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項目背景及意義 國內(nèi)外反恐排爆形式日趨嚴(yán)峻，一系列的惡性暴恐事件，對社會和國家造成重大損失。因此，研發(fā)專用于爆炸環(huán)境的應(yīng)急處置特種機(jī)器人，代替人進(jìn)入有爆炸可疑物的危險場所中，通過場外人員的遙操作實(shí)時控制，完成對現(xiàn)場的搜索、探測和對可疑物的處理，減少排爆人員的傷亡。研究基于遙操作技術(shù)的排爆機(jī)器人操作方法，提高機(jī)器人的操作性能，增加排爆的成功率。同時，機(jī)器人的研制將帶動相關(guān)行業(yè)領(lǐng)域自主創(chuàng)新和技術(shù)進(jìn)步，提升我國排爆機(jī)器人裝備在國際市場的核心競爭力，推動經(jīng)濟(jì)轉(zhuǎn)型升級。 項目展示及介紹 本單位開發(fā)的遙操作排爆機(jī)器人由兩部分組成：實(shí)物樣機(jī)和控制系統(tǒng)，樣機(jī)由機(jī)械臂、運(yùn)動平臺、控制箱組成；控制系統(tǒng)由操作人員的控制端和車載機(jī)械臂的執(zhí)行端組成。樣機(jī)機(jī)械臂由4+1個自由度組成，用于完成可疑爆炸物的抓取；履帶型移動平臺保證排爆機(jī)器人可以安全可靠到達(dá)操作環(huán)境，控制箱是控制排爆機(jī)器人各關(guān)節(jié)的“手柄”，通過控制面板上的旋鈕、按鍵等控件完成排爆任務(wù)。排爆機(jī)器人樣機(jī)是軀干、控制系統(tǒng)是大腦、控制方式是思維策略、通訊方式是神經(jīng)，其中控制系統(tǒng)是本設(shè)備的研究重點(diǎn)。 本套設(shè)備選用國產(chǎn)控制器作為控制端和車載端的控制核心；選用無線通訊設(shè)備保證機(jī)器人可以在距操作者八百米仍可以正常工作；選用推桿和旋鈕保證操作簡便，控制可靠。使用上位機(jī)軟件進(jìn)行程序編寫，通訊和控制方式主要是串口和CAN。 項目特點(diǎn)： 遙操作控制 排爆機(jī)器人采用的遙控操作方式，由操作人員在遠(yuǎn)端控制臺控制機(jī)器人執(zhí)行相關(guān)排爆操作，然后控制信號經(jīng)遠(yuǎn)距離無線通訊系統(tǒng)傳遞給機(jī)器人機(jī)載接收機(jī)，進(jìn)入控制器，控制機(jī)器人本體的機(jī)構(gòu)運(yùn)動，通信內(nèi)容包括數(shù)據(jù)、視頻、音頻信息。 遙操作技術(shù)將排爆人員從危險的環(huán)境中解放出來，對于保護(hù)排爆人員人身安全具有重要意義。遙操作技術(shù)克服了傳統(tǒng)線纜操作的局限性，可以保證一定的數(shù)據(jù)穿透能力。 多傳感器信息融合 排爆機(jī)器人的工作環(huán)境較為惡劣現(xiàn)場非傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)化已知空間，在機(jī)身及機(jī)械臂上安裝了較多的傳感器，用于檢測機(jī)體及外部環(huán)境信息。融合多傳感器采集到的信息，無損、安全傳送給遠(yuǎn)端操作人員，為操作人員提供準(zhǔn)確可靠的現(xiàn)場信息。提高排爆的成功概率。 排爆機(jī)械臂運(yùn)動控制研究 此部分研究主要包括排爆機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)及動力學(xué)特性分析、排爆機(jī)械臂運(yùn)動控制算法研究等。此部分的研究難點(diǎn)在于機(jī)械臂逆運(yùn)動學(xué)的實(shí)時分析和多自由度機(jī)械臂末端運(yùn)動的精確控制。 主要技術(shù)指標(biāo)：

本實(shí)用新型公開了一種塊根種植機(jī)用排種斗，涉及塊根作物種子植技術(shù)領(lǐng)域，包括：種缽；柱形腔，設(shè)置于種缽的通腔內(nèi)，柱形腔為頂端和底端均中空的腔體；底盤，活動設(shè)置于柱形腔內(nèi)，其底端與旋轉(zhuǎn)升降裝置固定連接，底盤和柱形腔形成放置種子的種腔；至少四個排種板，以柱形腔的軸線為基準(zhǔn)、固定設(shè)置于種缽的柱形腔的外壁，柱形腔的外壁、種缽的內(nèi)壁以及兩相鄰排種板形成種子列狀排列的種腔；以及底板，固定設(shè)置于種缽的內(nèi)壁底端，位于

一 、從高爐氣中分離回收一氧化碳?xì)怏w高爐氣中CO含量約25%，難以利用。采用變壓吸附的技術(shù)可將CO與高爐氣中其它組分分離，回收利用有兩種途徑：將CO提高濃度至60%以上，熱

儲能在新型電力系統(tǒng)中源、網(wǎng)、荷側(cè)發(fā)揮重要的作用，儲能規(guī)劃運(yùn)行和安全管理是推廣儲能可靠、安全、經(jīng)濟(jì)運(yùn)行的重要保障。本項目圍繞電力系統(tǒng)中不同應(yīng)用場景的源、荷特性，針對光伏電站棄光率高和預(yù)測合格率低的問題，結(jié)合電池儲能SOX(SOH、SOP及SOE)動態(tài)性能，進(jìn)行能量管理優(yōu)化，提出了一種計算每個月光伏預(yù)測的合格率及懲罰成本的技術(shù)，可有效提升不同應(yīng)用場景的儲能安全性和系統(tǒng)經(jīng)濟(jì)性。 發(fā)電側(cè):提升預(yù)測精度，減小懲罰成本，多目標(biāo)優(yōu)化； 配網(wǎng)側(cè):可削峰填谷，提升分布式光伏消納； 負(fù)荷側(cè):成本低，收益大。

今后相當(dāng)長的時期內(nèi)，我國繼續(xù)以煤為主的能源格局基本不會發(fā)生改變。大量的煤炭是以燃燒的方式被使用，特別是在大型電站鍋爐中通過煤燃燒繼而發(fā)出電力，為國民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展及人民群眾的生活提供大量的電力支持。然而，現(xiàn)役電廠鍋爐由于各種各樣的原因，總是存在這樣那樣的問題而影響鍋爐運(yùn)行的安全、經(jīng)濟(jì)及環(huán)保性能，影響電力企業(yè)的社會形象及可持續(xù)發(fā)展。 本項目吸收了國際發(fā)達(dá)國家的最新研究成果，結(jié)合多年的相關(guān)研究與論證并經(jīng)過實(shí)際裝置的運(yùn)行改造檢驗總結(jié)提煉而成。電站鍋爐實(shí)施相應(yīng)分析診斷及改造后，可以徹底消除目前的不安全因素，同時還能提高運(yùn)行經(jīng)濟(jì)性、減少污染物排放量，總體經(jīng)濟(jì)效益顯著，對相關(guān)電力企業(yè)的健康發(fā)展意義重大。 該項目是自主研發(fā)的企業(yè)委托項目，目前處于產(chǎn)業(yè)化階段。項目受專利和計算機(jī)軟件保護(hù)，如進(jìn)行轉(zhuǎn)讓，屬聯(lián)合共有。 應(yīng)用范圍： 我國電力供應(yīng)中，約80%的電力是以煤為發(fā)電原料生產(chǎn)的，有大量的燃煤電站鍋爐，由于煤種的多樣性、鍋爐結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性及地域的多樣性，目前國內(nèi)運(yùn)行的燃煤鍋爐都存在這樣或那樣的問題，使鍋爐機(jī)組的整體經(jīng)濟(jì)性有待提高，有的甚至還存在著安全隱患。 基于大量的理論研究及實(shí)際工程實(shí)踐總結(jié)出的本推廣項目，其適用范圍主要是電站燃煤鍋爐的節(jié)能增效減排領(lǐng)域，主要包括： 過熱蒸汽超溫/欠溫治理，可提高機(jī)組運(yùn)行的安全性及經(jīng)濟(jì)性，還可實(shí)現(xiàn)節(jié)能減排； 再熱蒸汽超溫/欠溫治理，可提高機(jī)組運(yùn)行的安全性及經(jīng)濟(jì)性，還可實(shí)現(xiàn)節(jié)能減排； 大型煤粉鍋爐省煤器出口煙氣預(yù)除塵技術(shù)，減少進(jìn)入脫硝裝置或空氣預(yù)熱器的煙氣中的帶灰量，提高設(shè)備運(yùn)行可靠性，實(shí)現(xiàn)節(jié)能減排。