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一種可變拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的兩棲機(jī)器人足機(jī)構(gòu)
本實(shí)用新型公開了一種可變拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的兩棲機(jī)器人足機(jī)構(gòu)，包括第一至第四驅(qū)動模塊、髖關(guān)節(jié)連接模塊和小腿模塊；第一至第四驅(qū)動模塊具有相同的結(jié)構(gòu)；每個(gè)驅(qū)動模塊均包括尾軸、U 型主支架、驅(qū)動單元和圓舵盤。四個(gè)可獨(dú)立驅(qū)動的驅(qū)動模塊，在非人為干預(yù)的條件下通過冗余驅(qū)動可同時(shí)實(shí)現(xiàn)陸地及水中運(yùn)動構(gòu)型，并具備良好的擴(kuò)展性能，可便捷地裝配至四足兩棲機(jī)器人或者六足兩棲機(jī)器人，使得兩棲機(jī)器人具有很強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性。陸地運(yùn)動狀態(tài)以髖關(guān)節(jié)、俯仰關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)為驅(qū)動關(guān)節(jié)，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)冗余；水下運(yùn)動狀態(tài)則以髖關(guān)節(jié)、俯仰關(guān)節(jié)和旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)為驅(qū)動關(guān)節(jié)，膝關(guān)節(jié)冗余。本實(shí)用新型具有運(yùn)動形式豐富，關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)角度大，擴(kuò)展性強(qiáng)，機(jī)動性、靈活性好等優(yōu)點(diǎn)。
華中科技大學(xué)
2021-04-11
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人臍帶間充質(zhì)干細(xì)胞外泌體及其制備方法和應(yīng)用
本發(fā)明屬于外泌體領(lǐng)域，具體涉及一種臍帶間充質(zhì)干細(xì)胞來源外泌體及其制備方法和其在原始卵泡體外激活中的用途。人臍帶間充質(zhì)干細(xì)胞外泌體及其制備方法和應(yīng)用，制備方法包括以下步驟：采集人臍帶組織，并提取得到臍帶間充質(zhì)干細(xì)胞；得到的臍帶間充質(zhì)干細(xì)胞進(jìn)行離心處理，以提取得到外泌體。本發(fā)明HucMSC外泌體可以激活原始卵泡并促進(jìn)新生小鼠卵泡發(fā)育，卵泡發(fā)育成熟后獲得的成熟卵母細(xì)胞，其質(zhì)量未受到影響。HucMSC外泌體可以改善老年小鼠生育功能，老年鼠卵巢包囊內(nèi)注射外泌體后，與公鼠交配后，實(shí)驗(yàn)組小鼠產(chǎn)仔數(shù)明顯高于對照組。
南開大學(xué)
2021-04-10
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復(fù)雜環(huán)境下智能巡檢運(yùn)維機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及應(yīng)用
復(fù)雜環(huán)境下智能巡檢運(yùn)維機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及應(yīng)用針對我國核電安全與電網(wǎng)運(yùn)維領(lǐng)域的急需，突破了智能巡檢運(yùn)維機(jī)器人的多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，研制成功多型號系列化智能巡檢運(yùn)維機(jī)器人，國內(nèi)首次在陽江核電站、大亞灣核電站及寧德核電站投入運(yùn)維使用，廣泛應(yīng)用于國內(nèi)16個(gè)省市2000多個(gè)配電站，促進(jìn)了我國智能電站與智能電網(wǎng)建設(shè)技術(shù)水平的提高。該成果還在南水北調(diào)工程大型泵站監(jiān)控、重大活動保電安保、無人消防車、工業(yè)機(jī)器人、智能工程機(jī)械等領(lǐng)域應(yīng)用，取得了重大社會效益和經(jīng)濟(jì)效益。本成果不僅在2010上海世博會、2013南京亞青會、2017天津全運(yùn)會等重大活動中發(fā)揮了重要作用，還在南水北調(diào)工程大型泵站監(jiān)控、無人消防車、工業(yè)機(jī)器人、智能工程機(jī)械等領(lǐng)域應(yīng)用，取得了重大的社會效益和經(jīng)濟(jì)效益。
東南大學(xué)
2021-04-10
17人！“中國生命科學(xué)最高獎(jiǎng)”候選人名單公示
近日，2022年度第十五屆“談家楨生命科學(xué)獎(jiǎng)”專家評審會議舉行。通過院士、專家函評，評審專家委員會會議評審，評選出2位“談家楨生命科學(xué)成就獎(jiǎng)”候選人、“談家楨生命科學(xué)國際合作獎(jiǎng)”空缺、3位“談家楨臨床醫(yī)學(xué)獎(jiǎng)”候選人、2位“談家楨生命科學(xué)產(chǎn)業(yè)化獎(jiǎng)”候選人和10位“談家楨生命科學(xué)創(chuàng)新獎(jiǎng)”候選人。
談家楨生命科學(xué)獎(jiǎng)管理辦公室
2022-08-09
一種葉片進(jìn)排氣邊磨削機(jī)器人自動化裝備
本發(fā)明公開了一種葉片進(jìn)排氣邊磨削機(jī)器人自動化裝備，包括 基臺、六自由度機(jī)器人、磨削裝置、變位機(jī)、三維激光測量裝置和系 統(tǒng)控制主機(jī)，六自由度機(jī)器人安裝在基臺上；磨削裝置用于磨削葉片 進(jìn)排氣邊；變位機(jī)安裝在基臺上；三維激光測量裝置安裝在變位機(jī)上， 其包括三軸運(yùn)動平臺和三維激光測量裝置；三維激光測量裝置其包括 兩個(gè)三維激光輪廓掃描儀；系統(tǒng)控制主機(jī)與六自由度機(jī)器人和三維激 光測量裝置連接，用于規(guī)劃磨削裝置加工路徑以及三維激光測量裝置 的移動路徑，并將路徑和指令發(fā)送給六自由度機(jī)器人執(zhí)行。本發(fā)明集 成了自適應(yīng)磨
華中科技大學(xué)
2021-01-12
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一種柔性自適應(yīng)的支撐式管道內(nèi)檢測機(jī)器人
本發(fā)明公開了一種柔性自適應(yīng)的支撐式管道內(nèi)檢測機(jī)器人，包括柔性自適應(yīng)支撐機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)、檢測 機(jī)構(gòu)和攝像機(jī)構(gòu);攝像機(jī)構(gòu)安裝在柔性自適應(yīng)支撐機(jī)構(gòu)前端;柔性自適應(yīng)支撐機(jī)構(gòu)與驅(qū)動機(jī)構(gòu)連接，用于保 證機(jī)器人在管道內(nèi)移動時(shí)，具有自動適應(yīng)變徑管、障礙或彎管的能力;檢測機(jī)構(gòu)安裝在驅(qū)動機(jī)構(gòu)上，當(dāng)機(jī)器 人在管道內(nèi)檢測作業(yè)時(shí)，檢測機(jī)構(gòu)中的探頭部分與管道內(nèi)壁完全接觸。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人對管道的柔性自 適應(yīng)以及支撐式管道內(nèi)機(jī)器人的模塊化，增強(qiáng)了機(jī)器人在管道內(nèi)的行走能力，也方便了此類機(jī)器人的檢修; 本發(fā)明同時(shí)還實(shí)現(xiàn)了管內(nèi)檢測機(jī)器人搭載無損檢測設(shè)備，從而提高了問題管道的檢測能力。
武漢大學(xué)
2021-04-13
一種有纜水下機(jī)器人半主動升沉補(bǔ)償系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種有纜水下機(jī)器人半主動升沉補(bǔ)償系統(tǒng)，包括: 被動升沉補(bǔ)償單元，用于補(bǔ)償水下鎧纜單元的靜態(tài)載荷;主動升沉補(bǔ)償單元，用于補(bǔ)償水下鎧纜單元的動態(tài)載荷;水下鎧纜單元，包括鎧 纜、中繼器、系纜和水下機(jī)器人。本發(fā)明能夠在被動升沉補(bǔ)償單元補(bǔ) 償?shù)綮o態(tài)載荷的基礎(chǔ)上，通過主動升沉補(bǔ)償單元產(chǎn)生輔助補(bǔ)償作用， 克服動態(tài)載荷，使得水下鎧纜單元的鎧纜做與母船升沉運(yùn)動方向相反 的運(yùn)動，從而降低鎧纜張力波動和中繼器的振蕩幅度。通過將被動升 沉補(bǔ)償與主動升沉補(bǔ)償機(jī)械結(jié)合的方式，可在降低系統(tǒng)能耗的基礎(chǔ)上 進(jìn)一步提高系統(tǒng)
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種能夠攀爬桿塔的巡線機(jī)器人及攀爬方法
本發(fā)明涉及一種能夠攀爬桿塔的巡線機(jī)器人，采用雙臂式巡線機(jī)器人結(jié)構(gòu)，兩個(gè)機(jī)械臂布置于機(jī)器 人的同側(cè)，每一個(gè)機(jī)械臂有三個(gè)自由度，機(jī)械臂能夠沿著臂長方向上下移動，沿著機(jī)械臂所在豎直面方 向旋轉(zhuǎn)，沿著機(jī)體所在水平面旋轉(zhuǎn)，同時(shí)機(jī)械臂整體能夠沿著機(jī)體上的導(dǎo)軌移動;每個(gè)機(jī)械臂上方有兩 個(gè)能夠沿著機(jī)械臂張開合緊的半滾輪。這種結(jié)構(gòu)的機(jī)器人能夠攀爬桿塔巡檢桿塔故障，方便巡線機(jī)器人 上下線，還能完成對輸電線路的巡檢任務(wù)
武漢大學(xué)
2021-04-14
一種可穿越腕部奇異點(diǎn)的機(jī)器人路徑規(guī)劃方法
本發(fā)明公開了一種可穿越腕部奇異點(diǎn)的機(jī)器人路徑規(guī)劃方法， 包括以下步驟：操作拖拽示教機(jī)器人的末端完成一次完整的作業(yè)，采 集路徑點(diǎn)進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換和運(yùn)動學(xué)反解，當(dāng)所述工業(yè)機(jī)器 人當(dāng)前位姿對應(yīng)的關(guān)節(jié)變量值處于腕部奇異區(qū)域邊界，且原始目標(biāo)位 姿對應(yīng)的關(guān)節(jié)變量值在腕關(guān)節(jié)奇異區(qū)域以內(nèi)時(shí)，將機(jī)器人 5，6 軸進(jìn)行 固連，分別根據(jù)第三連桿坐標(biāo)系相對于基坐標(biāo)系的連桿變換矩陣和工具坐標(biāo)系相對于連桿坐標(biāo)系以及工具坐標(biāo)系相對于基坐標(biāo)系的連桿變 換矩陣之積，計(jì)算第三連桿坐標(biāo)系相對于基坐標(biāo)系的位置矢量，并據(jù) 此建立方程
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種可自動避障的變電站巡檢機(jī)器人
本實(shí)用新型涉及一種可自動避障的變電站巡檢機(jī)器人，包括車體平臺、控制模塊、循跡模塊、通信 模塊、故障檢測模塊和自動避障模塊。避障時(shí)，先掃描變電站巡檢機(jī)器人周邊障礙物信息，再判斷障礙 物類別。如果障礙物為人或動物，變電站巡檢機(jī)器人向人示意離開或是驅(qū)散動物，此時(shí)不需要躲避障礙 物。否則變電站巡檢機(jī)器人執(zhí)行避障操作。本實(shí)用新型采用激光雷達(dá)掃描巡檢機(jī)器人周邊障礙物信息， 和超聲波傳感器和紅外傳感器等傳感器相比，不易受溫度和可見光干擾，距離和方位信息探測精度更高
武漢大學(xué)
2021-04-14