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在工廠中工作臺(tái)最常用的分度角度為180°和90°，用以保證零件孔加工的同軸度（如掉頭鏜孔）垂直度，平面間的平行度，垂直度以及鍵槽加工的對(duì)稱度等，具有高定位精度的機(jī)床如坐標(biāo)鏜床，加工中心等的分度工作臺(tái)在2×180°，4×90°位置的定位精度一般都比其他位置的定位精度要高，且直徑稍大（如1m）并在2×180°，4×90°位置達(dá)到秒級(jí)（5″左右）的工作轉(zhuǎn)臺(tái)價(jià)格十分昂貴。 本系列技術(shù)從原理上區(qū)別于傳統(tǒng)的分度方法，它是利用多個(gè)小范圍高精度傳感器進(jìn)行分度定位，其定位精度僅取決于小范圍高精度傳感器的精度，即本技術(shù)是將小范圍測(cè)量的高精度沿展至整個(gè)大范圍測(cè)量，從而使分度系統(tǒng)的絕對(duì)測(cè)量精度得以極大地提高。 本系列技術(shù)在理論研究階段得到了包括國(guó)家自然科學(xué)基金、北京市自然科學(xué)基金在內(nèi)的多項(xiàng)基金資助，研發(fā)推廣過(guò)程中，獲得了多項(xiàng)國(guó)家發(fā)明專利。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹     仁峰跟蹤主機(jī)師針對(duì)互動(dòng)評(píng)估教室研發(fā)的，匯集多種識(shí)別技術(shù)優(yōu)勢(shì)的智能圖像分析處理技術(shù)，實(shí)現(xiàn)全三維定位，識(shí)別精度高，抗干擾能力強(qiáng)，安全高效。外觀小巧，兼容性強(qiáng)，標(biāo)準(zhǔn)化云臺(tái)接口。跟蹤角度：0°~355°；跟蹤距離：2M~50M(攝像機(jī)的可視范圍），系統(tǒng)采用嵌入式ARM架構(gòu)，linux系統(tǒng)，功耗低于10W.                                         功能介紹     1、自動(dòng)識(shí)別跟蹤目標(biāo)，當(dāng)教師在課堂上上課走動(dòng)或站立授課時(shí)，跟蹤系統(tǒng)自動(dòng)進(jìn)行近景拍攝，跟蹤效果連續(xù)、穩(wěn)定、平滑、無(wú)抖動(dòng)；     2、自動(dòng)跟蹤捕捉教師、學(xué)生人物活動(dòng)，完成近景遠(yuǎn)景的智能切換。   

NB-IoT無(wú)線數(shù)據(jù)終端是山東卡爾電氣股份有限公司自主研發(fā)擁有完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的一款寵物定位設(shè)備。 采用GPS+BD，NB，三重定位技術(shù)，實(shí)現(xiàn)快速準(zhǔn)確定位；采用NB低功耗機(jī)制，實(shí)現(xiàn)超長(zhǎng)待機(jī)；整機(jī)采用防水設(shè)計(jì)，防水等級(jí)IPX7；通過(guò)研究狗狗的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)及生理特整，編寫運(yùn)動(dòng)算法

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介:旋翼無(wú)人機(jī)成功實(shí)現(xiàn)了把“人的眼睛”帶到空中，在民用消費(fèi)等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。本項(xiàng)目突破了多關(guān)節(jié)機(jī)械臂與旋翼無(wú)人機(jī)集成技術(shù)，實(shí)現(xiàn)把“人的眼睛和手臂”帶到空中，把無(wú)人機(jī)的能力從“非接觸觀測(cè)”提升到“接觸作業(yè)”，從而極大地拓展無(wú)人機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域。項(xiàng)目以人工智能技術(shù)為基礎(chǔ)，將其與飛行機(jī)械臂系統(tǒng)相結(jié)合，重點(diǎn)突破模塊化可重構(gòu)超輕型機(jī)械臂設(shè)計(jì)、復(fù)雜耦合系統(tǒng)的穩(wěn)定性、動(dòng)態(tài)非結(jié)構(gòu)環(huán)境感知與理解、自主作業(yè)技能學(xué)習(xí)與發(fā)育、協(xié)同優(yōu)化行為決策與優(yōu)化等核心技術(shù)，研制出多軸電動(dòng)無(wú)人機(jī)+單機(jī)械臂、單旋翼帶尾槳無(wú)人機(jī)+雙機(jī)械臂兩種產(chǎn)品樣機(jī)，實(shí)現(xiàn)其自主作業(yè)，為后續(xù)產(chǎn)品、產(chǎn)業(yè)化奠定基礎(chǔ)。本成果對(duì)于我國(guó)打造無(wú)人機(jī)新的產(chǎn)品形態(tài)、推進(jìn)無(wú)人機(jī)產(chǎn)業(yè)的持續(xù)發(fā)展、進(jìn)而搶占無(wú)人機(jī)技術(shù)產(chǎn)品產(chǎn)業(yè)的國(guó)際制高點(diǎn)具有重要意義；同時(shí)，作為典型軍民兩用產(chǎn)品，這種新技術(shù)具有巨大的軍民融合發(fā)展前景。項(xiàng)目階段:已成功研制出樣機(jī)系統(tǒng)、開展飛行試驗(yàn)效益分析:本項(xiàng)目最大特色在于將機(jī)械臂技術(shù)與飛行機(jī)器人技術(shù)相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)了空中自主作業(yè)。完全突破了目前無(wú)人機(jī)只能完成非接觸、觀測(cè)類任務(wù)的局限，是無(wú)人機(jī)領(lǐng)域一種全新的產(chǎn)品形態(tài)、也非常有可能成為一種新業(yè)態(tài)。多自由度機(jī)械臂與無(wú)人機(jī)相集成（如下圖所示），機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)、甚至和外界環(huán)境相杰出，都給飛行器的控制帶來(lái)極大挑戰(zhàn)；同時(shí)，要實(shí)現(xiàn)其對(duì)空中、地面的動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別、跟蹤、捕獲等作業(yè)，都需要很高的自主行為能力；相關(guān)的控制技術(shù)是本項(xiàng)目的亮點(diǎn)。

旋翼無(wú)人機(jī)成功實(shí)現(xiàn)了把“人的眼睛”帶到空中，在民用消費(fèi)等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。本項(xiàng)目突破了多關(guān)節(jié)機(jī)械臂與旋翼無(wú)人機(jī)集成技術(shù)，實(shí)現(xiàn)把“人的眼睛和手臂”帶到空中，把無(wú)人機(jī)的能力從“非接觸觀測(cè)”提升到“接觸作業(yè)”，從而極大地拓展無(wú)人機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域。項(xiàng)目以人工智能技術(shù)為基礎(chǔ)，將其與飛行機(jī)械臂系統(tǒng)相結(jié)合，重點(diǎn)突破模塊化可重構(gòu)超輕型機(jī)械臂設(shè)計(jì)、復(fù)雜耦合系統(tǒng)的穩(wěn)定性、動(dòng)態(tài)非結(jié)構(gòu)環(huán)境感知與理解、自主作業(yè)技能學(xué)習(xí)與發(fā)育、協(xié)同優(yōu)化行為決策與優(yōu)化等核心技術(shù)，研制出多軸電動(dòng)無(wú)人機(jī)+單機(jī)械臂、單旋翼帶尾槳無(wú)人機(jī)+雙機(jī)械臂兩種產(chǎn)品樣機(jī)，實(shí)現(xiàn)其自主作業(yè)，為后續(xù)產(chǎn)品、產(chǎn)業(yè)化奠定基礎(chǔ)。本成果對(duì)于我國(guó)打造無(wú)人機(jī)新的產(chǎn)品形態(tài)、推進(jìn)無(wú)人機(jī)產(chǎn)業(yè)的持續(xù)發(fā)展、進(jìn)而搶占無(wú)人機(jī)技術(shù)產(chǎn)品產(chǎn)業(yè)的國(guó)際制高點(diǎn)具有重要意義；同時(shí)，作為典型軍民兩用產(chǎn)品，這種新技術(shù)具有巨大的軍民融合發(fā)展前景。

本發(fā)明公開了一種假肢臂差動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，包括支架和固定于支架上的兩電機(jī)、兩減速機(jī)構(gòu)、兩傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和差動(dòng)齒輪關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，兩電機(jī)的輸出軸分別依次連接兩減速機(jī)構(gòu)、兩傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和差動(dòng)齒輪關(guān)節(jié)；差動(dòng)齒輪關(guān)節(jié)包括第一錐齒輪軸、第二錐齒輪軸和第三錐齒輪軸，第一錐齒輪軸和第二錐齒輪軸均與第三錐齒輪軸嚙合，第一和第二錐齒輪軸的軸端分別作為第一和第二驅(qū)動(dòng)端；當(dāng)兩電機(jī)同向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)使第一和第二齒輪軸協(xié)作帶動(dòng)第三錐齒輪軸旋轉(zhuǎn)，完成關(guān)節(jié)的前屈或后伸運(yùn)動(dòng)；當(dāng)兩電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)使第一和第二齒輪軸協(xié)作帶動(dòng)第三錐齒輪軸旋轉(zhuǎn)，完成關(guān)節(jié)的外展或內(nèi)收

智能七關(guān)節(jié)機(jī)器人Sawyer的柔順控制技術(shù)，使其能適應(yīng)現(xiàn)實(shí)世界的多變性，靈活快速地在不同應(yīng)用場(chǎng)景中部署。擁有可自主切換的開源ROS和工業(yè)Intera雙系統(tǒng)，滿足高校機(jī)器人工程教育和科研開發(fā)需求。

提出一種漢克爾矩陣掃描的圖像置亂方法，算法實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，置亂度高，通用性強(qiáng)，并且能抵抗一定的攻擊，可以很好的用于信息隱藏的預(yù)處理和圖像加密，而且可以滿足數(shù)字圖像加密和隱藏的魯棒性要求。

煤炭氣化，即在一定溫度、壓力下利用氣化劑與煤炭反應(yīng)生成潔凈合成氣（CO、H2的混合物），是實(shí)現(xiàn)煤炭潔凈利用的關(guān)鍵，可為煤基化學(xué)品（合成氨、甲醇、烯烴等）、整體煤氣化聯(lián)合循環(huán)發(fā)電（IGCC）、煤基多聯(lián)產(chǎn)、直接還原煉鐵等系統(tǒng)提供龍頭技術(shù)，為現(xiàn)代能源化工、冶金等行業(yè)的技術(shù)改造和節(jié)能降耗提供技術(shù)支撐。 多噴嘴對(duì)置式干煤粉加壓氣化技術(shù)是世界上最先進(jìn)的氣流床氣化技術(shù)之一。干煤粉經(jīng)四個(gè)對(duì)置的噴嘴彌散后進(jìn)入氣化爐（可以是耐火磚為襯里，也可以以水冷壁做襯里）內(nèi)，與氧氣反應(yīng)生成含CO、H2和CO2的合成氣，從氣化爐出來(lái)的粗合成氣經(jīng)新型洗滌冷卻室、混合器、旋風(fēng)分離器和水洗塔等設(shè)備的洗滌和冷卻后進(jìn)入后序工段；氣體洗滌設(shè)備內(nèi)的黑水則經(jīng)高溫?zé)崴M(jìn)行熱量回收和除渣后成為灰水再返回氣體洗滌設(shè)備內(nèi)，全氣化系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)零排放。 該技術(shù)煤種適應(yīng)性廣，如果采用水冷壁襯里，則可氣化灰熔點(diǎn)超過(guò)1500℃的煤種，具有廣闊的應(yīng)用前景。 該技術(shù)工藝指標(biāo)先進(jìn)，以耐火磚襯里氣化爐、北宿精煤進(jìn)料為例，其合成氣中（CO+H2）含量89%～92%，碳轉(zhuǎn)化率>98%，與水煤漿進(jìn)料相比，比氧耗降低16%～21%、比煤耗2%～4%。該技術(shù)生產(chǎn)強(qiáng)度大，專利實(shí)施許可費(fèi)低。

本發(fā)明公開了一種機(jī)翼壁板數(shù)字化定位方法，包括以下步驟：步驟一：在機(jī)翼骨架和機(jī)翼壁板上設(shè)定n組對(duì)應(yīng)的第一特征點(diǎn)和第二特征點(diǎn)，并獲取所有第一特征點(diǎn)的坐標(biāo)；步驟二：獲取所有第二特征點(diǎn)的坐標(biāo)；步驟三：根據(jù)各組第一特征點(diǎn)和第二特征點(diǎn)的對(duì)應(yīng)關(guān)系進(jìn)行匹配，各組第一特征點(diǎn)和第二特征點(diǎn)匹配度最高時(shí)，計(jì)算得到旋轉(zhuǎn)和平移信息；步驟四：對(duì)得到的旋轉(zhuǎn)和平移信息與預(yù)定目標(biāo)進(jìn)行比較，如果未達(dá)到預(yù)定目標(biāo)則根據(jù)旋轉(zhuǎn)和平移信息調(diào)整機(jī)翼壁板，返回步驟二；如果達(dá)到預(yù)定目標(biāo)則將機(jī)翼壁板進(jìn)行裝配。同時(shí)公開了一種機(jī)翼壁板數(shù)字化定位裝置，以提高機(jī)翼壁板與機(jī)翼骨架裝配的精度。