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本實用新型涉及一種貓爬架，包括固定架和旋轉(zhuǎn)架，所述旋轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動連接在固定架上，所述固定架包括上臺面、側(cè)板和底座，所述側(cè)板將上臺面與底座同側(cè)邊緣固定，所述旋轉(zhuǎn)架包括下臺面和樓梯，下臺面的一側(cè)邊緣與樓梯的端部固定，下臺面的另一側(cè)通過連接件轉(zhuǎn)動連接在上臺面的下面，使上臺面與下臺面部分重合，位于樓梯一側(cè)的下臺面上設(shè)有多層能夠轉(zhuǎn)動的娛樂臺架，在下臺面的背面還設(shè)有懸掛的麻球，在底座上設(shè)有高臺貓窩和平臺貓窩，所述高臺貓窩的底部與豎直在底座上的立柱頂部固定，所述平臺貓窩放置在底座上。本實用新型通過增加寵物貓在立體空間內(nèi)的活動范圍，旋轉(zhuǎn)架、娛樂臺架、貓窩皆可供寵物貓玩耍或休息。

爬沙蟲是昆蟲綱廣翅目齒蛉科昆蟲的俗稱，被稱為“動物人參”，具有極高的藥用和食用價值，是一種具有很高推廣價值的資源昆蟲，主要分布在云貴川一帶，尤其以四川省（攀枝花市）的數(shù)量和應(yīng)用歷史為最。目前，爬沙蟲主要靠野外采集，由于環(huán)境破壞等原因，野外的爬沙蟲數(shù)量急劇下降，甚至要枯竭，人工養(yǎng)殖迫在眉睫。目前，爬沙蟲的人工養(yǎng)殖剛剛起步，且?guī)缀跞浅厥降陌肷鷳B(tài)化的養(yǎng)殖，養(yǎng)殖效益很低，本專利是為了提高爬沙蟲的規(guī)模化養(yǎng)殖技術(shù)而研發(fā)的一種爬沙蟲自動化立體養(yǎng)殖設(shè)備，能顯著提高其養(yǎng)殖效率和效果，至少是普通養(yǎng)殖技術(shù)的5倍以上。

一種爬纜機(jī)器人，包括外框架和內(nèi)部的爬行機(jī)構(gòu)，其中：外框架每個側(cè)面立桿之間通過軸承連接兩端旋向相反的滾珠絲杠，相對滾珠絲杠由一電機(jī)驅(qū)動；外框架每個側(cè)面設(shè)置一個一根橫桿連接兩根豎桿的滑架，豎桿上下端的滑架導(dǎo)輪與外框架的頂桿底桿接觸；兩根豎桿外側(cè)均固定與絲杠螺母；兩對夾緊支撐板分別固定于相對的兩對橫桿上，夾緊支撐板內(nèi)側(cè)一端鉸接帶導(dǎo)向輪的導(dǎo)向桿，導(dǎo)向桿與夾緊支撐板之間有拉伸彈簧，另一端通過安裝導(dǎo)桿；導(dǎo)桿向內(nèi)伸出的一端與平衡梁鉸接，導(dǎo)桿在平衡梁和夾緊支撐板之間套合壓力傳感器和壓縮彈簧；平衡梁的上下端分別安裝有從動輪和與驅(qū)動電機(jī)相連的主動輪。該機(jī)器人可用于直徑差異大的纜索，夾緊力好，爬纜和越障能力強(qiáng)。

本實用新型涉及控制技術(shù)領(lǐng)域，旨在提供一種船舶爬壁清洗車系統(tǒng)及其控制裝置。該系統(tǒng)的清洗小車包括底盤和車輪，至少一個車輪連接伺服電機(jī)；底盤上裝有永磁鐵，用于吸附于鐵質(zhì)船殼上；還裝有高壓水噴嘴和污水回收口，高壓水噴嘴上設(shè)噴嘴壓力傳感器，污水回收口上設(shè)負(fù)壓壓力傳感器；噴嘴壓力傳感器和負(fù)壓壓力傳感器均接至ARM單片機(jī)，ARM單片機(jī)還與無線電收發(fā)裝置相接。本實用新型尺寸小，重量輕，操作簡便，無需吊車、船等其它設(shè)備輔助，沒有任何專業(yè)背景的個人即可操作。價格低廉，有明確的用途和使用價值，便于推廣。易于加工、生產(chǎn)，工藝簡單，便于快速投放市場。能夠?qū)崿F(xiàn)自動清洗，代替人完成船舶表面清洗任務(wù)，效率高，保護(hù)了人員的安全。

本實用新型公開了一種風(fēng)機(jī)塔梯子助爬裝置。包括滑移板座、鉸接支架、動力座、鉤體松放電機(jī)、升降電機(jī)和抓手，兩個鉸接支架為一組，滑移板座上設(shè)置有至少兩組鉸接支架，每組鉸接支架上通過主軸安裝有動力座，鉸接支架側(cè)部安裝有鉤體松放電機(jī)，鉤體松放電機(jī)與主軸連接，鉤體松放電機(jī)用于帶動動力座轉(zhuǎn)動，動力座上安裝有抓手和升降電機(jī)，升降電機(jī)用于帶動抓手在動力座上直線運動。本實用新型能夠使設(shè)備輔助維修工作人員快速的攀爬風(fēng)機(jī)塔的梯子，節(jié)省人力，提高安全性，同時效率高。

鋼制壁面壓力容器、各種鋼制結(jié)構(gòu)、船舶表面長期在高溫、高壓、腐蝕等環(huán)境下工作，存在材料的斷裂和失效等問題。為保證設(shè)備的安全運行，需要對設(shè)備進(jìn)行定期安全檢測，鋼制容器及船舶表面制造過程經(jīng)常需要表面除銹、打磨和噴漆作業(yè)。現(xiàn)行的定期檢測和表面制作多由人工借助各種工具及手段完成，效率低，工作強(qiáng)度大。根據(jù)爬壁機(jī)器人的工作環(huán)境，設(shè)計了一種基于永磁輪行走吸附技術(shù)的新型爬壁機(jī)器人，解決了鋼制壁面容器爬壁機(jī)器人的靈活性不足以及吸附力不足的問題。機(jī)器人底盤采用柔性自適應(yīng)機(jī)構(gòu)，使機(jī)器人自主適應(yīng)不同直徑的鋼制壁面，提高了機(jī)器人的壁面適應(yīng)能力以及吸附可靠性。機(jī)器人前端機(jī)械手的設(shè)計采用平行四桿機(jī)構(gòu)擴(kuò)大了作業(yè)空間，夾持端安裝多種夾持工具完成對鋼制壁面的檢測和除銹等工作。對爬壁機(jī)器人樣機(jī)進(jìn)行了綜合性能試驗包括機(jī)器人的現(xiàn)場試驗以及機(jī)械手的負(fù)載試驗，驗證了爬壁機(jī)器人性能的可靠性。 產(chǎn)品特點與技術(shù)參數(shù) ①采用輪式永磁吸附方式，具有吸附可靠、靈活等優(yōu)點； ②柔性自適應(yīng)機(jī)構(gòu)的底盤設(shè)計，實現(xiàn)了對不同直徑鋼制壁面的自主適應(yīng)； ③能夠?qū)崿F(xiàn)對鋼制容器壁面的除銹和檢測等作業(yè)的遠(yuǎn)程自主控制，實現(xiàn)檢測結(jié)果的遠(yuǎn)程處理； ④多功能機(jī)械手具有作業(yè)空間大，運動靈活等優(yōu)點同時可夾持各種工具完成對壁面的維護(hù)等工作。 產(chǎn)品應(yīng)用范圍 爬壁機(jī)器人是移動機(jī)器人領(lǐng)域的一個重要分支，它把地面移動機(jī)器人技術(shù)與吸附技術(shù)有機(jī)結(jié)合起來，可在垂直及各種曲率不同鋼制壁面上附著爬行，并能攜帶各種工具完成一定的作業(yè)任務(wù)，大大擴(kuò)展了機(jī)器人的應(yīng)用范圍。目前，該爬壁機(jī)器人主要應(yīng)用于核工業(yè)、石化工業(yè)、造船業(yè)、消防部門及偵查活動等，如對高樓外壁面進(jìn)行清洗，對石化企業(yè)中的儲料罐外壁進(jìn)行檢測、清理和維護(hù)，對大面積鋼板進(jìn)行除銹、打磨和噴漆，以及在高樓事故中進(jìn)行搶險救災(zāi)等。

本發(fā)明屬于攀爬機(jī)器人設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種越障爬壁機(jī)器 人，該機(jī)器人為分體式結(jié)構(gòu)，從左至右依次為左車體、左機(jī)械臂、中 車體、右機(jī)械臂和右車體，車體和機(jī)械臂之間鉸接，所述左機(jī)械臂和右機(jī)械臂方向相反且均能夠繞鉸接軸轉(zhuǎn)動，從而帶動所述中車體轉(zhuǎn)動， 所述左車體包括依次設(shè)置在車體上的左雙向輪、電機(jī)和負(fù)壓裝置，所 述右車體上的結(jié)構(gòu)設(shè)置與左車體呈左右對稱設(shè)置，所述中車體的車體 上設(shè)置有負(fù)壓裝置。

軍艦、輪船、航母等大型船只由于海水的腐蝕以及海洋微生物的附著，船舶外壁鋼板需要定期除銹，傳統(tǒng)的除銹工藝是由人工手持噴槍進(jìn)行高空作業(yè)，工人勞動強(qiáng)度較大，且產(chǎn)生大量粉塵嚴(yán)重污染周邊環(huán)境。 針對上述問題研制了爬壁式船舶噴砂除銹機(jī)器人，設(shè)備分為爬壁機(jī)器人、噴砂及回收撬裝和空壓機(jī)三部分，爬壁機(jī)器人作為噴槍載體，代替人工到高空進(jìn)行除銹作業(yè)。人工在地面操作遙控器操控爬壁機(jī)器人，也可以提前設(shè)計好路線全自動除銹。除銹后產(chǎn)生的廢料和粉塵限制在防塵罩內(nèi)，經(jīng)回收管路吸入分離器，分離出的大顆粒砂料落入噴砂罐內(nèi)重新利用；不可利用的小顆粒粉塵經(jīng)管道進(jìn)入濾筒過濾器，灰塵沉入儲塵箱，達(dá)標(biāo)后的空氣排出。 本設(shè)備具有以下優(yōu)點：無粉塵及噪聲污染，綠色環(huán)保；磨料可循環(huán)利用，節(jié)約磨料成本；吸附力強(qiáng)，可進(jìn)行負(fù)角度行走；除銹效率高，是人工除銹的2-3倍；無線遙控，方便安全。

本發(fā)明公開了一種用于金屬面爬壁機(jī)器人的磁吸附提升系統(tǒng)，包括四組提升子機(jī)構(gòu)，兩組提升子機(jī)構(gòu)位于機(jī)器人對稱兩側(cè)，每個提升子機(jī)構(gòu)包括兩個支撐架、通過軸承與所述兩個支撐架底端連接的磁鐵旋轉(zhuǎn)架、固定在所述磁鐵旋轉(zhuǎn)架上的旋轉(zhuǎn)架固定座、安裝在所述磁鐵旋轉(zhuǎn)架上的磁鐵、與旋轉(zhuǎn)架固定座軸承連接的提升桿、與所述提升桿連接的H型中間桿和連架桿、與所述H型中間桿連接的主動桿。該提升裝置可以滿足金屬面爬壁機(jī)器人的磁吸附穩(wěn)定性，保證了連桿之間的旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)性和快速性，實現(xiàn)了金屬面爬壁機(jī)器人的磁吸附狀態(tài)和磁力脫離狀態(tài)的快速切換，在吸附狀態(tài)時實現(xiàn)了吸附的穩(wěn)定性，在釋放狀態(tài)時實現(xiàn)了磁吸附的消除。