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一種解耦型六自由度工業(yè)機器人的運動控制方法
本發(fā)明公開了一種解耦型六自由度工業(yè)機器人的運動控制方法，該方法包括：（a）根據(jù)機器人所需實現(xiàn)的位姿，通過 D-H 模型法獲得末端執(zhí)行機構(gòu)相對于基坐標(biāo)系的位姿矩陣；（b）將機器人避開奇異形位時所能實現(xiàn)的正常位姿定義為不同的關(guān)節(jié)特性屬性，并設(shè)定機器人實現(xiàn)所需的位姿時的關(guān)節(jié)特征屬性組合；（c）根據(jù)位姿矩陣以及設(shè)定的關(guān)節(jié)特征屬性組合及其取值條件，通過反變換法分別求得關(guān)于機器人各個關(guān)節(jié)變量的唯一解；（d）根據(jù)所求得的解，執(zhí)行對六自由度工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)運動，相應(yīng)完成整體運動控制過程。通過本發(fā)明，具備可預(yù)知過奇異點路徑、算法簡單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優(yōu)點，并能很好地應(yīng)用于實際的工業(yè)機器人運動控制。
華中科技大學(xué)
2021-04-11
一種用于消化道內(nèi)窺鏡檢查的膠囊機器人及其控制系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種用于消化道內(nèi)窺鏡檢查的膠囊機器人，包括膠囊外殼、設(shè)置在膠囊外殼內(nèi)部的內(nèi)置永磁體、齒輪傳動機構(gòu)、影像采集單元，以及可伸出膠囊外殼的回轉(zhuǎn)腿；其中內(nèi)置永磁體可在外置永磁體的驅(qū)動下旋轉(zhuǎn)；齒輪傳動機構(gòu)的輸入端與內(nèi)置永磁體相連，用于將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為繞著膠囊機器人主軸線的回轉(zhuǎn)運動，其輸出端與回轉(zhuǎn)腿構(gòu)成移動副，用于驅(qū)動回轉(zhuǎn)腿以改變其伸出膠囊外殼的長度；影像采集單元用于拍攝被檢部位，并將所拍攝的影像發(fā)送至影像接收處理裝置，由此執(zhí)行內(nèi)窺鏡檢查過程。本發(fā)明還公開了相應(yīng)的運動控制系統(tǒng)。通過本發(fā)明，能夠靈活執(zhí)
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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高性能銀系復(fù)合抗菌材料開發(fā)及應(yīng)用
微生物對室內(nèi)環(huán)境的污染已成為我國亟待解決的重大民生問題。經(jīng)過近十年持續(xù)攻關(guān)和反復(fù)驗證,發(fā)明了基于納米復(fù)合結(jié)構(gòu)構(gòu)筑與多元協(xié)同的納米銀抗菌性能增強方法,促進可見光催化氧化、疏水抑菌等技術(shù)手段與納米銀殺菌的高效協(xié)同,實現(xiàn)高性能銀系復(fù)合抗菌材料的可控制備,并進行應(yīng)用示范。
浙江大學(xué)
2021-04-10
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一種高效聚羧酸系減水劑及其制備方法
由于目前國內(nèi)研究者通過分子設(shè)計途徑探索聚羧酸系高效減水劑合成已取得一些進展，但基于聚羧酸系高效減水劑的研究成果大多處于試驗起步階段，真正形成產(chǎn)品的廠家還很少，遠(yuǎn)不能滿足高性能混凝土發(fā)展的需要。隨著合成與表征聚合物減水劑及其化學(xué)結(jié)構(gòu)與性能、制備改進工藝研究成果的不斷深入，聚羧酸系減水劑有著廣闊的應(yīng)用前景，將進一步朝著高性能多功能化、生態(tài)化、國際標(biāo)準(zhǔn)化方向發(fā)展。 本發(fā)明的優(yōu)點在于：(1)采用聚羧酸系列縮合物作為抗離析組分、 三聚磷酸鈉作為保塑組份、萘系高效減水劑作為基料的復(fù)合型高效混凝土外加劑；(2)聚
蘭州大學(xué)
2021-01-12
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渝紫香10號（原系號1041-7）
甘薯新品種渝紫香10號系2016年重慶市品種審定委員會鑒定紫薯品 種，具有產(chǎn)量高、大薯率較高、花色昔含量高、適口性好、抗病性好等特 點，是鮮食、花色昔加工專用品種。具體指標(biāo)如下：1、生長勢及植株形態(tài)：紫薯型品系，萌芽性優(yōu)，中長蔓，最長蔓長 257.3cm ,莖粗0.51cm ,莖端茸毛中，平均分枝數(shù)5.4個，葉片心形帶 齒,頂葉和成年葉綠色、葉脈綠色,莖色綠色。2、 塊根形態(tài):結(jié)薯性較好，結(jié)薯集中；單株結(jié)薯數(shù)3.5個；薯形中 膨紡形,深紅皮紫肉,薯干紫色。上薯率79.88% ,大薯率較高。3、 品質(zhì)：該品系薯塊烘干率27.71%、淀粉含量17.75%。薯塊花色 昔含量26.85mg/100g鮮薯,適合作鮮食、花色昔加工專用品種。4、 產(chǎn)量:一般畝產(chǎn)1400-2200kg ,高產(chǎn)可達(dá)2500kg。5、 抗病性與貯贏性:抗黑斑病,藥劑浸種后宜貯藏。6、 生育期:全生育期150天左右。7、 種植區(qū)域:重慶市甘薯主產(chǎn)區(qū)。
西南大學(xué)
2021-04-13
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環(huán)境友好型聚酯用鈦系催化劑
環(huán)境友好型聚酯用鈦系催化劑系列產(chǎn)品包括PET（聚對苯二甲酸乙二醇酯）、PBS（聚丁二酸丁二醇酯）、聚酯多元醇（己二酸或?qū)Ρ蕉姿峄⒎勰┩苛嫌镁埘サ榷鄠€聚酯品種生產(chǎn)所需的催化劑。上述鈦系催化劑外觀均為淺黃色至無色透明液體，具有常溫不水解、不含重金屬元素、活性高、選擇性高、添加量少、使用成本低、不屬易燃易爆危險品等優(yōu)點，是取代現(xiàn)有重金屬（銻系和錫系）催化劑以及鈦酸酯類催化劑的新一代環(huán)境友好型催化劑。該系列鈦系催化劑產(chǎn)品由超細(xì)粉末國家工程研究中心自主開發(fā)，均已實現(xiàn)批量生產(chǎn)，并在大型聚酯生產(chǎn)裝置（20萬噸/年P(guān)ET裝置、1萬噸/年P(guān)BS裝置等）成功得到應(yīng)用。
華東理工大學(xué)
2021-04-13
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高效瘦肉型種豬新配套系培育與應(yīng)用
自主培育的高效瘦肉型種豬新配套系。
一、項目分類
重大科學(xué)前沿創(chuàng)新
二、成果簡介
該成果面向國家重大需求，持續(xù)20年開展種豬本地化選育，自主培育出高效瘦肉型種豬新配套系并大規(guī)模產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用。
一、創(chuàng)建了中國瘦肉型種豬四系配套育種新體系。在三系雜交配套體系基礎(chǔ)上，系統(tǒng)、全面評鑒18個品系223個家系、1.5萬余頭種豬個體，通過種質(zhì)資源創(chuàng)新、專門化品系選育和四系雜交配套篩選，實現(xiàn)高性能種豬資源創(chuàng)制、多性狀高效改良，擴大了雜種優(yōu)勢利用。 培育出8個專門化品系組成2個四系配套的“華農(nóng)溫氏Ⅰ號豬配套系”和“中育豬配套系”，并通過國家審定。
二、創(chuàng)新了瘦肉型種豬分子育種技術(shù)。創(chuàng)建了基于簡化基因組測序的種豬全基因組選擇新技術(shù)，打破國外芯片技術(shù)壟斷，實現(xiàn)了種豬早期選擇，提高了選種準(zhǔn)確性。
三、創(chuàng)新了瘦肉型種豬遺傳評估和性能測定技術(shù)。創(chuàng)建了國內(nèi)外最大的育種數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)，數(shù)據(jù)記錄超億條，日交互量達(dá)300萬條，實現(xiàn)了大數(shù)據(jù)自動采集、高度集成和種豬個體快速、實時遺傳評估。
四、創(chuàng)新種豬體細(xì)胞克隆等擴繁和養(yǎng)殖技術(shù)。通過解析調(diào)控豬克隆胚胎發(fā)育效率分子機理， 發(fā)明了多項提高克隆效率新方法， 建立了穩(wěn)定高效成年豬體細(xì)胞克隆技術(shù)體系，效率提高3.8倍，實現(xiàn)了優(yōu)良種豬遺傳價值高效傳遞。
該成果在全國30個省市，為500余家豬場提供優(yōu)質(zhì)種豬和技術(shù)，支撐廣東溫氏集團快速成長為世界最大養(yǎng)豬企業(yè)，創(chuàng)建了中國特色現(xiàn)代養(yǎng)豬產(chǎn)業(yè)發(fā)展新模式，引領(lǐng)養(yǎng)豬業(yè)跨越式發(fā)展，為我國總體實現(xiàn)小康作出重要貢獻。
該成果榮獲2018年度國家科技進步獎二等獎。
華南農(nóng)業(yè)大學(xué)
2022-08-15
基于源-網(wǎng)-荷分布式系能源發(fā)電系統(tǒng)
系統(tǒng)的核心在于中央控制與能量調(diào)配，本系統(tǒng)采用集中管理的方式對一次側(cè)接入進行電能調(diào)度分配。
南京研旭電氣科技有限公司
2023-04-25
汽車教學(xué)設(shè)備特斯拉底盤系全剖析系統(tǒng)展示臺
北京智揚北方國際教育科技有限公司
2021-08-23
心臟傳導(dǎo)系電動模型心臟傳導(dǎo)電動模型
XM-D018心臟傳導(dǎo)系電動模型
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XM-D018心臟傳導(dǎo)系電動模型展示傳導(dǎo)系與心電圖，是按成人心臟放大，主要示心臟的外形與其連接的大血管，左、右心房，左、右心室中的結(jié)構(gòu)，心臟的血管，心臟傳導(dǎo)系是在此基礎(chǔ)上顯示出來的，傳導(dǎo)系統(tǒng)包括竇房結(jié)、
結(jié)間束、房室結(jié)、房室束，左、右束支和浦肯野纖維等。
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一、顯示內(nèi)容：
■ 燈光顯示心臟傳系各組成部分的位置分布（竇房結(jié)、結(jié)間束、房室結(jié)、房室束、右束支以及變異的副傳導(dǎo)束等）。
■ 二十種心律的心電圖，并與相應(yīng)的心臟傳導(dǎo)系統(tǒng)同時顯示，以表示二者之間的關(guān)系。
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二、技術(shù)參數(shù)：
■ 尺寸：按1:2放大，40×40×9cm
■ 材質(zhì)：PVC材料+木框
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三、標(biāo)準(zhǔn)配置：
■ XM-D018心臟傳導(dǎo)系電動模型：1臺
■ 電源線：1根
■ 說明書：1冊
■ 保修卡合格證：1張
上海欣曼科教設(shè)備有限公司
2021-08-23