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本實用新型公開了一種變壓雙向彎曲模塊、S型彎曲前行模塊及軟體機器人，其中變壓雙向彎曲模塊，包括兩個變壓腔，所述變壓腔由柔性平面和柔性波紋面連接圍成，兩個所述變壓腔的柔性平面相互貼合；所述變壓腔的一端設有流體入口，另一端設有流體出口。S型彎曲前行模塊及軟體機器人至少包括兩個變壓雙向彎曲模塊，相鄰兩變壓雙向彎曲模塊的異側的變壓腔相互連通。本實用新型的變壓雙向彎曲模塊可以實現雙向彎曲變形，通過將變壓雙向彎曲模塊依次連接可實現周期性的S行彎曲擺動，本實用新型的水中軟體機器人結構簡單，可高相似度地模仿水下生物的運動方式。

        LG-RCZ02型工業機器人拆裝綜合實訓系統包括了工業機器人機械拆裝實訓工作站、工業機器人電氣控制拆裝實訓平臺、工業機器人裝調與維修仿真系統三部分組成，機械部分采用真實工業機器人，真實機械元件，真實電機電纜，保證此類機型與生產一線機型一致，然后將拆卸的螺絲，接口，卡槽等連接部位進行特殊設計，以保證能夠多次重復拆卸與安裝零件。在這個工作站中包含針對工業機器人諧波減速器的檢測軟件，以保證設備重新安裝后調試成功。在電氣拆裝實訓平臺中需能夠掛放所有機器人控制柜里面的各大模塊，并清晰體現機器人集成板的電氣原理，能夠方便學員對機器人控制柜內部結構、電氣原理及電氣故障檢測進行了解、學習。 一、工業機器人機械拆裝實訓工作站功能要求： （一）工業機器人本體    輕量型機器人,適用于做繼續拆裝實訓。外形小巧、重量輕，也能適合用于組裝小型單元機器人，能夠高速、高精度的完成上下料、分揀、裝配等各項工作。同時所有機器人線纜內置，能夠在狹小的空間靈活的進行作業，安裝方式可以選擇地面安裝、掛裝、倒裝。工業機器人拆裝設備本體必須保證一定的使用壽命，保證能夠安全地重復多次拆裝零件。 1、工業機器人技術參數： （1）自由度：6自由度 （2）驅動方式：AC全伺服電機驅動 （3）負載能力：額定3KG （4）最大5 KG （5）重復定位精度： ±0.05mm （6）每軸運動范圍： 關節1  ±170° 關節2  ±110° 關節3   +40°/-200° 關節4   ±185° 關節5   ±120° 關節6   ±360° （7）每軸運動速度 關節1  370°/s 關節2  370°/s 關節3  430°/s 關節4  300°/s 關節5  460°/s 關節6  600°/s （8）最大扭矩： 關節5   35Nm  關節6   24Nm （9）最大工作半徑： 700mm （10）通信方式: MODBUS TCP/以太網 （11）操作方式: 示教再現/編程 （12）供電電源: 兩相/220V/50Hz （二）機械拆裝平臺 1、機械平臺主要用于機器人本體1-6軸的拆裝實訓。 2、平臺分為兩部分：一部分為機器人本體拆裝實訓區域，一部分為拆裝好定位及精度調試區域。 3、由鋁型材搭建，尺寸約：長1.2米，寬1米。 4、配置碼垛及軌跡兩套實訓模塊，用于拆裝后的定位及、精度調試。 5、設有內層抽屜收納。拆裝后將機器人零部件，減速機，伺服電機等放入相對應的槽中，這樣更加有利于同學們記憶機器人的結構組成，從而達到拆裝工作站的建設目的。 6、含工具車一臺。 二、工業機器人電氣拆裝實訓系統 （一）控制系統要求： 工業機器人控制系統采用國際流行的開放式軟硬件平臺。配以自主研發的專用多軸運動控制卡、數據采集卡及機器人專用端子和安全接口；模塊化的軟件設計，針對不同的本體結構、應用行業、功能等。可實現垂直多關節串聯機器人、垂直多關節平行四邊形機器人、垂直多關節L形手腕機器人、垂直多關節球形手腕機器人、極坐標機器人、多軸專用機械等多類機器人的控制；應用在搬運、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨等領域。標準的計算機總線可擴展現場總線、機器視覺系統等。 （二）系統技術要求： 1、優化結構算法，適應多種結構形式的本體控制。 2、模塊化功能設置，適應多種應用場合。 3、8軸控制，可實現外部軸（行走軸、變位機）的控制。 4、改進性機算機總線連接方式，確?？煽啃院蛯嵱眯?。 5、開放式結構，同步國際水平、方便功能擴展。 6、軟件PLC功能，方便邏輯控制。 7、工藝功能，簡化編程操作簡便。 8、適配EtherCAT伺服。 9、安全模塊，確保機器人安全生產。 （三）技術指標： 1、用戶儲存空間：200M 2、示教盒 ：8寸TFT-LCD,鍵盤+觸摸屏,模式選擇開關、安全開關。 3、控制軸數：6+2軸,6個軸本體軸+2個外部軸。 4、接口：數字I/O接口,24路輸入/24路輸出(可擴展)； 4路0-10V模擬量輸出,12位精度；多路編碼器信號接口(位置跟蹤)；機器人專用端子接口,硬限位、防碰撞、維護開關；以太網接口、串行通訊(RS232、485、422)接口。 5、安全模塊：關聯急停、機器人異常信號確保機器人快速停止。 6、控制伺服：絕對、增量型；國產、臺達、安川、三菱、山洋、松下、富士、多摩川。 7、操作模式：示教、再現、遠程。 8、編程方式：示教再現、工藝編程(碼垛、焊接、涂膠、跟蹤、視覺、預約）。 9、運動功能：點到點、直線、圓弧。 10、控制方式：運動、邏輯、工藝、運算。 11、指令系統：位置控制。 12、坐標系統：關節坐標、直角坐標、工具坐標、基座標。 13、軟件：PLC功能梯形圖編輯,5000步。 14、異常檢出功能：急停異常、伺服異常、防碰撞、安全維護、起弧異常、用戶坐標異常、工具坐標異常。 15、結構算法：垂直多關節串聯、垂直多關節平行四邊形、垂直多關節L型手腕等。 16、原點功能。絕對式:電池記憶;增量:開機回零、坐標自動保存。 17、應用：搬運、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨、鍛壓。 18、電源：AC220V±15%50/60Hz200W。 （四）機器人控制器及示教盒技術參數： 1、控制部分構造：開放式。 2、電源：3 相 AC380V(+10%～-15%)， 50/60 Hz。 3、相對濕度： 最大 90%。 4、輸入輸出信號： 輸入/64， 輸出/64。 5、驅動單元: 交流伺服。 6、加減速控制: 軟件伺服控制。 7、接口: RS-232。 8、周邊溫度：0℃～+45℃(運轉時)， -10℃～+60℃(運輸保管時)。 9、控制柜功能說明 （1）具有獨立示教器， 坐標系選擇： 關節、 直角、 工具及用戶坐標系。 （2）示教點修改： 插入， 刪除或修改。 （3）微動操作： 可實現。 （4）軌跡確認： 單步前進， 后退， 連續行進。 （5）速度調整： 在機器人工作中和停止中均可微調 快捷功能： 直 接打開功能、 多窗口功能。 （6）應用： 搬運。 （7）安全措施 a.安全速度設定： 可實現 5 級調速(微動、 低速、 中速、 高速、 超高速)。 b.安全開關： 三位型， 伺服電源僅在中間位置能被接通。 c．用戶報警顯示： 能顯示周邊設備報警信息。 d．機械鎖定： 對周邊設備進行運行測試(機器人不動作)。 e．門互鎖： 只有主電源關閉時， 才可開安全門。 f．報警顯示： 報警內容及以往報警記錄。 g．輸入/輸出診斷： 可模擬輸出編程功能。 （8）編程方式： 菜單引導方式。 （9）動作控制： 關節運動、 直線及圓弧插補、 工具姿態。 （10）速度設定功能：百分比設定(關節運動)。 （11）程序控制命令：跳轉命令， 調用命令，定時命令，機器人停止，機器人工作中一些命令的執行輸入/輸出命令： 模擬輸出控制、組方式輸入/輸出處理。 （五）控制系統技術指標 1、主要功能 （1）示教方法： 示教再現。 （2）驅動方式： 交流伺服驅動。 （3）控制軸數量： 6~8。 （4）位置控制方式： PTP/CP。 （5）速度控制： TCP 恒速控制。 （6）坐標系統： 軸坐標， 直角坐標， 用戶坐標， 工具坐標動作。 （7）插補功能： 線性插補、圓弧插補。 （8）手動操作速度： 4 段可調。 2、基本參數 （1）噪聲≤70dB。 （2）電源： DC 24V 50HZ。 （3）機器人控制系統、 驅動和電機、減速器均為國產自主品牌。 （六）電氣拆裝實訓平臺參數指標 1、鋁型材支架。 2、加工件：鋁合金表面氧化處理；鈑金件表面噴涂處理。 3、模塊展示掛板用鈑金噴塑處理，用于掛機器人控制柜各大模塊。 4、考慮安全性，必須對所有模塊進行保護。 5、參考外形尺寸：長*寬*高≥800mm×400mm×1500mm。  

本發明公開了一種多傳感器融合的超近距離自主導航裝置與方法。該裝置包括傳感器子系統、信息融合子系統、敏感器掃描結構和指向導引結構，將可見光成像敏感器與紅外成像敏感器結合，并結合光學成像敏感器組成的被動式測量方式與激光測距傳感器組成的主動式測量方式獲取數據。自主導航分為三個階段：遠距離段采用雙目可見光成像敏感器和雙目紅外成像敏感器組合的導航方式，近距離段采用雙目可見光成像敏感器、雙目紅外成像敏感器和激光測距傳感器陣

多功能水下機器人 該系列ROV系統可集成豐富多樣的檢測傳感器和工具組件，滿足近岸調查、海事安防、科學研究、長距離隧洞檢測和海洋工程服務等行業項目應用需要。 水下航行器（AUV） 水下航行器是一種可替代人類在大深度海洋環境進行水下作業的自主式機器人，擁有深水工作能力（0m-1500m）以及完全自主航行能力、能夠攜帶多種傳感器高效率完成水下探測、目標搜索、地形地貌勘測、科研考察、搜救打撈、海洋探測等任務，水下多功能AUV多用于水下拍攝、搜索、定位，橋梁檢測，船損檢測，輔助蛙人整體性能指標已達到世界一流先進水平。    

產品詳細介紹h1 DQP-600型（手提型） 電動氣溶膠噴霧器 產品介紹：　本產品應用廣泛，是醫院、雞場、鴨場、防疫站、消毒站、機關食堂、車站碼頭、倉庫、輪船車輛等室內條件空氣消毒、殺菌、殺蟲、除臭、加濕的理想器具。曾在2003年的SARS預防工作方面做出了重要的貢獻！在目前全球流行的H1N1流感中也得到了廣泛的應用。主要特點：l 攜帶方便；l 流量可調；l 質量可靠； 技術參數：l電　   源：交流220V 50Hz l功　  率：600W l噴霧流量：0-700毫升/分（可調）l粒譜直徑：5-100微米l噴霧射程：5-6米 l藥液容量：250毫升或1200毫升 l整機重量：約1.5Kg h2 DQP-800型(臂挎型) 電動氣溶膠噴霧器產品介紹：　本產品應用廣泛，是醫院、雞場、鴨場、防疫站、消毒站、機關食堂、車站碼頭、倉庫、輪船車輛等室內條件空氣消毒、殺菌、殺蟲、除臭、加濕的理想器具。曾在2003年的SARS預防工作方面做出了重要的貢獻！在目前全球流行的H1N1流感中也得到了廣泛的應用。主要特點：l容量大；l攜帶方便；l噴霧射程遠；l在空氣中滯留時間長；l流量可調；l質量可靠；技術參數：l電　　源：交流220V 50Hz l功　　率：800W l噴霧流量：0-700毫升/分（可調）l粒譜直徑：5-100微米l噴霧射程：7-10米 l藥液容量：6-8升l整機凈重：約2Kg h3 DQP-1200A型(移動型) 電動氣溶膠噴霧器產品介紹：　本產品應用廣泛，是醫院、雞場、鴨場、防疫站、消毒站、機關食堂、車站碼頭、倉庫、輪船車輛等室內條件空氣消毒、殺菌、殺蟲、除臭、加濕的理想器具。曾在2003年的SARS預防工作方面做出了重要的貢獻！在目前全球流行的H1N1流感中也得到了廣泛的應用。主要特點：　本電動噴霧器是一種新型電動手提移動式多用途的氣溶膠噴霧器，噴灑部件采用耐腐蝕的工程塑料制作；霧化效率高，噴出的霧滴細、在空氣中滯留時間長粒譜集中，能夠殺死附著在空氣灰法顆粒上的病毒、細菌；可噴灑氧化性較強的消毒、殺蟲制劑(如過氧乙酸等)。更適合于醫院、賓館、機場等公共場所消毒、殺蟲、加濕等用途。技術參數：l電動手提移動式多用途氣溶膠噴霧器,噴灑部件采用耐腐蝕的工程塑料制作；l金屬外殼外加消音套，使噪音小于55dB；l電源：交流220V/50HZ；l功率：1200W；l噴霧射程；8～10m；l噴霧流量：0～700ml/min（連續可調）；l粒譜直徑：0-100微米連續可調： 20-50微米，用于噴霧給藥； 50-70微米，用于噴霧免疫；　　　　　　　70-100微米，用于噴霧消毒；l藥液容量：1.2升；l整機重量：約5.5Kg。  h4 ZR-4010C 電動氣溶膠噴霧器產品簡介ZR-4010系列藥物氣溶膠發生器是我公司最新研制的電動氣溶膠噴霧設備，通過更換不同的噴嘴可實現吸入治療和免疫給藥、空氣消毒、表面消毒等功能。該儀器外觀新穎、操作簡單、攜帶方便、噴灑藥液效率高，很適合養殖場、各類醫院、學校、政府單位、汽（火）車站、禮堂、出入境檢驗檢疫、海關等部門場所的給藥、消毒、免疫等。執行標準Q/0212 ZRB002-2010       藥物氣溶膠發生器技術特點采用氣流霧化原理將藥液以高速和極微細的霧狀顆粒噴出。更換不同的噴嘴，控制噴霧粒徑大小，可適應不同的場合及用途。首創的獨立過濾器設計，可更換濾芯，保證了該儀器能夠在惡劣環境下穩定 工作。外殼采用高強度工程塑料制造，防摔耐磨。技術指標主要參數指標粒譜直徑1號噴嘴（10±5）um, 用 于 吸 入 治 療 和 免 疫 給 藥2號噴嘴（20±10）um, 用 于 空 氣 消 毒3號噴嘴（50±10）u m , 用 于 表 面 消 毒4號噴嘴（100±10）u m , 用 于 表 面 消 毒噴霧時間1號噴嘴約30 m i n / L2號噴嘴約20 m i n / L3號噴嘴約10 m i n / L4號噴嘴約5m i n / L藥液容量C型2.0L靜風噴霧射程>6 m工作溫度范圍（0～40）℃主機尺寸W×D×H（5 2 0 ×1 4 2 × 2 3 0） m m儀器噪聲<80dB(A)整機重量約3.5kg工作電源AC220V±10%，50Hz功耗<1000Wh5 DQP-20L型(推車式，藥液容量20升) 電動氣溶膠噴霧器  1  用途與特點：    本產品是一種可噴灑消毒劑或殺蟲劑的電動氣力超低量噴霧器。特點是：消毒劑或殺蟲劑經過加壓裝置（動力及連接部件）、釋放裝置（噴灑部件）在空氣中形成懸浮的液態微粒，從而起到對噴灑范圍內空氣及表面的殺菌消毒作用。    本產品廣泛滿足醫院病房、手術室、無菌室，賓館客房、廚房、餐廳、儲藏室、食品加工間，養殖場、動物房、倉庫、溫室及輪船、飛機、車輛等場所對噴霧消毒滅菌、殺蟲、除臭、加濕的需要。    本產品結構新穎，輕便牢靠，效率高，維護使用方便。動力采用1800W高速氣泵。動力部件與噴灑部件之間用波紋軟管連接。通過本機特有的噴頭操作機構，操作人員只需輕推、拉噴頭手柄調整好噴頭角度，打開電源開關，就能輕而易舉的向你所要噴霧的地方噴霧。若踩下萬向輪剎車固定噴霧器后，可實現無人噴灑。需要增大噴霧范圍時，抬起萬向輪剎車，手把左右轉動即可。噴灑部件是采用耐腐蝕工程塑料制造的新型專利產品（專利號為92201249.0），可噴灑氧化性較強的各種水基和油基的消毒劑或殺蟲劑。 2  結構及工作原理：2.1整機由四部分組成：?·動力部分：電機殼內裝有電動離心風機組件。?·連接部件：由特有的噴頭操作機構及波紋管兩端的接頭組成。?·噴灑部件（專利號9221249.0）：由噴頭外罩、端部壓蓋等部件組成。?·藥液箱：由藥液箱進風管、輸液管、隔板閥組成。2.2工作原理：    工作時，電機帶動離心風機旋轉產生氣流，經氣泵出口進入波紋軟管，另外有一部分氣體通過導氣管進入藥液箱，把藥液通過導液管導進噴灑部件，經霧化組件形成漩渦氣流從噴口噴出，噴霧嘴設置在漩渦氣流的中心。藥液在氣壓和漩渦氣流的吸引下溶進氣流中被霧化成微小氣溶膠霧粒，隨氣流一起噴出，形成氣溶膠灑向目標空間，達到空氣消毒、殺蟲的目的。 3  技術參數：3.1 電動推車式多用途氣溶膠噴霧器,噴灑部件采用耐腐蝕的工程塑料制作3.2 金屬外殼外加消音套，使噪音小于55dB3.3 電    源：交流220V/50HZ3.4 功    率：額定輸入功率1800W3.5 噴霧射程；12～15m3.6 噴霧流量：0～1000ml/min （連續可調）3.7 粒譜直徑：0-100微米連續可調；              20-50微米，用于噴霧給藥；              50-70微米，用于噴霧免疫；              70-100微米，用于噴霧消毒；3.8 藥液容量：20L3.9 握持處溫度：不大于45攝氏度3.10整機凈重：20公斤   毛重：25公斤（含包裝）4  使用方法：4.1 檢查電源應符合使用要求：220V 50Hz 10A。4.2將配好的藥劑加入藥液箱或藥液瓶，加液完成后蓋好密封蓋。4.3插上電源，輕推、拉噴頭手柄調整好噴頭角度，將噴頭流量旋鈕旋至需要位置（一般旋至最大），打開機箱后面電源開關，就能輕而易舉的向你所要噴霧的地方噴霧。若踩下萬向輪剎車固定噴霧器后，可實現無人噴灑。需要增大左右噴霧范圍時，抬起萬向輪剎車，手把左右轉動即可。4.5本機可連續工作30分鐘。（為保證機器壽命，在室溫比較高時噴灑15分鐘后應停機休息10分鐘。） 5  注意事項：5.1藥液桶內有藥液時，不可側放或倒置（包括噴灑完后藥液桶內有殘液時），以防藥液進入電機倉損壞電機。5.2啟動電機時，噴頭不能對著有人的方向必須向空間。5.3本產品作殺蟲用時不能噴灑劇毒農藥。5.4本產品是氣溶膠級電動氣力超低量噴霧器不能噴灑低閃點的油劑，現場禁止有明火。5.5為保證人身安全，在使用本機時請做好個人防護。5.6每次噴液完畢后，務必使用清水對藥液箱、管路及噴頭進行噴灑清洗。5.7清潔機具外殼及附件，可用沾有肥皂水的軟布擦拭，注 意：不要用汽油或酒精等擦拭，不可用水沖洗電器以免引起漏電或短路。 6  故障維修：1、故障名稱：電動機不能啟動或運行時自動停機。             排除方法：1、檢查電源及插頭；2、檢查電機開關，修理或更換。2、故障名稱：電機運轉正常、風量正常，但沒有水霧噴出。             排除方法：1、擰緊藥液桶蓋；2、檢查噴頭中間噴液孔是否堵塞，可用小螺絲刀通開；3、檢查進風管或輸液管，維修或更換。3、故障名稱：電機運轉正常，風壓不足或噴霧量小。             排除方法：1、檢查出風管（黑色波紋管），連接密封或更換； 4、故障名稱：電機聲音異?；虺鲲L有異味。             排除方法：1、更換電機或碳刷。h6 DQP-1200B型(推車式) 電動氣溶膠噴霧器產品介紹：　本產品應用廣泛，是醫院、雞場、鴨場、防疫站、消毒站、機關食堂、車站碼頭、倉庫、輪船車輛等室內條件空氣消毒、殺菌、殺蟲、除臭、加濕的理想器具。曾在2003年的SARS預防工作方面做出了重要的貢獻！在目前全球流行的H1N1流感中也得到了廣泛的應用。主要特點：　本電動噴霧器是一種新型電動推車式多用途的氣溶膠噴霧器，噴灑部件采用耐腐蝕的工程塑料制作；霧化效率高，噴出的霧滴細、在空氣中滯留時間長粒譜集中，能夠殺死附著在空氣灰法顆粒上的病毒、細菌；可噴灑氧化性較強的消毒、殺蟲制劑(如過氧乙酸等)。更適合于醫院、賓館、機場等公共場所消毒、殺蟲、加濕等用途。技術參數：l電動推車式多用途氣溶膠噴霧器,噴灑部件采用耐腐蝕的工程塑料制作；l金屬外殼外加消音套，使噪音小于55dB；l電源：交流220V/50HZ；l功率：額定輸入功率1400W；l噴霧射程；10～12m；l噴霧流量：0～700ml/min（連續可調）；l粒譜直徑：0-100微米連續可調： 20-50微米，用于噴霧給藥； 50-70微米，用于噴霧免疫；70-100微米，用于噴霧消毒；l藥液容量：10升；l整機重量：約7.5Kg。    

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基于機器視覺技術，在復雜場景中全自動檢測低空飛行無人機目標，并進行動態跟蹤與預警，防止“黑飛”無人機進行違法拍攝、違法運輸等惡性行為。

成果提出了面向實際運營需求的智能駕駛導航控制方法，突破了車輛跟蹤控制強依賴于模型的技術瓶頸，提升了大慣性車輛系統的跟蹤控制品質，為智能駕駛導航控制技術應用提供理論依據。 提出了一種大慣性電動客車的智能駕駛橫縱向解耦控制方法，提升了大慣性客車無人駕駛環境下跟蹤期望軌跡的控制精度，優化了控制結構，有效克服了其大慣性和滯后性，改善了大慣性無人駕駛客車控制的響應速度和跟蹤效果；提出了一種基于前后軸融合參考的自主招車導航及控制方法，增加了對長軸距車輛的精準控制，提高了車輛導航控制的精度。

本項目旨在推出一款于移動平臺自主起降的無人機偵查救援系統，充分發揮無人機在安防救援領域的優勢，改進傳統救援系統救援時間長、需要大量人力物力、智能化程度低等問題。