一種用于金屬面爬壁機(jī)器人的磁吸附提升系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種用于金屬面爬壁機(jī)器人的磁吸附提升系統(tǒng),包括四組提升子機(jī)構(gòu),兩組提升子機(jī)構(gòu)位于機(jī)器人對稱兩側(cè),每個提升子機(jī)構(gòu)包括兩個支撐架、通過軸承與所述兩個支撐架底端連接的磁鐵旋轉(zhuǎn)架、固定在所述磁鐵旋轉(zhuǎn)架上的旋轉(zhuǎn)架固定座、安裝在所述磁鐵旋轉(zhuǎn)架上的磁鐵、與旋轉(zhuǎn)架固定座軸承連接的提升桿、與所述提升桿連接的H型中間桿和連架桿、與所述H型中間桿連接的主動桿。該提升裝置可以滿足金屬面爬壁機(jī)器人的磁吸附穩(wěn)定性,保證了連桿之間的旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)性和快速性,實(shí)現(xiàn)了金屬面爬壁機(jī)器人的磁吸附狀態(tài)和磁力脫離狀態(tài)的快速切換,在吸附狀態(tài)時實(shí)現(xiàn)了吸附的穩(wěn)定性,在釋放狀態(tài)時實(shí)現(xiàn)了磁吸附的消除。
東南大學(xué)
2021-04-11