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現(xiàn)在，城市的地下管道非常發(fā)達(dá)，各種各樣的管道象蜘蛛網(wǎng)一樣，深埋于地下。但對(duì)管道的裂紋、泄露等問(wèn)題至今未能得到解決，為此造成了極大的浪費(fèi)。據(jù)有關(guān)資料統(tǒng)計(jì)，僅石油輸油管道的泄漏，每年為國(guó)家造成的經(jīng)濟(jì)損失達(dá)數(shù)億元人民幣。根據(jù)查閱的有關(guān)資料，國(guó)外有關(guān)方面的研究，僅限于地面的檢測(cè)。而在地下的檢測(cè)，才具有真正的現(xiàn)實(shí)意義。如果這項(xiàng)研究成功，將會(huì)帶來(lái)巨大的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效

一種輪式永磁吸附管道爬行機(jī)器人，包括四輪驅(qū)動(dòng)小車(chē)、永磁吸附機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。小車(chē)由安裝在車(chē)架上的四套車(chē)輪組組成，車(chē)輪組均包括輪架、車(chē)輪、車(chē)輪軸、輪架轉(zhuǎn)向軸、減速器和電機(jī)；永磁吸附機(jī)構(gòu)包括銜鐵和二個(gè)極性相反永久磁鐵組；轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括支架、主動(dòng)鏈輪、主動(dòng)鏈輪軸、鏈條、減速器和電機(jī)；永磁吸附機(jī)構(gòu)與小車(chē)車(chē)架底部連接；轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)固定在小車(chē)的車(chē)架上。本發(fā)明機(jī)器人可在傾斜管道外表面按任意路線爬行，可按要求到達(dá)管道外表面的任意位置，且機(jī)器人爬行時(shí)車(chē)身縱軸線始終保持與管道軸線平行。本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊，體積小，重量輕，操縱簡(jiǎn)便，

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種管道氣墊運(yùn)輸機(jī)，其可在弧形工作面上移動(dòng)以輸送物件，該裝置包括：氣墊組件（1），其底部設(shè)置有用于支撐的支撐墊，支撐墊輪廓可與所述弧形工作面配合；柔性升降組件（2），設(shè)置在所述氣墊組件（1）上，并可相對(duì)該氣墊組件（1）伸縮，該柔性升降組件（2）一端設(shè)置有托板（3），待輸送的物件置于該托板（3）上并可通過(guò)柔性升降組件（2）調(diào)節(jié)其相對(duì)于氣墊組件（1）的輸送高度；所述氣墊組件（1）充氣時(shí)產(chǎn)生氣膜層，運(yùn)輸機(jī)通過(guò)該氣膜層與所述弧形工作面相對(duì)移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)物件的輸送。本實(shí)用新型輸送裝置采用圓弧狀

本發(fā)明公開(kāi)了一種管道氣墊運(yùn)輸機(jī)，其可在弧形工作面上移動(dòng)以輸送物件，該裝置包括：氣墊組件（1），其底部設(shè)置有用于支撐的支撐墊，支撐墊輪廓可與所述弧形工作面配合；柔性升降組件（2），設(shè)置在所述氣墊組件（1）上，并可相對(duì)該氣墊組件（1）伸縮，該柔性升降組件（2）一端設(shè)置有托板（3），待輸送的物件置于該托板（3）上并可通過(guò)柔性升降組件（2）調(diào)節(jié)其相對(duì)于氣墊組件（1）的輸送高度；所述氣墊組件（1）充氣時(shí)產(chǎn)生氣膜層，運(yùn)輸機(jī)通過(guò)該氣膜層與所述弧形工作面相對(duì)移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)物件的輸送。本發(fā)明輸送裝置采用圓弧狀橢圓形氣

1、主要功能和應(yīng)用領(lǐng)域： 本設(shè)備可滿(mǎn)足液晶屏/觸摸屏制造行業(yè)對(duì)導(dǎo)電金球在COG綁定后的在線質(zhì)量全檢需求，即對(duì)導(dǎo)電金球的深淺、個(gè)數(shù)和偏位進(jìn)行準(zhǔn)確高效的自動(dòng)檢測(cè)，以滿(mǎn)足液晶行業(yè)日益上升的金球質(zhì)檢標(biāo)準(zhǔn)和產(chǎn)能要求。金球內(nèi)核為聚合物材料，外殼為金或鎳，直徑3~5微米。ACF熱壓后金球有的被壓扁，有的被壓開(kāi)口，并充當(dāng)LCD和驅(qū)動(dòng)芯片之間的導(dǎo)電通道，如金球壓合不好會(huì)造成導(dǎo)電不良，使得液晶屏發(fā)生批量缺線等故障。 2、特色及先進(jìn)性： 1）金球深淺判斷。導(dǎo)電金球的壓合輕重程度沒(méi)有量化指標(biāo)，主要依靠人眼目視的感受，需要從圖像上提取物理特征參數(shù)，以反映金球被壓迫從過(guò)輕到合適再到過(guò)重變化，對(duì)應(yīng)無(wú)變形-變形良好-變形過(guò)多(壓碎)的過(guò)程。 2）偏位測(cè)量情況多樣。當(dāng)BUMP比金手指尺寸大的時(shí)候，完全對(duì)準(zhǔn)的情況下看不到金手指，和剛好錯(cuò)開(kāi)一個(gè)金手指的情況一樣。需保證調(diào)機(jī)良好情況下的3微米精度，對(duì)于偏位較大的情況則需要采用額外的算法來(lái)判斷。 3）檢查標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置繁多。設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一個(gè)智能分組的工具，在采集了所有視場(chǎng)的圖像后，將建標(biāo)的時(shí)候識(shí)別出來(lái)的BUMP(多為白色)尺寸分組，尺寸相近的在一組，則通過(guò)點(diǎn)擊智能分組工具，然后就把尺寸、面積和比例相似的分在一起，簡(jiǎn)化操作。 4）屏幕放置精度和尺寸精度高。系統(tǒng)的檢測(cè)流程需要根據(jù)被測(cè)屏幕的放置位置精度和尺寸精度來(lái)確定，若屏幕在自動(dòng)對(duì)邊后相同特征不同片子產(chǎn)生的位置差異遠(yuǎn)大于線寬線距，則需要添加自動(dòng)尋找定位點(diǎn)，然后將其作為位置起點(diǎn)再進(jìn)行自動(dòng)檢測(cè)。 8、 技術(shù)指標(biāo)：金球直徑：3微米；分辨率：0.7微米；放大倍數(shù)：10；圖片大小：4000*100000，4億像素；采集時(shí)間：2秒 ；計(jì)算時(shí)間：0.8秒 ；ITO引腳：200~500個(gè)；單個(gè)引腳金球個(gè)數(shù)：10~50個(gè)；整機(jī)檢測(cè)效率：一代機(jī)5 s，二代機(jī)3.5 s 4、關(guān)鍵問(wèn)題和實(shí)施效果 目前傳統(tǒng)液晶屏和觸摸屏生產(chǎn)線上，對(duì)于ACF熱壓后的金球壓合質(zhì)量均采用人工抽檢的方式，借助顯微鏡進(jìn)行人工檢測(cè)，8-10片抽檢一片。該設(shè)備可以實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的全檢，一臺(tái)設(shè)備相當(dāng)于8-10個(gè)人，對(duì)于提高產(chǎn)能提升產(chǎn)品質(zhì)量具有非常重大的意義。該設(shè)備采用線陣相機(jī)配合精密運(yùn)動(dòng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)0.7微米分辨率的圖像采集，其光學(xué)采集部分如下圖所示。

本設(shè)備可滿(mǎn)足液晶屏/觸摸屏制造行業(yè)對(duì)導(dǎo)電金球在COG綁定后的在線質(zhì)量全檢需求，即對(duì)導(dǎo)電金球的深淺、個(gè)數(shù)和偏位進(jìn)行準(zhǔn)確高效的自動(dòng)檢測(cè)，以滿(mǎn)足液晶行業(yè)日益上升的金球質(zhì)檢標(biāo)準(zhǔn)和產(chǎn)能要求。金球內(nèi)核為聚合物材料，外殼為金或鎳，直徑3~5微米。ACF熱壓后金球有的被壓扁，有的被壓開(kāi)口，并充當(dāng)LCD和驅(qū)動(dòng)芯片之間的導(dǎo)電通道，如金球壓合不好會(huì)造成導(dǎo)電不良，使得液晶屏發(fā)生批量缺線等故障。

1 成果簡(jiǎn)介電磁超聲導(dǎo)波檢測(cè)設(shè)備可實(shí)現(xiàn)對(duì)鋼板和鋼管缺陷的快速掃描，既滿(mǎn)足電磁超聲導(dǎo)波實(shí)驗(yàn)室需求又可滿(mǎn)足工程應(yīng)用，特別是針對(duì)高校用戶(hù)提供開(kāi)放式數(shù)據(jù)接口和檢測(cè)數(shù)據(jù)源文件，可方便高校教師和學(xué)生科研使用。 儀器主要指標(biāo)：工作電壓： 220V 交流；探頭激勵(lì)信號(hào)頻率、幅值和周期數(shù)可調(diào)；可以產(chǎn)生管道 L 模式、管道 T 模式、 Lamb 波模式和 SH 波模式的電磁超聲導(dǎo)波；可用于管道和板材的腐蝕、裂紋等缺陷檢測(cè)，最大檢測(cè)板厚或壁厚為 20mm；可檢出最小腐蝕缺陷 1t×1t×0.1t（深）；可檢測(cè)最小裂紋 1t（長(zhǎng)）×0.1t（深）， t為板厚；定位誤差< 5 cm。圖 1 電磁超聲導(dǎo)波檢測(cè)儀器2 應(yīng)用說(shuō)明研究成果已經(jīng)成功應(yīng)用在國(guó)家管道檢測(cè)工程實(shí)驗(yàn)室、油田、電廠和高校相關(guān)實(shí)驗(yàn)室等多家企事業(yè)單位。 應(yīng)用于油田管網(wǎng)檢測(cè)；石化企業(yè)管道檢測(cè)；電站管道檢測(cè)。3 效益分析按國(guó)際壓力管道檢測(cè)工程通行價(jià)格計(jì)算，為每公里 1 萬(wàn)美元。

本發(fā)明涉及無(wú)損檢測(cè)領(lǐng)域，具體涉及一種重構(gòu)非均勻介質(zhì)中的缺陷形狀的方法，具 體包括以下步驟：首先利用超聲波檢測(cè)系統(tǒng)檢測(cè)非均勻介質(zhì)，獲得非均勻介質(zhì)中的缺陷回波 幅值，在計(jì)算機(jī)中利用工程計(jì)算軟件進(jìn)行程序編寫(xiě)，然后輸入相應(yīng)的缺陷回波的幅值即可實(shí) 現(xiàn)非均勻介質(zhì)的缺陷形狀的重構(gòu)；所以本發(fā)明的重構(gòu)非均勻介質(zhì)中缺陷形狀的方法簡(jiǎn)單方 便，能快速、準(zhǔn)確、低成本的重構(gòu)出非均勻介質(zhì)中三維缺陷的形狀。 

成果簡(jiǎn)介： 1、主要功能和應(yīng)用領(lǐng)域： 本設(shè)備可滿(mǎn)足液晶屏/觸摸屏制造行業(yè)對(duì)導(dǎo)電金球在COG綁定后的在線質(zhì)量全檢需求，即對(duì)導(dǎo)電金球的深淺、個(gè)數(shù)和偏位進(jìn)行準(zhǔn)確高效的自動(dòng)檢測(cè)，以滿(mǎn)足液晶行業(yè)日益上升的金球質(zhì)檢標(biāo)準(zhǔn)和產(chǎn)能要求。金球內(nèi)核為聚合物材料，外殼為金或鎳，直徑3~5微米。ACF熱壓后金球有的被壓扁，有的被壓開(kāi)口，并充當(dāng)LCD和驅(qū)動(dòng)芯片之間的導(dǎo)電通道，如金球壓合不好會(huì)造成導(dǎo)電不良，使得液晶屏發(fā)生批量缺線等故障。 2、特色及先進(jìn)性： 1）金球深淺判斷。導(dǎo)電金球的壓合輕重程度沒(méi)有量化指標(biāo)，主要依靠人眼目視的感受，需要從圖像上提取物理特征參數(shù)，以反映金球被壓迫從過(guò)輕到合適再到過(guò)重變化，對(duì)應(yīng)無(wú)變形-變形良好-變形過(guò)多(壓碎)的過(guò)程。 2）偏位測(cè)量情況多樣。當(dāng)BUMP比金手指尺寸大的時(shí)候，完全對(duì)準(zhǔn)的情況下看不到金手指，和剛好錯(cuò)開(kāi)一個(gè)金手指的情況一樣。需保證調(diào)機(jī)良好情況下的3微米精度，對(duì)于偏位較大的情況則需要采用額外的算法來(lái)判斷。 3）檢查標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置繁多。設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一個(gè)智能分組的工具，在采集了所有視場(chǎng)的圖像后，將建標(biāo)的時(shí)候識(shí)別出來(lái)的BUMP(多為白色)尺寸分組，尺寸相近的在一組，則通過(guò)點(diǎn)擊智能分組工具，然后就把尺寸、面積和比例相似的分在一起，簡(jiǎn)化操作。 4）屏幕放置精度和尺寸精度高。系統(tǒng)的檢測(cè)流程需要根據(jù)被測(cè)屏幕的放置位置精度和尺寸精度來(lái)確定，若屏幕在自動(dòng)對(duì)邊后相同特征不同片子產(chǎn)生的位置差異遠(yuǎn)大于線寬線距，則需要添加自動(dòng)尋找定位點(diǎn)，然后將其作為位置起點(diǎn)再進(jìn)行自動(dòng)檢測(cè)。 3、技術(shù)指標(biāo)： 金球直徑：3微米；分辨率：0.7微米；放大倍數(shù)：10；圖片大小：4000*100000，4億像素；采集時(shí)間：2秒 ；計(jì)算時(shí)間：0.8秒 ；ITO引腳：200~500個(gè)；單個(gè)引腳金球個(gè)數(shù)：10~50個(gè)；整機(jī)檢測(cè)效率：一代機(jī)5 s，二代機(jī)3.5 s 4、關(guān)鍵問(wèn)題和實(shí)施效果： 目前傳統(tǒng)液晶屏和觸摸屏生產(chǎn)線上，對(duì)于ACF熱壓后的金球壓合質(zhì)量均采用人工抽檢的方式，借助顯微鏡進(jìn)行人工檢測(cè)，8-10片抽檢一片。該設(shè)備可以實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的全檢，一臺(tái)設(shè)備相當(dāng)于8-10個(gè)人，對(duì)于提高產(chǎn)能提升產(chǎn)品質(zhì)量具有非常重大的意義。該設(shè)備采用線陣相機(jī)配合精密運(yùn)動(dòng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)0.7微米分辨率的圖像采集，其光學(xué)采集部分如下圖所示。