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一種數控系統伺服驅動信號諧波頻率的自動校正方法
本發明公開了一種數控系統伺服驅動信號諧波頻率的自動校正 方法，其包括：采集數控系統伺服驅動信號，進行快速傅氏變換，將 伺服驅動信號的幅度譜按幅值由大到小排列獲得幅值有序序列 A＝ {a1,a2,…,an}，利用 Fibonacci 數列法或黃金分割法搜索得到有序序列 A 中的分段點，分別獲取有序序列 A 的第 1 段和第 2 段中幅值的平均 值 A1、A2，進而計算獲得閾值 t；利用閾值 t 逐個提取并保存幅度譜 中的各諧波波段；利用提取的各諧波波段結合校正公式實現諧波頻率 的自動校正。本發明通過按
華中科技大學
2021-04-14
一種帶串聯校正的 PI 控制器的參數整定方法
本發明公開了一種帶串聯校正的 PI 控制器的參數整定方法，該 方法以 PI 控制器為主控制器，串聯超前滯后校正器進行串聯校正，首 先，辨識出當前被控對象的頻域模型，接著，依據期望幅值裕度、期 望相位裕度、期望最大超前角和被控對象的開環頻率響應，將 PI 控制 器及超前滯后校正器的參數轉換為以系統開環截止頻率為自變量的一 元函數，在給定的約束下，優選使 PI 控制器積分增益最大化的系統開 環截止頻率，最后，計算
華中科技大學
2021-04-14
一種用于金屬結構件下料與加工排產集成優化方法
本發明公開一種用于金屬結構件的排料與排產集成優化方法， 包括:(1)從零件庫中選取一組待下料零件并提取零件相關信息(2)從板 材庫中選擇可以用于該零件排料的板材(3)利用排料算法對零件放置在可用板材上進行排料，得到多種排料方案;(4)利用蟻群算法選擇一種 排料方案;(5)利用遞階遺傳算法求解得到一組零件加工順序和機器選 擇方案;(6)綜合評價該排料方案及零件加工順序和機器選擇方案;(7) 循環執行步驟(4)和步驟(5)，并利用上述目標值修正蟻群算法和遞階遺 傳算法參數繼續優化，直至獲得最優
華中科技大學
2021-04-14
一種均相制備低脫乙酰度羧基甲殼素的方法及其應用
本發明公開了一種均相制備低脫乙酰度羧基甲殼素的方法及其應用。首先將甲殼素加入到氫氧化鈉 和尿素的混合水溶液中制得均相甲殼素水溶液，再加入含羧基化試劑的水溶液在均相甲殼素水溶液里攪 拌反應，經后處理得到低脫乙酰度羧基甲殼素。本發明方法制備工藝簡單，產品取代度均勻易控，產率 高，且反應條件溫和，為環境友好的綠色工藝，利于大規模工業化生產;甲殼素基本上未降解，制得的 一些低脫乙酰度羧基甲殼素具有 pH 敏感性和溫度敏感性，可作為藥物載體材料使用。本發明制得的水 溶性高粘度產品為天然原材
武漢大學
2021-04-14
一種無空穴傳輸材料鈣鈦礦薄膜異質結電池的制備方法
本發明公開了一種無空穴傳輸材料鈣鈦礦薄膜異質結電池的制備方法。該方法在傳統的 PbI2 前驅體 溶液中加入少量 PbCl2，以提高 PbI2 在溶劑中的溶解性，以免在旋涂時形成不均勻的晶核，影響鈣鈦礦 生長的均勻性。在空氣中 100℃燒結 5 分鐘后，往鈣鈦礦層上刮涂上一種含有 CH3NH3I 的碳漿，在空氣 中 100℃烘干，再次刮涂上一層不含 CH3NH3I 的碳漿以降低器件電阻。最后 50mg/mL?PMMA 的甲苯溶 液均勻滴在碳電極上
武漢大學
2021-04-14
一種利用滾壓變形制備金屬材料表面梯度納米層的方法
本發明公開了一種用滾壓變形制備金屬材料表面梯度納米層的方法，該方法將金屬材料樣品夾持于 夾具上，并將夾具固定于旋轉工作臺上;采用液壓系統驅動壓頭底座使鑲嵌于壓頭底座上的滾針壓入金 屬材料樣品表面并對滾針施加壓力;采用動力設備驅動工作臺旋轉從而帶動金屬材料樣品旋轉，滾針在 金屬材料樣品表面滾壓使金屬材料樣品表面產生強烈塑性變形，從而在金屬材料樣品表面形成梯度納米 晶層。本發明操作簡便，安全性高，無噪音污染，且生產效率高;處理后的金屬材料變形均勻、表面光 滑;可通過改變施加于金屬材料表面的壓力、處理時間
武漢大學
2021-04-14
一種支持異質智能無線傳感器在線開放規劃的方法及系統
本發明公開了一種支持異質智能無線傳感器在線開放規劃的方法及系統，包括通過互聯網在線注冊 智能無線傳感器元數據到 SOS 服務、構建并在線安裝智能無線傳感器規劃插件、在線注冊智能無線傳 感器元數據到 SPS 服務、在線獲取智能無線傳感器任務規劃參數描述、設置智能無線傳感器任務規劃參 數并在線驗證智能無線傳感器任務規劃參數有效性、在線提交智能無線傳感器任務規劃請求、基于時空 位置在線獲取智能無線傳感器觀測數據七步驟；本發明實現了異質智能無線傳感器在
武漢大學
2021-04-14
一種輸電線路雙足機器人末端機械手裝置
本發明公開了一種輸電線路雙足機器人末端機械手裝置，包括機械手足部板、行走輪安裝座、行走 輪模塊、行走電機和夾緊電機模塊，行走輪安裝座設于機械手足部板上端，行走輪安裝座包括行走輪安 裝座底板和三個行走輪安裝孔;行走輪模塊包括作為主動輪的行走輪二、作為從動輪的行走輪三、以及 作為壓緊輪的行走輪一，行走輪二通過行走輪軸二安裝在行走輪安裝座底板上，行走輪二與行走電機的 轉軸固定相連
武漢大學
2021-04-14
一種解決復合材料鋪放過程中的回彈現象的系統
本發明涉及一種解決復合材料鋪放過程中的回彈現象的系統，基于力矩/力傳感器和三維形貌測量系統的用于解決出現在復合材料鋪放過程中的關于預浸帶的回彈現象。本發明基于 6 軸機器人平臺，易于實現對鋪帶頭的運動控制;在機器人的末端與鋪帶頭的連接處安裝有力矩/力傳感器，實時檢測鋪帶頭主壓輥的壓力，盡可能保證恒壓力鋪放，用于預防回彈現象的產生;配備有三維形貌測量系統，對工件的輪廓重構，將視頻檢測技術用于復合材料鋪放過程的質量控制;在原有的
武漢大學
2021-04-14
一種基于六軸機器人式的自動鋪帶裝置及方法
本發明涉及一種基于六軸機器人式的自動鋪帶裝置及方法。該裝置應用于復合材料纖維帶鋪放自動化制造裝備領域。該裝置包括放帶裝置(1)，張力檢測裝置(2)，壓緊剪切裝置(3)，紅外加熱裝置(4)，壓緊機構(5)，收襯紙裝置(6)，機架(7)以及連接機構(8)。本發明具有自動鋪放復合材料預浸帶的功能，打破了國外技術的封鎖，可滿足航天、航空工業對復合材料構件制造的需要。
武漢大學
2021-04-14