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本發明公開了一種用于減小機床伺服進給系統跟蹤誤差的方法， 其包括如下步驟:1)對機床伺服進給系統進行建模，獲得伺服進給系 統的系統模型;2)建立機床伺服進給系統的摩擦力數學模型并辨識參 數;3)利用卡爾曼狀態觀測器對伺服進給系統的位置變化進行預估， 根據預估的位置變化計算伺服進給系統的補償摩擦力，根據計算的補 償摩擦力對伺服進給系統的摩擦力進行實時動態補償。本發明通過卡 爾曼觀測器實現對摩擦力的預估，并通過對摩擦力的補償從而達到對系統跟蹤誤差進行精確控制的目的，使得系統能實時觀測和預估摩擦 力實時變

本發明涉及一種電液伺服閥疊合量氣動測量裝置及方法。本裝置及系統對電液伺服閥的進油腔或回油腔提供穩定的氣壓，驅動閥芯緩慢及微量的移動，采集閥芯運動過程中氣體流量、閥芯位移數據，并進一步計算出電液伺服閥各工作邊的疊合量。本裝置及系統主要包括：電動平移臺、接觸式位移傳感器、流量控制器、配氣座、氣動滑臺、氣爪、氣路系統等。電動平移臺帶動閥芯做緩慢及微量移動；氣動平移臺實現工藝殼體的壓緊、閥芯的夾緊、位移傳感器與氣爪的接

產品詳細介紹珠海市華普自動化科技有限公司網址 http://huapu.114ct.com/ 視頻www.tudou.com/home/_75709667http://u.youku.com/user_show/id_UMjY2NTE3NTY4.htmlhttp://you.video.sina.com.cn/pnpnpnpnhttp://pnpnpnpnpn.51sole.com/ 視覺教育機器人   視覺教學機器人（機器人含視覺系統5.8萬）珠海市華普自動化科技有限公司視覺教育機器人用視覺來做測量和判斷，機器人視覺（即圖像攝取裝置，分 CMOS 和CCD 兩種）將被攝取目標轉換成圖像信號，傳送給專用的圖像處理系統，根據像素位置、分布和亮度、顏色等信息，轉變成數字化信號；圖像系統對這些信號進行各種運算來抽取目標的特征，輸出位置或判別信號來控制現場教學機器人的動作。我公司視覺教育機器人人有以下兩款：1|、2-6軸軌道機器人2-6軸軌道機器人由X,Y,Z,R，L等6關節/旋轉軸6軸組成。機身整體高強度鋁合金材，堅固耐用，慣量小，動態性能穩定,長時間使用不變形，精度穩定，使定位精度更加精確。主電機采用100-1000W伊萊斯伺服電機，重復定位精度±0.05mm。配電氣控制箱。供電電源：220V、50Hz；電源容量：52KVA。機械臂粗壯牢固，轉動靈活。工作范圍500*500mm。 2、3-6自由度通用機器人3-6自由度通用機器人，采用垂直多關節串連結構，步進和伺服電機驅動，最大工作負載2.5kg ，重復定位精度±0.05mm。    產品特點：1、6軸聯動，采用5.6寸液晶屏執行ISO國際標準G代碼；2、采用多層線路板，32位高性能的CPU和超大規?？删幊唐骷﨔PGA，系統的整個工藝采用表貼元器件，從而使整套系統更為緊湊；3、采用多達20級的運動指令緩沖區運動控制芯片，特別適合高速多線段或圓弧連續插補的運動控制；4、20路輸入，20路輸出接口；5、全光耦隔離，抗干擾性強，運行穩定；6、有手動，自動，歸零，編輯，錄入操作； 視覺系統配件選配說明（也可根據需要選擇） 序號  名稱  規格型號 1  工業數字相機  高分辨率工業相機  MV-1300UC  高速工業相機  MV-VD040C 2  工業鏡頭  百萬像素工業鏡頭  2514MP  工業縮放鏡頭  ZL0920 3  LED光源  環形光源  AFT-RL100  平行光面光源  AFT-BL100  條形光源  AFT-WL100 4  軟件  機器視覺圖像處理軟件  MV-MVIPS 5  光源控制器  模擬光源控制器  AFT-ALP2415  數字光源控制器  AFT-DLP2430  另外，機器人視覺細分應用： 模具殘留物自動檢測（模具保護）， 標準件篩選 適用于螺絲、螺母、墊片、螺母夾、軸套等標準件；檢測類型：表面缺陷、尺寸測量、螺紋檢測、特征檢查等。 非標件檢測 適用于汽車零配件、電子零配件、機械零配件、醫療器械；檢測類型：表面缺陷、尺寸測量、特征檢查、裝配檢查等。 印刷字符檢測（RVT-KBI） 適用對象：手機按鍵、計算機鍵盤、儀器儀表等； 檢測內容：印刷字符印刷質量、按鍵錯誤、字符錯誤、字符偏移等。一維碼、二維碼識別，數字、字符識別，顏色識別等； 檢測內容：數據讀取，字符識別，顏色判斷等。珠海市華普自動化科技有限公司  網址 http://huapu.114ct.com/      http://pnpnpnpnpn.51sole.com/聯系電話：13417736537   0756-7796528  13267957849 聯系人：吳先生   電子郵件： [email protected]  QQ：1113789835    http://pnpnpnpnpn.51sole.com/ http://pnpnpnpnpn.tgshebei.cn/usercplist.aspx視頻：www.tudou.com/home/_75709667 http://u.youku.com/user_show/id_UMjY2NTE3NTY4.htmlhttp://you.video.sina.com.cn/hpzdhkj

本發明公開了一種基于自主水下航行器的水面輔助機器人，包括水面輔助裝置，水面輔助裝置由隨自主水下航行器同步移動的能源補給裝置和無線信號中繼裝置構成；能源補給裝置和無線信號中繼裝置均通過纜線與自主水下航行器相互連接。能源補給裝置和無線信號中繼裝置均設置在船型結構機器人機身上；機器人機身內設置有控制系統、運動系統、纜線管理系統、追蹤導航系統以及輔助系統；控制系統分別與無線信號中繼裝置等信號連接；并通過控制無線信號中繼裝置、能源補給裝置、運動系統、纜線管理系統、追蹤導航系統以及輔助系統實現水面輔助機器人與自主水下航行器保持在水平方向上的同步移動；能源補給裝置分別與無線信號中繼裝置等電連接。

可供空穴老人/不能站立的殘疾人使用，在住宅內幫助使用者完成生活自理，使用者可以通過系統要求外界救助，大小便自動報警，外部可以監控使用者的生活與身體狀態，發生意外系統會自動要求外界救助。 項目來源：自主研發。 技術推廣意向：機電生產企業。 現狀特點：市場現在無此系統。 技術創新：采用壓力/溫度/距離綜合測量技術，采用局部無線通信技術，大小便收集箱和智能車的控制技術。 成果所處研究階段：完成初步設計。

產品詳細介紹1、材料：采用鋼木復合結構：承重部分采用1.2mm-1.5mm冷軋鋼板折彎焊接而成，配備實木扶手、臺面耐劃木質臺面、確保使用者的舒適性。2、表面處理：經酸洗、磷化、防腐、防銹后靜電噴塑，顏色可根據用戶要求定制，正常使用塑面經久耐用。3、整體造型設計以人為本，邊角圓弧過渡，工藝精湛，高貴大方。4、左側面設置有雜物抽屜、方便老師放置粉筆等雜物。5、講臺后面設計有專門的LOGO印制板、可按客戶要求印制LOGO。6、安全防盜，鎖好講桌后，桌外無任何可拆卸鑼釘。7、適應范圍廣泛：大中專院校、中小學校的多媒體教室、階梯教室、普通教室、會議室、演播廳以及各種培訓教室、報告廳等。8、外型尺寸：1100×700×1000 mm

J01402型數字演示電表是一種具有多種測試功能的數字儀表，它適用物理、化學、無線電等教學演示實驗用。本儀表采用前后（大、?。╇p面顯示屏幕，能同時顯示被測量的數值，特別適用示教演示。操作者應根據面板上刻度的功能及量程選擇進行測量，并觀察結果。 主要技術性能: 1、???? 直流電壓測試：0～±2V、 0～±20V、 0～±200V、 0～±1000V四檔，誤差±1% 。 2、???? 交流電壓測試：0～2V、 0～20V、 0～200V、 0～700V四檔，誤差±2% 。 3、???? 直流電流測試：0～±2mA、 0～±20 mA、 0～±200 mA、 0～±2000 mA四檔，誤差±1.5% 。 4、???? 交流電流測試：0～2mA、 0～20 mA、 0～200 mA、 0～2000 mA四檔，誤差±2% 。 5、???? 檢流計測試：0～±2000μA（2mA檔）誤差±1.5% 。 6、???? 電阻測試：0～2kΩ、 0～20kΩ、 0～200kΩ、 0～2000kΩ四檔，誤差±1% 。 7、???? 電源：AC220V±22V ；50Hz；工作時間：連續4小時； 額定功耗：≤10W 。 8、???? 外型尺寸：276 mm×115 mm×298mm 。 儀表凈重：1.5㎏ 。?? 10、執行標準: JY0001-2003; Q/HDB 001 -2010 。

J01402型數字演示電表是一種具有多種測試功能的數字儀表，它適用物理、化學、無線電等教學演示實驗用。本儀表采用前后（大、小）雙面顯示屏幕，能同時顯示被測量的數值，特別適用示教演示。操作者應根據面板上刻度的功能及量程選擇進行測量，并觀察結果。 主要技術性能: 1、???? 直流電壓測試：0～±2V、 0～±20V、 0～±200V、 0～±1000V四檔，誤差±1% 。 2、???? 交流電壓測試：0～2V、 0～20V、 0～200V、 0～700V四檔，誤差±2% 。 3、???? 直流電流測試：0～±2mA、 0～±20 mA、 0～±200 mA、 0～±2000 mA四檔，誤差±1.5% 。 4、???? 交流電流測試：0～2mA、 0～20 mA、 0～200 mA、 0～2000 mA四檔，誤差±2% 。 5、???? 檢流計測試：0～±2000μA（2mA檔）誤差±1.5% 。 6、???? 電阻測試：0～2kΩ、 0～20kΩ、 0～200kΩ、 0～2000kΩ四檔，誤差±1% 。 7、???? 電源：AC220V±22V ；50Hz；工作時間：連續4小時； 額定功耗：≤10W 。 8、???? 外型尺寸：276 mm×115 mm×298mm 。 儀表凈重：1.5㎏ 。?? 10、執行標準: JY0001-2003; Q/HDB 001 -2010 。

J0416型多功能大屏幕數字顯示測試儀是一種具有多種測試功能的數字儀器，它適用物理、化學、生物、無線電等學科的演示實驗，如物理、力學實驗中的速度測量（氣墊導軌）電學中的交直流電壓、電流、電阻及頻率測量、化學實驗中對高低溫變化的溫度進行測量。本儀器為前屏幕數字顯示，特別適用示教演示，操作者可根據前板上可選擇的功能及量程進行測量。并觀察到結果，是大、中、職業學校做示教實驗時的理想儀器。 ? ? ? ? 主要技術性能: ?1、直流電壓測試：0～2V、 0～20V、 0～200V、 0～1000V四檔，誤差±1%。 ??? 2、交流電壓測試：0～2V、 0～20V、 0～200V、 0～1000V四檔，誤差±2%。 ?3、直流電流測試：0～2mA、0～20mA、0～200mA、0～2000mA四檔，誤差±2%。? ?4、交流電流測試：0～2mA、0～20mA、0～200mA、0～2000mA四檔，誤差±2%。? ?5、電阻測試：0～2KΩ、0～20 KΩ、0～200 KΩ、0～2MΩ、0～20MΩ五檔，誤差±3%。 ??? 6、溫度測試 ：-40℃∽+120℃ （0℃∽100℃誤差±2.5%）。 7、頻率測試：10KHZ、100KHZ、1000KHZ三檔，誤差1%±3個字，輸入靈敏度100mV、10HZ∽1000KHZ。? 8、記時：×1ms、×10ms二檔，誤差1%±2個字，可自動復位。? 9、記數：誤差±1次。?? 10、工作環境及其它：1、使用環境、溫度0℃∽40℃，相對濕度（45∽75）%RH大氣壓（8.6∽10.6）X104PQ。? 2、電源：AC220V±10%??? 50HZ±5%。 3、工作時間：連續4小時。4、額定功耗：不大于10W。???? 11、外型尺寸：400 mm×280 mm×150mm。????? ?12、重量：3.5Kg 。 13、標準代號: Q/HDB 012-2003。 ???????????????????14、產品符合JY0001－2003; JY0002-2003標準。