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移動(dòng)機(jī)器人的多脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器導(dǎo)航控制方法
本發(fā)明公布了一種移動(dòng)機(jī)器人的多脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器導(dǎo)航控制方法，屬于移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)趨近自主導(dǎo)航控制器所屬領(lǐng)域，用于移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航控制。其技術(shù)方案是：本發(fā)明包括目標(biāo)點(diǎn)趨近控制器、沿墻行走控制器、避障行為控制器，控制器中采用了脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中同時(shí)融入時(shí)空信息。本方法在不同條件下設(shè)定各控制器權(quán)值，并根據(jù)不同控制器的權(quán)值順序作為控制器激活與否的判別順序，通過(guò)控制器激活及轉(zhuǎn)換條件的使用,實(shí)現(xiàn)各控制器之間的相互轉(zhuǎn)換。本發(fā)明通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線訓(xùn)練，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的在線自主學(xué)習(xí)，與先前的基于模塊化的控制器相比，控制策略簡(jiǎn)便易行，通過(guò)各控制器之間的轉(zhuǎn)換，更加有效、高精度地控制移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)目標(biāo)點(diǎn)趨近導(dǎo)航控制任務(wù)。
河北師范大學(xué)
2021-04-27
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一種近地軌道航天器陽(yáng)光反射凝視期望姿態(tài)解析求解方法
本發(fā)明公開(kāi)一種近地軌道航天器陽(yáng)光反射凝視期望姿態(tài)解析求解方法，根據(jù)航天器所處軌道信息及目標(biāo)經(jīng)緯度信息建立目標(biāo)坐標(biāo)系，建立目標(biāo)坐標(biāo)系三軸在慣性坐標(biāo)系下的分量，從而確立目標(biāo)坐標(biāo)系相對(duì)慣性坐標(biāo)系的期望四元數(shù)，進(jìn)一步結(jié)合剛體動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)理論，通過(guò)求一次導(dǎo)和二次導(dǎo)，最終確定目標(biāo)坐標(biāo)系角速度和角加速度，從而確定完整的目標(biāo)姿態(tài)信息的解析形式。
北京航空航天大學(xué)
2021-04-10
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碼長(zhǎng) n 最小距離 n-1 的置換碼構(gòu)造方法和碼字序列發(fā)生器
"本發(fā)明公開(kāi)一種有效抵抗電力線窄帶和脈沖噪聲的置換碼構(gòu)造 方法與碼字序列發(fā)生器。置換碼構(gòu)造方法是指碼長(zhǎng)為 n 最小距離為 n-1 的置換碼(n,n-1)PC 代數(shù)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方法，所述碼字序列發(fā)生器是指碼長(zhǎng) n 為素?cái)?shù)、碼集合勢(shì)為 Pn,d＝n(n-1)的置換碼發(fā)生器原理電路。所述 (n,n-1)PC 在 n！個(gè)置換的特定 n-RPGCF 排序規(guī)則約束下，由 n-1 個(gè) tn 軌道構(gòu)成，每個(gè) tn 軌道的首置換構(gòu)成軌道首陣列，該陣列的每一個(gè)置 換由等差數(shù)列的不同公差和不同分段排序方式來(lái)設(shè)計(jì)，通過(guò)對(duì)該陣列 ·1024·中每一個(gè)置換使用 tn 操作 n-1 次，即生成(n,n-1)PC。所述碼字序列發(fā) 生器給每個(gè)元素分配 m 位，每個(gè)碼字占用 n×m 個(gè)存儲(chǔ)單元，其循環(huán) 移位寄存器組由 m 組 n 個(gè)觸發(fā)器構(gòu)成，執(zhí)行 m 位并行 n 位串行的左移 輸入、循環(huán)右移、左移輸出和循環(huán)左移一系列操作，完成從軌道首陣 列到 n(n-1)個(gè)置換碼字的生成過(guò)程。
華中科技大學(xué)
2021-04-11
一種四分之一雙波片相位延遲器
本發(fā)明公開(kāi)了一種四分之一雙波片相位延遲器，可在紫外、可 見(jiàn)及近紅外的波段范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)消色差，其特征在于，該雙波片相位延 遲器由兩個(gè)同種材料或者不同材料的四分之一零級(jí)波片構(gòu)成，該兩零 級(jí)波片沿光軸平行布置，且兩光軸夾角為 45°，其中，所述兩個(gè)四分 之一零級(jí)波片的中心波長(zhǎng)在波段范圍內(nèi)，且滿足使得兩零級(jí)波片組成 的雙波片在該波段范圍內(nèi)各波長(zhǎng)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的相位延遲量δe(λ)與理想相 位延遲量值π/2 之間差值的最大值取得最小值。與現(xiàn)有的雙波片相比， 該相位延遲器將兩個(gè)零級(jí)波片光軸按 45°組合，而不是 90°，得到的 雙波片相位延遲器在全波段內(nèi)有更好的消色差等特性，能夠滿足光譜 橢偏測(cè)量等寬光譜光學(xué)系統(tǒng)的使用要求。
華中科技大學(xué)
2021-04-11
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一種帶有溫差發(fā)電裝置的太陽(yáng)能熱水器保溫水箱
本實(shí)用新型涉及一種帶有溫差發(fā)電裝置的太陽(yáng)能熱水器保溫水箱，主要包括保溫水箱、集熱管、蓄電池、控制器和溫差發(fā)電模塊，集熱管平行排列且一端插入保溫水箱的下部，保溫水箱內(nèi)部的中心留有一貫通的圓柱形通道，溫差發(fā)電模塊是圓柱形的，它設(shè)置在保溫水箱預(yù)留的通道內(nèi)，溫差發(fā)電模塊中心也留有一圓柱形的通道，冷水管穿過(guò)該通道，溫差發(fā)電模塊的冷端面與冷水管接觸，熱端面與保溫水箱中的熱水接觸，溫差發(fā)電模塊通過(guò)溫差而生產(chǎn)的電能儲(chǔ)存在蓄電池中，蓄電池和控制器設(shè)置在保溫水箱右側(cè)面的下部，蓄電池和控制器通過(guò)導(dǎo)線與溫差發(fā)電模塊相連。該
安徽建筑大學(xué)
2021-01-12
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一種適用于蠕蟲生物反應(yīng)器的喂料預(yù)備系統(tǒng)及方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種適用于蠕蟲生物反應(yīng)器的喂料預(yù)備系統(tǒng)和方法，該系統(tǒng)包括自動(dòng)控制儀、主流水線及若干輔流水線，所述的主流水線包括初始原料收集池、第一流量計(jì)、第一物料輸送機(jī)、第一有機(jī)廢棄物分揀破碎機(jī)、原料調(diào)節(jié)池、第二流量計(jì)等設(shè)備，所述的輔流水線包括初始輔料收集池、第四流量計(jì)、第四物料輸送機(jī)等設(shè)備，本發(fā)明可按照蠕蟲喂料的要求，通過(guò)自動(dòng)化控制系統(tǒng)，將多種有機(jī)廢棄物進(jìn)行大規(guī)模、標(biāo)準(zhǔn)化地快速預(yù)備處理，大幅提高蠕蟲生物反應(yīng)器喂料預(yù)備流水線的機(jī)械化、自動(dòng)化水平，顯著降低蠕蟲生物反應(yīng)器預(yù)備喂料環(huán)節(jié)人工需求；同時(shí)大幅改善蠕蟲喂料的加工精度，確保蠕蟲喂料養(yǎng)分、水分、粘度及透氣度等各項(xiàng)指標(biāo)保持在最佳水平。
浙江大學(xué)
2021-04-13
負(fù)低老化率負(fù)溫度系數(shù)熱敏電阻器陶瓷材料的制備方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種負(fù)低老化率負(fù)溫度系數(shù)熱敏電阻器陶瓷材料的制備方法，該熱敏電阻器陶瓷材料的名義化學(xué)組成為Mn3-x-y-zNixFeyMzO4，M代表Cu、Ti、Sn、Al；其是以組成陽(yáng)離子的氧化物為起始原料，球磨，經(jīng)過(guò)多次煅燒，加入有機(jī)粘結(jié)劑造粒成型后，燒制而成，燒成片狀樣品后，兩端面上銀電極，電極燒滲后，在富氧環(huán)境下將樣品無(wú)電極處覆蓋柱面處用中溫玻璃釉封接。通過(guò)所述制備工藝所制備的熱敏電阻器陶瓷材料，在25°C的電阻率為3-1000Ω·m,25-85°C溫區(qū)的B值為3000-4000K,150°C
安徽建筑大學(xué)
2021-01-12
一種具有納米異質(zhì)復(fù)合結(jié)構(gòu)的紫外光探測(cè)器及其制備方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種基于 TiO2/ZnO 納米異質(zhì)復(fù)合結(jié)構(gòu)的紫外光探 測(cè)器結(jié)構(gòu)，其最底層為基底材料，其上為叉指電極，并覆蓋一層 ZnO 薄膜，薄膜之上為 ZnO 納米棒，納米棒表面為 TiO2 納米結(jié)構(gòu)。本發(fā) 明還公開(kāi)了所述紫外光探測(cè)器的制備方法：（1）在基底薄片上鍍上金 屬電極形成叉指電極；（2）鍍上 ZnO 薄膜；（3）合成 ZnO 納米棒陣 列；（5）在 ZnO 納米棒表面形成 TiO2 納米結(jié)構(gòu)。本發(fā)明的紫外光探 測(cè)器在保持 ZnO 紫外探測(cè)器超高光電流增益的同時(shí)引入 TiO2 納米結(jié) 構(gòu)，形
華中科技大學(xué)
2021-01-12
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全電子式智能型（節(jié)能型）電弧焊機(jī)防觸電保護(hù)器
1、使用該裝置，則電焊把手處的空載電壓不大于3V（峰峰值），該電壓既不會(huì)直接也不會(huì)間接導(dǎo)致電焊工傷亡事故。目前市場(chǎng)上銷售量的同類產(chǎn)品的空載電壓24V（有效值）； 2、該產(chǎn)品具有非常明顯的節(jié)能效果，不使用該產(chǎn)品，電弧焊機(jī)的空載能耗約為1000W以上，使用該產(chǎn)品，電弧焊機(jī)的空載能耗不大于1W； 3、該產(chǎn)品為智能化產(chǎn)品，體積小(是目前市場(chǎng)上銷售量最大的產(chǎn)品的1/2以下)，重量輕，便于安裝且即接即用無(wú)需調(diào)試（其它產(chǎn)品大多需現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試），免維護(hù)（其它產(chǎn)品維修率高），對(duì)應(yīng)用環(huán)境要求低（能用電焊機(jī)的地方都可用），接線簡(jiǎn)單，相當(dāng)于串接供電開(kāi)關(guān)，且含漏電保護(hù)功能； 4、該產(chǎn)品的加工及調(diào)試簡(jiǎn)單，核心控制系統(tǒng)模塊化，不需要高水平的技工； 5、產(chǎn)該產(chǎn)品只需計(jì)算機(jī)、示波器、萬(wàn)用表、電烙鐵等常用設(shè)備，及幾十平方米的場(chǎng)地。 應(yīng)用范圍： 2005年國(guó)家安全生產(chǎn)條列規(guī)定，每個(gè)電弧焊機(jī)必須安裝該產(chǎn)品，且5年強(qiáng)制報(bào)廢。據(jù)權(quán)威部門統(tǒng)計(jì)，目前，我國(guó)電弧焊機(jī)保有量約500萬(wàn)臺(tái)。 預(yù)期效果： 該產(chǎn)品的材料成本不高于300元，銷售額約700元，1個(gè)生產(chǎn)人員年產(chǎn)量約12000臺(tái)，每個(gè)生產(chǎn)人員年毛利480萬(wàn)。 生產(chǎn)該產(chǎn)品只需要計(jì)算機(jī)、示波器、萬(wàn)用表、電烙鐵等常用設(shè)備，及幾十平方米的場(chǎng)地，不需要太多資金；而且該產(chǎn)品的加工及調(diào)試簡(jiǎn)單，核心控制系統(tǒng)已經(jīng)模塊化，生產(chǎn)不需要高水平的技工，且單人可生產(chǎn)。
北京交通大學(xué)
2021-04-13
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次邊可接地的星形——多三角形接線平衡變壓器
本實(shí)用新型提供一種次邊可接地的星形多三角形接線平衡牽引變壓器，使平衡牽引變壓器的綜合性能提高，同時(shí)降低制造成本。 本實(shí)用新型涉及一種適用于交流牽引供電系統(tǒng)的次邊可接地的星形多三角形接線的三相兩相平衡牽引變壓器。采用普通三相電力變壓器鐵芯，原邊三相繞組構(gòu)成星形（Y形）聯(lián)接，具備可供接地的中性點(diǎn)，適用于大電流接地高壓電力系統(tǒng)；次邊由3個(gè)三角形聯(lián)接的三相繞組構(gòu)成，而且在次邊可直接提供α、β?tīng)恳丝诘墓步樱ㄜ墸┒恕Ｔ吅痛芜吚@組的平均銅材利用率為91%左右；由于原、次邊繞組在鐵芯上的均勻分布，所以在鐵材利用率方面優(yōu)于其他類型的三相平衡變壓器。主要用于27.5kV或2×27.5kV牽引供電系統(tǒng)。它在設(shè)計(jì)、制造上的復(fù)雜程度與三相三繞組變壓器相當(dāng)。本實(shí)用新型原邊和次邊繞組的銅材平均利用率為91%左右；鐵材利用率與變壓器鐵芯型式及繞組在鐵芯上布置的均勻度有關(guān)，本實(shí)用新型相鐵芯上的繞組均勻分布，因而有較高的鐵材利用率。
西南交通大學(xué)
2021-04-13