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本實(shí)用新型提出了一種基于模塊化設(shè)計(jì)的潛入式管道焊縫打磨機(jī)器人。本實(shí)用新型包括動(dòng)力模塊和打磨模塊。動(dòng)力模塊用于帶動(dòng)整個(gè)機(jī)器人在管道內(nèi)移動(dòng)；所述動(dòng)力模塊為了適應(yīng)管徑變化，分為上部、中部和下部。打磨模塊用于在管道的焊縫位置進(jìn)行打磨，打磨模塊由三部分構(gòu)成，包括前、后支撐結(jié)構(gòu)、主軸及其打磨進(jìn)給工作機(jī)構(gòu)。動(dòng)力模塊和打磨模塊使用萬(wàn)向節(jié)進(jìn)行連接，保證機(jī)器人在前進(jìn)和后退時(shí)兩個(gè)模塊的協(xié)調(diào)，在通過彎曲的管道時(shí)也能正常移動(dòng)。本實(shí)用新型由于采用模塊化設(shè)計(jì)，后續(xù)可以靈活地開發(fā)探測(cè)、噴涂等模塊。

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介:隨著機(jī)器人技術(shù)的逐步完善,適于特殊作業(yè)的機(jī)器人種類也日益增多,其應(yīng)用領(lǐng)域不斷拓展到微電子制造,MEMS封裝與組裝,高精密機(jī)械加工與裝配,生物芯片制備,大范圍高速掃描檢測(cè)裝備等行業(yè).隨之而來的,各行業(yè)對(duì)機(jī)器人的性能指標(biāo)提出了越來越高的要求,追求機(jī)器人的高定位精度,高重復(fù)精度,高分辨力,同時(shí)還要求其工作范圍大,質(zhì)量輕,能耗低等,從而對(duì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)提出了更高的要求.在這樣的前提之下,為滿足

本發(fā)明公開了一種基于體感技術(shù)的機(jī)器人離線示教系統(tǒng)，其包 括空間點(diǎn)位采集模塊，數(shù)據(jù)處理模塊和離線編程模塊，其中，空間點(diǎn) 位采集模塊用于完成機(jī)器人的示教過程，其通過體感設(shè)備識(shí)別和捕捉 人體肢體動(dòng)作，獲得肢體運(yùn)動(dòng)軌跡中的空間點(diǎn)位，以提供給數(shù)據(jù)處理模塊;數(shù)據(jù)處理模塊用于對(duì)所述空間點(diǎn)位進(jìn)行濾波和光順處理，獲得 適合機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)軌跡，并將處理后的空間點(diǎn)位坐標(biāo)提供給離線 編程模塊;離線編程模塊用于對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡中的空間點(diǎn)的坐標(biāo)進(jìn)行坐標(biāo) 變換和后置處理，以生成機(jī)器人可以執(zhí)行的代碼，用于輸出至機(jī)器人 實(shí)現(xiàn)示教。本發(fā)明

本發(fā)明公開了一種基于 CMP 的機(jī)器人磨拋系統(tǒng)，包括六軸機(jī)器人、放置工件的工件夾、對(duì)需要拋 光工件進(jìn)行檢測(cè)并三維重構(gòu)的輪廓檢測(cè)單元、帶拋光墊的磨輪、安裝磨輪的基座、以及主控制器，所述 六軸機(jī)器人自由端部設(shè)有帶伺服電機(jī)的電主軸，工件夾上方設(shè)有能向工件噴 CMP 拋光液的拋光液噴射 裝置，工件夾安裝在所述電主軸上，所述主控制器控制輪廓檢測(cè)單元、六軸機(jī)器人、電主軸

本發(fā)明公開了一種用于消化道內(nèi)窺鏡檢查的膠囊機(jī)器人，包括膠囊外殼、設(shè)置在膠囊外殼內(nèi)部的內(nèi)置永磁體、齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、影像采集單元，以及可伸出膠囊外殼的回轉(zhuǎn)腿；其中內(nèi)置永磁體可在外置永磁體的驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)；齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入端與內(nèi)置永磁體相連，用于將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為繞著膠囊機(jī)器人主軸線的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，其輸出端與回轉(zhuǎn)腿構(gòu)成移動(dòng)副，用于驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)腿以改變其伸出膠囊外殼的長(zhǎng)度；影像采集單元用于拍攝被檢部位，并將所拍攝的影像發(fā)送至影像接收處理裝置，由此執(zhí)行內(nèi)窺鏡檢查過程。本發(fā)明還公開了相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。通過本發(fā)明，能夠靈活執(zhí)

本發(fā)明公開了一種基于像素空間優(yōu)化的相機(jī)與機(jī)器人相對(duì)位姿標(biāo)定方法。本發(fā)明采用機(jī)器人末端攜帶標(biāo)定板在固定相機(jī)視野內(nèi)運(yùn)動(dòng)，利用標(biāo)定板的空間運(yùn)動(dòng)約束信息，標(biāo)定得到最優(yōu)的相機(jī)與機(jī)器人基座的相對(duì)位姿關(guān)系。首先通過利用旋轉(zhuǎn)矩陣的線性不變性求解齊次變換矩陣，得到的初步的標(biāo)定結(jié)果；然后將初步標(biāo)定結(jié)果作為優(yōu)化初值，在像素空間進(jìn)行優(yōu)化，使得重投影誤差最小。本發(fā)明采用了迭代優(yōu)化算法，無(wú)需精密的外部測(cè)量設(shè)備，利用圖像像素空間的模型約束，結(jié)合有效的優(yōu)化初值獲取方法，得到了相對(duì)高精度的標(biāo)定結(jié)果，可滿足工業(yè)應(yīng)用中視覺伺服機(jī)器人完成定位和抓取工作的需求。

MarsCat火星仿生貓是大象機(jī)器人自主研發(fā)的世界首款A(yù)I仿生機(jī)器貓。作為一款結(jié)合「AI技術(shù)」與「仿生設(shè)計(jì)」的未來型產(chǎn)品，MarsCat火星仿生貓兼具科學(xué)與技術(shù)魅力，致力于成為一款「家庭機(jī)器人」，一個(gè)可以陪伴你、給你驚喜的寵物機(jī)器人。 MarsCat火星仿生貓滿足多個(gè)場(chǎng)景需求，包括商業(yè)展示、高端酒店客居陪伴、醫(yī)院康復(fù)、科學(xué)研究等；支持個(gè)性化定制服務(wù)，可滿足特殊功能的需求開發(fā)，也可基于仿生學(xué)、機(jī)器人學(xué)、人工智能技術(shù)進(jìn)行相關(guān)行業(yè)的解決應(yīng)用方案。 產(chǎn)品特性 開源編程 四核樹莓派軟件編程，可二次開發(fā) 提供Python、OpenCV開源接口 展示服務(wù) 配套完整的解決方案，商業(yè)吸睛神器 充電樁/貓碗/貓窩皆可選，設(shè)施完備 定制開發(fā) 自主選擇，支持用戶定制服務(wù) 滿足特殊功能的個(gè)性化開發(fā)需求 應(yīng)用場(chǎng)景 MarsCat滿足多個(gè)場(chǎng)景需求，包括商業(yè)展示、高端酒店客居陪伴、醫(yī)院康復(fù)、科學(xué)研究等；支持個(gè)性化定制服務(wù)，可滿足特殊功能的需求開發(fā)，也可基于仿生學(xué)、機(jī)器人學(xué)、人工智能技術(shù)進(jìn)行相關(guān)行業(yè)的解決應(yīng)用方案。 海內(nèi)外各大媒體競(jìng)相報(bào)道 聯(lián)系我們：深圳市大象機(jī)器人科技有限公司 官網(wǎng)：https://www.elephantrobotics.com淘寶官方旗艦店：https://shop504055678.taobao.com/?spm=a1z10.1-c-s.0.0.2b0e58e7PY8UhV電話：+86 (0755) 8696 8565/+86 181 2384 1923地址：深圳市福田區(qū)華強(qiáng)北電子科技大廈D座智方舟國(guó)際智能硬件創(chuàng)新中心D403 D504 D505

Turtle Bot 4 是一款低成本、完全可擴(kuò)展、支持ROS 的移動(dòng)機(jī)器人，旨在為機(jī)器人研究人員、開發(fā)人員和教育工作者提供研究參考平臺(tái)。TurtleBot 4 有兩種型號(hào)--TurtleBot 4 標(biāo)準(zhǔn)版和TurtleBot 4 Lite。 兩者均基于 iRoboto Create3 教育機(jī)器人構(gòu)建，TurtleBot 4 提供一個(gè) OLED屏幕、 OAK-pro相機(jī)以及帶有可訪問用戶電源和USB端口的安裝板。

一、產(chǎn)品概述       本設(shè)備以工業(yè)機(jī)器人與機(jī)器視覺為核心，將機(jī)械、氣動(dòng)、運(yùn)動(dòng)控制、變頻調(diào)速、編碼器技術(shù)、PLC控制技術(shù)有機(jī)地進(jìn)行整合，結(jié)構(gòu)模塊化，便于組合，實(shí)現(xiàn)對(duì)高速傳輸線上的不同物料進(jìn)行快速的檢測(cè)、組裝。為了方便實(shí)訓(xùn)教學(xué)，系統(tǒng)進(jìn)行了專門的設(shè)計(jì)，可以完成各類機(jī)器人單項(xiàng)訓(xùn)練和綜合性項(xiàng)目訓(xùn)練，可完成各類機(jī)器人單項(xiàng)訓(xùn)練和綜合性項(xiàng)目訓(xùn)練。可以進(jìn)行六軸機(jī)器人示教、定位、抓取、裝配等訓(xùn)練，        包含六自由度工業(yè)機(jī)器人、智能視覺檢測(cè)系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)及一套供料、輸送、裝配、倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)高速傳輸?shù)墓ぜM(jìn)行分揀、檢測(cè)、搬運(yùn)、裝配、存儲(chǔ)等操作。該平臺(tái)各組件均安裝在型材桌面上，機(jī)械結(jié)構(gòu)、電氣控制回路、執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對(duì)獨(dú)立，采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)件設(shè)計(jì)。通過此平臺(tái)可以進(jìn)行機(jī)械組裝、電氣線路設(shè)計(jì)與接線、PLC編程與調(diào)試、智能視覺流程編輯、工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)試應(yīng)用等多方面訓(xùn)練，適合職業(yè)院校、技工學(xué)校自動(dòng)化類相關(guān)專業(yè)《工業(yè)機(jī)器人與控制技術(shù)》、《自動(dòng)化技術(shù)》等課程的實(shí)訓(xùn)教學(xué)，適合自動(dòng)化技術(shù)人員進(jìn)行工程訓(xùn)練及技能比賽。二、技術(shù)性能1、輸入電源：?jiǎn)蜗嗳€～220V±10% 50Hz2、工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃  相對(duì)濕度≤85%（25℃）  海拔＜4000m3、裝置容量：＜1.5kVA4、實(shí)訓(xùn)平臺(tái)尺寸：2200mm×1200mm×1500mm5、安全保護(hù)：具有漏電保護(hù)，安全符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)三、設(shè)備結(jié)構(gòu)與組成      該實(shí)訓(xùn)平臺(tái)由ABB IRB120-3型六自由度工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)、海康智能視覺檢測(cè)系統(tǒng)、可編程控制器（PLC）系統(tǒng)、四工位供料單元、環(huán)形輸送單元、工件存儲(chǔ)盒供料單元、工件組裝單元、倉(cāng)庫(kù)單元、廢品回收桶、各類工件、型材實(shí)訓(xùn)桌、型材電腦桌等組成。 1、工業(yè)機(jī)器人本體： ABB IBR120/3六自由度工業(yè)機(jī)器人本體；最大負(fù)載≥3 kg； 最大臂展半徑≥580mm； 軸數(shù)：≥6軸；位置重復(fù)精度：≦0.01mm； 防護(hù)等級(jí)： ≥IP30； 軸運(yùn)動(dòng)范圍： （1）1軸：≥±165°  （2）2軸：≥±110° （3）3軸：≥+70°至 -110° （4）4軸：≥±160° （5）5軸：≥±120° （6）6軸：≥±400° 機(jī)器人本體重量：≤25kg； 最大噪音：≤70dB(A)。 2、工業(yè)機(jī)器人控制器： （1）緊湊型工業(yè)機(jī)器人控制柜，與配套的工業(yè)機(jī)器人本體配套； （2）控制硬件：多處理器系統(tǒng)大容量閃存、 UPS 備份電源（≥20S）； （3）控制軟件：軟件出廠預(yù)裝； （4）額定功率：≥3KVA(變壓器容量)； （5）電源輸入：200V/230V 50-60Hz （6）尺寸：710*449*442mm （7）重量：30kg （8）防護(hù)等級(jí)：IP20 3.FlexPendant示教器 （1）重量：1kg （2）支持：彩色觸摸屏、操縱桿，緊急停、支持慣用左/右手切換，支持U盤、熱插拔、恢復(fù)程序，支持USB儲(chǔ)存器，帶時(shí)間標(biāo)記登錄，支持遠(yuǎn)程服務(wù)。 4、海康智能視覺檢測(cè)系統(tǒng)   主要是配合工業(yè)機(jī)器人做智能檢測(cè)工件角度缺陷及自動(dòng)對(duì)位等以及工業(yè)機(jī)器人視覺學(xué)習(xí)開發(fā)使用；工業(yè)相機(jī)，要求如下：像素：≥130W像素； 分辨率：≥1280×960； 像素尺寸：≥3.75μm× 3.75μm； 光譜：彩色； 支持自定義AOI，降低分辨率、f≥16mm F1.4：12毫米工業(yè)鏡頭，百萬(wàn)像素相機(jī)； 配套同軸光源，光源大小≥80mm×80mm；準(zhǔn)環(huán)形光源，直徑≥70mm，照射角度≥90度，帶模擬控制器；配套同軸光源及光源控制器：發(fā)光窗口≥50mm*50mm含調(diào)光控制電源；機(jī)器視覺兼視覺開發(fā)環(huán)境。5、西門子可編程控制器單元     配備西門子S7-1200可編程控制器，自帶以太網(wǎng)通訊模塊、數(shù)字量擴(kuò)展模塊控制機(jī)器人、電機(jī)、氣缸等執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作，處理各單元檢測(cè)信號(hào)，管理工作流程、數(shù)據(jù)傳輸?shù)热蝿?wù)。   6、四工位供料單元     由移動(dòng)井式料庫(kù)、推料氣缸、無(wú)桿氣缸和光電傳感器組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，用于將工件庫(kù)中的工件依次推出到環(huán)形輸送線。提供不同顏色的標(biāo)準(zhǔn)工件，雜色疊加等不合格工件。多工位的供料設(shè)計(jì)，使得供料方式多樣化，可以進(jìn)行單一的上料，也可以進(jìn)行不同顏色的組合上料，以及對(duì)上料速 度進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)上料形式的多樣化。7、環(huán)形柔性輸送單元      包含一套交流調(diào)速系統(tǒng)，由三菱D720變頻器、三相交流電機(jī)、環(huán)形板鏈（傳送帶）、光纖傳感器等組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，用于傳輸工件。8、工件存儲(chǔ)盒供料單元      包含一套步進(jìn)電機(jī)推桿、DM556步進(jìn)驅(qū)動(dòng)、料盒存儲(chǔ)槽等組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，當(dāng)一個(gè)工件存儲(chǔ)盒被取走會(huì)自動(dòng)退出下一個(gè)工件存儲(chǔ)盒，用于工件存儲(chǔ)盒自動(dòng)供料。9、工件組裝單元      由工件存儲(chǔ)盒托盤及型材立柱組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，用于裝配工件。工件盒內(nèi)設(shè)有4個(gè)工件槽用于放置工件，機(jī)器人可以根據(jù)不同配方按照上位機(jī)設(shè)定顏色進(jìn)行放置工件。10、倉(cāng)庫(kù)單元      由工件存儲(chǔ)盒托盤及型材立柱組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，機(jī)器人用于放置裝配完的組件進(jìn)行堆垛，也可以通過機(jī)器人對(duì)裝配完成的組件進(jìn)行拆垛。11、廢品回收桶      安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌左后側(cè)，用于機(jī)器人自動(dòng)放置被檢測(cè)出來的無(wú)用工件或不合格品。 四、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目1. 機(jī)器視覺系統(tǒng)的原理、使用和調(diào)試2. 六軸工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的原理、使用和調(diào)試3. 六軸工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)和機(jī)器視覺坐標(biāo)系統(tǒng)標(biāo)定及相互轉(zhuǎn)換4. 工業(yè)機(jī)器人與機(jī)器視覺系統(tǒng)綜合應(yīng)用的安裝與調(diào)試5. 機(jī)器視覺系統(tǒng)模板設(shè)置、編程與調(diào)試6. 通過示教單元手動(dòng)調(diào)試工業(yè)機(jī)器人7. 通過示教單元設(shè)置、修改各控制點(diǎn)坐標(biāo)8. 通過示教單元編寫、修改工業(yè)機(jī)器人程序9. 機(jī)器人追蹤坐標(biāo)整定10. 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的軟件二次開發(fā)編程  11.智能視覺圖像輸入編輯與調(diào)試12.智能視覺結(jié)果給出編輯與調(diào)試13.智能視覺顏色比對(duì)測(cè)量14.智能視覺編號(hào)比對(duì)測(cè)量15.智能視覺尺寸比對(duì)測(cè)量16.智能視覺角度測(cè)量17.智能視覺系統(tǒng)與工業(yè)機(jī)器人綜合應(yīng)用18.PLC程序編程與調(diào)試19.智能視覺系統(tǒng)與工業(yè)機(jī)器人綜合應(yīng)用

簡(jiǎn)介：本發(fā)明公開了一種煙道飛灰等速取樣器及基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的煙道飛灰等速取樣系統(tǒng)和控制方法，屬于煙道飛灰檢測(cè)領(lǐng)域。煙道飛灰等速取樣器，包括取樣嘴、取樣管、旋風(fēng)分離器和取樣瓶，還包括引射管、調(diào)節(jié)嘴和排氣管，一種基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)煙道飛灰等速取樣系統(tǒng)，包括取樣器、PLC控制器、執(zhí)行器、壓力傳感器和BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模塊；一種基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的煙道飛灰等速取樣系統(tǒng)的控制方法基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)煙道飛灰等速取樣，使用了大量實(shí)時(shí)測(cè)得的數(shù)據(jù)來預(yù)測(cè)接近實(shí)際的煙道靜壓，解決了等速采樣的滯后性問題，提高取樣的準(zhǔn)確性，具有計(jì)算誤差小，數(shù)據(jù)處理能力強(qiáng)，設(shè)計(jì)成本低的優(yōu)點(diǎn)。