用于膠囊內(nèi)窺鏡檢測(cè)的磁導(dǎo)航式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種用于膠囊內(nèi)窺鏡檢測(cè)的磁導(dǎo)航式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),可以實(shí)現(xiàn)膠囊內(nèi)窺鏡在消化道內(nèi)的運(yùn)動(dòng)控制和位置控制。系統(tǒng)包括受檢者支撐部、磁裝配體、磁支撐座和伺服控制單元。磁裝配體采用永久磁鐵和機(jī)械運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生一個(gè)準(zhǔn)靜態(tài)磁場(chǎng),實(shí)現(xiàn)對(duì)內(nèi)置入永磁體的膠囊內(nèi)窺鏡的定位和導(dǎo)向。本發(fā)明所提出的磁導(dǎo)航式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)含有 5 個(gè)聯(lián)動(dòng)軸,通過外部控制磁導(dǎo)航儀系統(tǒng)各個(gè)部件的進(jìn)給速度、轉(zhuǎn)動(dòng)速度和相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度,可以實(shí)現(xiàn)針對(duì)膠囊內(nèi)窺鏡在消化道內(nèi)的運(yùn)動(dòng)控制和位置控制。
華中科技大學(xué)
2021-04-14