機(jī)器人電液關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器
成果介紹機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)方式主要有氣動(dòng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)和液壓驅(qū)動(dòng)三種。其中,液壓驅(qū)動(dòng)具有功率密度高的特點(diǎn)。近年來(lái),隨著電液伺服技術(shù)的發(fā)展,電液驅(qū)動(dòng)裝置逐漸向著高壓化、微型化方向發(fā)展,越來(lái)越多地 應(yīng)用于機(jī)器人中,較為著名的有美國(guó)波士頓動(dòng)力公司開(kāi)發(fā)的機(jī)器人系列,但目前旋轉(zhuǎn)電液驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)還沒(méi)有實(shí)現(xiàn)商業(yè)化。技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn)及參數(shù)以7075-T651系鋁合金為主體材料,總質(zhì)量約為1.5kg、容積約為62ml;額定壓強(qiáng)為10MPa。在額定壓強(qiáng)下,輸出扭矩可達(dá)75N·m,工作帶寬5.6Hz(能夠滿足一般足式機(jī)器人的步行要求);密封良好,無(wú)外泄漏。采用該驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)研制了兩足步行樣機(jī),實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,關(guān)節(jié)跟蹤精度高、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn),能夠滿足機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)要求
東南大學(xué)
2021-04-11