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由水下動(dòng)力系統(tǒng)、視覺(jué)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和通信系統(tǒng) 等組成。其中動(dòng)力系統(tǒng)由四個(gè)水下推進(jìn)器模組、動(dòng)力電池模組、電機(jī)驅(qū)動(dòng)等部分 構(gòu)成。視覺(jué)系統(tǒng)由直流無(wú)刷云臺(tái)、1080p 實(shí)時(shí)視頻模塊、可選高清運(yùn)動(dòng)攝像機(jī)等 部分組成。

本發(fā)明公開(kāi)了一種水下機(jī)器人自排油式浮力調(diào)節(jié)裝置，蓄能器、下艙蓋、艙筒、上艙蓋和皮囊依次固定連接，防水接頭固定連接在上艙蓋上；所述深度壓力傳感器安裝在下艙蓋上，用于檢測(cè)水下深度壓力；上閥塊、液控單向閥和下閥塊通過(guò)管路依次相連，下閥塊固定在下艙蓋上；所述泵口壓力傳感器和蓄能器壓力傳感器均安裝于下閥塊上；換向閥與上閥塊通過(guò)管路相連；液壓泵電機(jī)總成和溢流閥均通過(guò)管路與下閥塊相連；所述深度壓力傳感器、泵口壓力傳感器和蓄能器壓力傳感器均與控制器相連；控制板通過(guò)防水接頭分別與外部電源和上位機(jī)相連。本發(fā)明采用完全的液壓方案；通過(guò)蓄能器，實(shí)現(xiàn)主動(dòng)排油被動(dòng)回油；疊加閥塊設(shè)計(jì)使結(jié)構(gòu)緊湊，具有可靠、節(jié)能等優(yōu)點(diǎn)。

該基于矢量推進(jìn)的觀測(cè)型水下機(jī)器人有8個(gè)矢量布置的推進(jìn)器，得益于推進(jìn)器的矢量布置方式，水下機(jī)器人除了完成基本的上浮下潛、平面運(yùn)動(dòng)外還可以完成諸如定點(diǎn)旋轉(zhuǎn)、縱橫傾運(yùn)動(dòng)等運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明公開(kāi)了一種水下自主航行器與水面移動(dòng)平臺(tái)的水下非接觸移動(dòng)接駁裝置，該裝置包括水面移動(dòng)平臺(tái)側(cè)部分和水下自主航行器側(cè)部分；其中水面移動(dòng)平臺(tái)側(cè)部分主要包括水面移動(dòng)平臺(tái)船體、非接觸接駁主控單元、喇叭狀導(dǎo)引口、非接觸電能傳輸初級(jí)線圈、水面移動(dòng)平臺(tái)側(cè)信號(hào)傳輸天線、電磁鐵鎖緊單元、水面移動(dòng)平臺(tái)側(cè)聲學(xué)通訊定位模塊、圓筒型導(dǎo)引口等，水下自主航行器側(cè)部分主要包括視覺(jué)導(dǎo)引組件、水下自主航行器側(cè)聲學(xué)通訊模塊、水下自主航行器側(cè)信號(hào)傳輸天線、水下航行器主體、非接觸電能傳輸次級(jí)線圈、電磁鎖緊塊、錐形保護(hù)套。本裝置增大了水下自主航行器的探測(cè)范圍和相關(guān)探測(cè)任務(wù)執(zhí)行的靈活性，并且降低了水下自主航行器的回收成本。

該項(xiàng)目通過(guò)產(chǎn)學(xué)研用的創(chuàng)新合作，已研制出水下機(jī)器人焊接與增材制造系統(tǒng)，可應(yīng)用于核乏燃料池、核構(gòu)件池、核島等強(qiáng)輻射環(huán)境水下焊接與增材修復(fù)，也可以應(yīng)用于海洋資源開(kāi)發(fā)裝備以及海洋維權(quán)裝備的遠(yuǎn)程遙操作水下自動(dòng)焊接與增材修復(fù)。自動(dòng)化程度高，水下電弧穩(wěn)定性，在水深壓力作用下仍具備非常優(yōu)異的蓋面搭橋能力，獲得的焊縫成形美觀，接頭力學(xué)性能好。該套技術(shù)裝備已于2016年通過(guò)中廣核研究員組織的現(xiàn)場(chǎng)驗(yàn)收。該技術(shù)成果被科技日?qǐng)?bào)以35項(xiàng)“卡脖子技術(shù)”專題進(jìn)行了深度報(bào)道（第28項(xiàng)），入選劉亞?wèn)|主編的《是什么卡住了我們的脖子》一書(shū)。

本實(shí)用新型提供一種水下鋼結(jié)構(gòu)表面海生物清理機(jī)器人，包括：轉(zhuǎn)向軸承座、轉(zhuǎn)向軸、支撐架、轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第一驅(qū)動(dòng)輪組、第一支架、空化水射流清洗模塊、連接軸、軸套、第二支架、第二驅(qū)動(dòng)輪組、第一水下攝像頭及第二水下攝像頭；本實(shí)用新型采用輪式四驅(qū)的方式，運(yùn)動(dòng)更加靈活；連接軸可以相對(duì)軸套自由轉(zhuǎn)動(dòng)，使得本實(shí)用新型的水下鋼結(jié)構(gòu)表面海生物清理機(jī)器人在不平整表面運(yùn)動(dòng)時(shí)四個(gè)磁輪都與鋼結(jié)構(gòu)表面接觸，保證了相對(duì)穩(wěn)定的吸附力和一定的越障能力；采用空化水射流清理方式，具有比傳統(tǒng)機(jī)械清理更高的清洗效率，同時(shí)比高壓水射流更加節(jié)能；通過(guò)第一水下攝像頭和第二水下攝像頭能夠?qū)崟r(shí)得到機(jī)器人前方、后方和清理一側(cè)的圖像，控制方式簡(jiǎn)單直觀。

本發(fā)明公開(kāi)了一種六自由度水下機(jī)器人，包括殼體，殼體上設(shè) 置有主姿態(tài)調(diào)整推進(jìn)組、主動(dòng)力推進(jìn)組和輔助姿態(tài)調(diào)整組，三者均包 括姿態(tài)調(diào)整裝置，所述姿態(tài)調(diào)整裝置包括導(dǎo)流罩、電機(jī)座、電機(jī)和螺 旋槳；主姿態(tài)調(diào)整推進(jìn)組的三個(gè)導(dǎo)流罩呈等腰三角形布置且三者的中 心線均平行于 Z 軸，并且其中的兩個(gè)導(dǎo)流罩的中心線所形成的平面平 行于 Y 軸，而另一個(gè)導(dǎo)流罩到這兩個(gè)導(dǎo)流罩的距離相等；主動(dòng)力推進(jìn) 組的兩個(gè)導(dǎo)流罩的中心線均平行于 X 軸，且這兩個(gè)導(dǎo)流罩的中心線所 形成的平面平行于 Y 軸；輔助姿態(tài)調(diào)整組的導(dǎo)流罩的中心線平行于

本發(fā)明公開(kāi)了一種微型自主式水下航行器，包括機(jī)身、安裝在機(jī)身上的推進(jìn)單元和控制單元，所述機(jī)身的底面中部為導(dǎo)流區(qū)，所述推進(jìn)單元包括多臺(tái)橫置在導(dǎo)流區(qū)周邊用以控制水流進(jìn)出導(dǎo)流區(qū)下方的雙向推進(jìn)器，所述機(jī)身依靠導(dǎo)流區(qū)與水流之間的作用力而升降。本發(fā)明的微型自主式水下航行器，不僅使運(yùn)動(dòng)更加靈活，還可使航行器直接垂直方向運(yùn)動(dòng)即上浮或下潛，動(dòng)力也更加充足，并且有效簡(jiǎn)化了航行器的結(jié)構(gòu)，控制過(guò)程也更簡(jiǎn)單，提高了工作效率和工作質(zhì)量，本發(fā)明在上升和下沉過(guò)程中，可以沒(méi)有水平的移動(dòng)，從而使機(jī)身運(yùn)行更平穩(wěn)，定位更準(zhǔn)確。

項(xiàng)目背景：國(guó)內(nèi)外當(dāng)前對(duì)水陸兩棲推進(jìn)器的研制涉及一系列 理論、技術(shù)和功能應(yīng)用等問(wèn)題，其中，基于海鰩鰭水下波動(dòng)推進(jìn) 機(jī)理，同時(shí)仿蛇在陸地上蜿蜒爬行的運(yùn)動(dòng)方式，對(duì)推進(jìn)器水陸兩 相運(yùn)動(dòng)進(jìn)行適應(yīng)性設(shè)計(jì)，使其不改變推進(jìn)模式同時(shí)滿足水面推進(jìn) 和陸地行走需求，是當(dāng)前研究的熱點(diǎn)。采用主要采用組合泵噴推 進(jìn)方式使其在水下保持高速航態(tài)和聲隱身性，搭載多波束探測(cè)系 統(tǒng)以及自主航行控制技術(shù)，使其可以環(huán)島自主航行，探測(cè)水體目 標(biāo)及海底地形地貌，最終形成全地形波動(dòng)式水陸兩棲推進(jìn)器的設(shè) 計(jì)，目前鮮有報(bào)道。 所需技術(shù)需求簡(jiǎn)要描述：通過(guò)對(duì)全地形波動(dòng)式水陸兩棲推進(jìn) 器所涉及的仿生推進(jìn)機(jī)理、推進(jìn)裝置、航行控制等關(guān)鍵問(wèn)題進(jìn)行 研究，突破兩棲仿生推進(jìn)器深潛結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、動(dòng)力學(xué)建模與分析、 波動(dòng)與泵噴耦合推進(jìn)方式、運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)計(jì)技術(shù)、多波束搭載設(shè) 計(jì)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)水陸兩棲推進(jìn)器統(tǒng)一控制系統(tǒng)及動(dòng)力系統(tǒng)框架下的 水-陸兩棲航行，完成復(fù)雜水陸兩棲作業(yè)任務(wù)。技術(shù)指標(biāo)：工作 水深不小于 500 米，可實(shí)現(xiàn)懸停、原地回轉(zhuǎn)等高操縱性；搭載多 波束聲納，具備高精度探測(cè)識(shí)別能力；總尺度不低于 5m，最高航速不低于 20kn，自噪聲低于 60dB，柔性材料拉伸強(qiáng)度>800MPa、 斷裂伸長(zhǎng)率>2.5%。  對(duì)技術(shù)提供方的要求:擁有相關(guān)研究的技術(shù)團(tuán)隊(duì)。 

項(xiàng)目所屬科技領(lǐng)域?yàn)楹Ｑ笱b備技術(shù)。項(xiàng)目突破了小型化混合驅(qū)動(dòng)水下滑翔機(jī)大深度、長(zhǎng)航程、高精度等關(guān)鍵技術(shù)，發(fā)明了小型化大容量浮力精準(zhǔn)調(diào)節(jié)裝置、海洋溫差能驅(qū)動(dòng)裝置及螺旋槳與浮力調(diào)節(jié)混合驅(qū)動(dòng)裝置，引領(lǐng)了新型水下滑翔機(jī)技術(shù)發(fā)展。已授權(quán)中國(guó)發(fā)明專利21項(xiàng)、美國(guó)專利1項(xiàng)，發(fā)表論文68篇。研制成功系列化產(chǎn)品，應(yīng)用于我國(guó)重大工程和海洋科學(xué)研究，取得顯著經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益，為國(guó)家海洋經(jīng)濟(jì)發(fā)展和提升海洋國(guó)防能力做出重大貢獻(xiàn)。