shù)相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)了空中自主作業(yè)。完全突破了目前無(wú)人機(jī)只能完成非接觸、觀測(cè)類任務(wù)的局限，是無(wú)人機(jī)領(lǐng)域一種全新的產(chǎn)品形態(tài)、也非常有可能成為一種新業(yè)態(tài)。多自由度機(jī)械臂與無(wú)人機(jī)相集成（如下圖所示），機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)、甚至和外界環(huán)境相杰出，都給飛行器的控制帶來(lái)極大挑戰(zhàn)；同時(shí)，要實(shí)現(xiàn)其對(duì)空中、地面的動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別、跟蹤、捕獲等作業(yè)，都需要很高的自主行為能力；相關(guān)的控制技術(shù)是本項(xiàng)目的亮點(diǎn)。

旋翼無(wú)人機(jī)成功實(shí)現(xiàn)了把“人的眼睛”帶到空中，在民用消費(fèi)等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。本項(xiàng)目突破了多關(guān)節(jié)機(jī)械臂與旋翼無(wú)人機(jī)集成技術(shù)，實(shí)現(xiàn)把“人的眼睛和手臂”帶到空中，把無(wú)人機(jī)的能力從“非接觸觀測(cè)”提升到“接觸作業(yè)”，從而極大地拓展無(wú)人機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域。項(xiàng)目以人工智能技術(shù)為基礎(chǔ)，將其與飛行機(jī)械臂系統(tǒng)相結(jié)合，重點(diǎn)突破模塊化可重構(gòu)超輕型機(jī)械臂設(shè)計(jì)、復(fù)雜耦合系統(tǒng)的穩(wěn)定性、動(dòng)態(tài)非結(jié)構(gòu)環(huán)境感知與理解、自主作業(yè)技能學(xué)習(xí)與發(fā)育、協(xié)同優(yōu)化行為決策與優(yōu)化等核心技術(shù)，研制出多軸電動(dòng)無(wú)人機(jī)+單機(jī)械臂、單旋翼帶尾槳無(wú)人機(jī)+雙機(jī)械臂兩種產(chǎn)品樣機(jī)，實(shí)現(xiàn)其自主作業(yè)，為后續(xù)產(chǎn)品、產(chǎn)業(yè)化奠定基礎(chǔ)。本成果對(duì)于我國(guó)打造無(wú)人機(jī)新的產(chǎn)品形態(tài)、推進(jìn)無(wú)人機(jī)產(chǎn)業(yè)的持續(xù)發(fā)展、進(jìn)而搶占無(wú)人機(jī)技術(shù)產(chǎn)品產(chǎn)業(yè)的國(guó)際制高點(diǎn)具有重要意義；同時(shí)，作為典型軍民兩用產(chǎn)品，這種新技術(shù)具有巨大的軍民融合發(fā)展前景。

艾維虛擬化軟件基于X86硬件平臺(tái)，采用了基于內(nèi)核的KVM虛擬化的技術(shù)，提供包括虛擬機(jī)遷移、虛擬網(wǎng)絡(luò)、HA、計(jì)算與存儲(chǔ)資源動(dòng)態(tài)調(diào)整等功能，可用于創(chuàng)建按需、彈性、實(shí)現(xiàn)自我管理且可以作為服務(wù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)分配的云計(jì)算虛擬基礎(chǔ)架構(gòu)。艾維虛擬化軟件既可以作為搭建私有云與公用云計(jì)算平臺(tái)核心軟件，也可以與高端服務(wù)器中集成并形成集計(jì)算、存儲(chǔ)、虛擬化和云平臺(tái)于一身的云一體機(jī)。云一體機(jī)具有預(yù)置的虛擬化、集群存儲(chǔ)和云管理平臺(tái)，自動(dòng)化的交付部署和管理虛擬資源，并通過預(yù)置的虛擬化快照、遷移等功能可以保證業(yè)務(wù)的連續(xù)性和高可用性，對(duì)關(guān)鍵數(shù)據(jù)提供磁盤，卷及節(jié)點(diǎn)級(jí)別的多層次冗余保護(hù)。 主要性能指標(biāo)：1. “北斗二號(hào)”兼容芯片組具有自主知識(shí)，可廣泛應(yīng)用于鐵路、電信以及軍事等關(guān)系國(guó)計(jì)民生、國(guó)家安全等領(lǐng)域；2. 性能評(píng)測(cè)指標(biāo)接近業(yè)界頂尖公司VMWARE產(chǎn)品；3. 分鐘級(jí)千臺(tái)虛擬機(jī)部署、多層次的虛擬化安全、超高速虛擬化存儲(chǔ)等分項(xiàng)技術(shù)領(lǐng)先。應(yīng)用領(lǐng)域：國(guó)防、軍工、政府等需要國(guó)產(chǎn)自主可控核心軟件的客戶；為避免供應(yīng)商綁定，愿意低成本的虛擬化產(chǎn)品的客戶。

1. 痛點(diǎn)問題 新冠肺炎疫情已經(jīng)在全世界范圍蔓延，現(xiàn)有病毒感染檢測(cè)手段主要通過咽拭子采集的樣本進(jìn)行核酸檢查。然而咽拭子樣本采集是傳染風(fēng)險(xiǎn)系數(shù)極高且需要一定操作技巧的過程。采樣中被采集者需張口暴露咽喉部位，采樣咽喉區(qū)域是病毒相對(duì)集中的區(qū)域，被采集者用力呼吸、咳嗽等可產(chǎn)生大量飛沫或氣溶膠，可能導(dǎo)致采樣區(qū)域內(nèi)人群的交叉感染；而采樣醫(yī)護(hù)人員近距離采集咽拭子，需進(jìn)行三級(jí)防護(hù)（穿防護(hù)服、戴護(hù)目鏡、戴手套），導(dǎo)致操作不便，增加了工作強(qiáng)度，減少了采集動(dòng)作的準(zhǔn)確度；特別是長(zhǎng)時(shí)間工作而引起的醫(yī)護(hù)人員疲勞，導(dǎo)致采樣的有效性降低，增加了漏檢的風(fēng)險(xiǎn)。并且為了有效的遏制傳染風(fēng)險(xiǎn)，采集任務(wù)通常要求短期內(nèi)迅速完成，采集時(shí)段非常集中，采集工作量極大，容易導(dǎo)致采集質(zhì)量的參差不齊，從而影響對(duì)病情的判斷。 2. 解決方案 本項(xiàng)目研制實(shí)現(xiàn)了全自動(dòng)咽拭子采集機(jī)器人，避免醫(yī)護(hù)人員在新冠肺炎病毒樣本及其它呼吸道病毒采樣過程中感染。系統(tǒng)將人工咽拭子采集過程中的被采集者信息識(shí)別、咽拭子采集、密封、貼標(biāo)等過程實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化。該系統(tǒng)在采樣過程中能夠進(jìn)行采樣力檢測(cè)反饋，咽部組織接觸力感知能力，在人的口腔內(nèi)通過深度圖像進(jìn)行口腔內(nèi)部咽部采樣區(qū)域進(jìn)行精細(xì)定位，能根據(jù)采樣位置變化而自行調(diào)整，并且能控制合適的采樣力度，實(shí)現(xiàn)咽拭子的精準(zhǔn)柔順采集。 合作需求 尋求在醫(yī)療器械領(lǐng)域有相關(guān)技術(shù)開發(fā)、市場(chǎng)推廣經(jīng)驗(yàn)，能推廣本技術(shù)落地的高科技企業(yè)，可以進(jìn)行深度合作。

本發(fā)明屬于無(wú)人船領(lǐng)域，并公開了一種雙控自主無(wú)人船，包括船體及共同安裝在所述船體上的整流器、電控板、第一螺旋推進(jìn)機(jī)構(gòu)、第二螺旋推進(jìn)機(jī)構(gòu)、遙控器接收機(jī)、第二螺旋推進(jìn)機(jī)構(gòu)、微控制器、GPS 接收機(jī)、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、無(wú)線數(shù)傳電臺(tái)、固態(tài)繼電器和 GPS 傳感器；固態(tài)繼電器用于控制電控板與遙控器接收機(jī)接通或控制電控板與微控制器接通，從而實(shí)現(xiàn)遙控器控制無(wú)人船的航行和上位機(jī)控制無(wú)人船的雙控航行。本發(fā)明可通過上位機(jī)與微控制器通信，并通過微控制器來(lái)控制螺旋推進(jìn)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)自主航行，而且也可以通過遙控器來(lái)控制螺旋推進(jìn)機(jī)

本項(xiàng)目產(chǎn)業(yè)化的市場(chǎng)定位為便于攜帶、操作性強(qiáng)、可進(jìn)行編程及二次開發(fā)的教育行業(yè)。RoboLab-Edu自主仿生機(jī)器魚以熱帶盒子魚為原型，采用單關(guān)節(jié)仿生尾鰭取代無(wú)刷推進(jìn)器，有效降低設(shè)備運(yùn)行噪聲的同時(shí)節(jié)省了能量消耗；設(shè)備外殼采用光敏樹脂材料3D打印制成，兼具輕便度與硬度；通過重力滑塊機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)設(shè)備的上浮下潛，控制更為靈活，具有水下圖像識(shí)別、水聲通信、路徑規(guī)劃等多種智能功能，最大下潛深度可達(dá)60m。 此機(jī)器魚的主要特點(diǎn)： 1.節(jié)能高效：采用單關(guān)節(jié)仿生尾鰭作為動(dòng)力源，利用反卡門渦街的驅(qū)動(dòng)原理，仿生推進(jìn)效率高達(dá)80%； 2.仿生設(shè)計(jì)：模擬熱帶盒子魚的外形與游動(dòng)方式， 機(jī)動(dòng)性強(qiáng)，有效降低對(duì)水下環(huán)境的擾動(dòng)； 3.安全可靠：采用整體開放，局部密封的設(shè)計(jì)， 配備紅外避障傳感器及照明燈，具有低電量返航、失聯(lián)返航等功能； 4.二次開發(fā)：預(yù)留防水航插接口，可搭載PH、溫度等外接傳感器，開發(fā)新的功能。

本項(xiàng)成果是在底支撐架的左端設(shè)左安裝架、右端設(shè)右安裝架，左安裝架和右安裝架的頂端設(shè)上安裝架，左安裝架、右安裝架、上安裝架上前后方向加工有孔，槽鋼的一段設(shè)在左安裝架上、另一段設(shè)在右安裝架上，在上安裝架上設(shè)上加壓裝置、左安裝架上設(shè)左加壓裝置、右安裝架上設(shè)右加壓裝置。本發(fā)明采用單體實(shí)驗(yàn)架組裝技術(shù)方案，一個(gè)單體實(shí)驗(yàn)架可進(jìn)行平面試模加載實(shí)驗(yàn)，兩個(gè)以上的單體實(shí)驗(yàn)架可進(jìn)行立體試模加載實(shí)驗(yàn)，單體實(shí)驗(yàn)架上設(shè)置了加壓裝置。

本成果為一款用于供水管網(wǎng)模型計(jì)算（水力分析、平差計(jì)算）的軟件，是在楊欽教 授編寫的“7512 管網(wǎng)水力計(jì)算程序”等基礎(chǔ)之上改進(jìn)開發(fā)的，采用了目前最先進(jìn)的技術(shù)， 在易用性、計(jì)算速度等方面均有較大突破。主要特點(diǎn)是： 1.采用圖形或表格方式輸入管網(wǎng)圖形與數(shù)據(jù)，直觀，不易出錯(cuò)； 2.支持文本文件接口，或從 AutoCAD 導(dǎo)入或?qū)С龉芫W(wǎng)圖形數(shù)據(jù)； 3.數(shù)據(jù)輸入可以定制模板，單位可選，快速方便，管網(wǎng)規(guī)模無(wú)限制； 4.單工況或多工況同時(shí)計(jì)算，自動(dòng)進(jìn)行消防、事故等工況校核； 5.可以繪制三維管網(wǎng)圖形和等水壓線等，或打印工程標(biāo)注圖； 可以進(jìn)行管網(wǎng)造價(jià)等經(jīng)濟(jì)計(jì)算。