一種空間多自由度定位裝置及其空間位置解算方法
本發(fā)明公開了一種空間多自由度定位裝置及其空間位置解算方法。所述裝置包括底板平臺、第一三維轉(zhuǎn)臺、第二三維轉(zhuǎn)臺、第一轉(zhuǎn)臺底座、第二轉(zhuǎn)臺底座、伺服電機、絲杠和導(dǎo)軌,導(dǎo)軌鋪設(shè)在底板平臺上,第一三維轉(zhuǎn)臺安設(shè)在第一轉(zhuǎn)臺底座上,第一轉(zhuǎn)臺底座固定在底板平臺的一端,第二三維轉(zhuǎn)臺安設(shè)在第二轉(zhuǎn)臺底座上,第二轉(zhuǎn)臺底座可以沿導(dǎo)軌做靠近或遠(yuǎn)離第一轉(zhuǎn)臺底座的運動,兩個目標(biāo)物體分別固定在第一三維轉(zhuǎn)臺和第二三維轉(zhuǎn)臺上。所述空間位置解算方法根據(jù)本發(fā)明裝置的機械結(jié)構(gòu)特點,通過固定在夾具上兩物體間期望的空間位置姿態(tài)關(guān)系解算出裝置上每個運動部件的運動量。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)空間中兩個物體之間的復(fù)雜相對位置姿態(tài)的定位。
東南大學(xué)
2021-04-13