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本發(fā)明公開了一種基于MEMS傳感器和VLC定位融合的雙卡爾曼濾波導(dǎo)航裝置和方法，包括MEMS傳感器、INS模塊、PDR定位模塊、VLC定位模塊以及測姿定位雙卡爾曼濾波器；對于測姿濾波器，基于慣導(dǎo)機械編排的誤差方程作為系統(tǒng)方程，觀測方程包括加速度計觀測量更新和磁力計觀測量更新，輸出姿態(tài)信息給VLC定位模塊和PDR定位模塊以校正姿態(tài)的影響。對于定位濾波器，二維平面的位置信息作為系統(tǒng)狀態(tài)向量，基于行人航位推算的誤差方程作為系統(tǒng)方程，而VLC的定位結(jié)果為觀測方程。本發(fā)明的技術(shù)方案解決VLC定位容易受設(shè)備姿態(tài)影響以及在光信號被遮擋情況下定位不連續(xù)的問題，消除姿態(tài)對VLC定位的影響。

本發(fā)明提供一種基于四程中繼跟蹤模式的遠(yuǎn)月面著陸器精密定位方法，基于觀測模型實現(xiàn)遠(yuǎn)月面著 陸器精密定位，所述四程中繼跟蹤測量模式，將月球軌道器作為中繼星，使用月球著陸器和月球軌道器 之間的鏈路進行測量。本發(fā)明克服傳統(tǒng)直接跟蹤測量模式無法對遠(yuǎn)月面著陸器進行定位的缺陷，提供一 種基于四程中繼跟蹤模式的遠(yuǎn)月面著陸器精密定位方法，借助于中繼星的中繼跟蹤測量，可以消除月球 自身的遮擋，實現(xiàn)對遠(yuǎn)月面著陸器的精密定位。由于該方式對著陸器以及中繼星有很強的幾何約束，將 使精密定軌、定位的精度得到極大地提高。 

大功率高速直流電動伺服缸（產(chǎn)品） 成果簡介：大功率高速直流電動伺服缸具有動態(tài)響應(yīng)快、位置精度高、功率質(zhì)量比大的優(yōu)點。此系列高速直流電動缸，帶寬≥20Hz，輸出精度≤0.1mm，最大輸出力可達1t。 項目來源：自行開發(fā) 技術(shù)領(lǐng)域：先進制造 應(yīng)用范圍：高速直線驅(qū)動 現(xiàn)狀特點：國內(nèi)領(lǐng)先技術(shù) 技術(shù)創(chuàng)新：在千瓦級功率下，實現(xiàn)了20Hz的高動態(tài)響應(yīng)速度。 所在階段：樣機

本發(fā)明公開了一種帶有不銹鋼緊固套筒阻尼線圈的交流永磁同 步伺服電機，該電機呈圓筒型且沿徑向由外至內(nèi)包括：定子、繞組和 轉(zhuǎn)子機構(gòu)；轉(zhuǎn)子機構(gòu)包括永磁體和轉(zhuǎn)子，永磁體由塊狀磁體沿轉(zhuǎn)子周 向分布裝配而成，每塊磁體正中對應(yīng)的轉(zhuǎn)子上開有第一槽口，其沿轉(zhuǎn) 子徑向朝外的一端開口，另外一端連通第二槽口，轉(zhuǎn)子呈圓筒型，其 內(nèi)壁上還設(shè)有沿徑向朝內(nèi)開口的第三槽口，所述第二槽口與所述第三 槽口沿垂直于徑向的方向?qū)ΨQ，用于繞制閉合的阻尼線圈。按照本發(fā) 明，定子電樞反應(yīng)低次諧波磁場在通過阻尼線圈時，阻尼繞組感應(yīng)的 渦流將產(chǎn)生磁場

本發(fā)明公開了一種高壓大流量電-氣伺服比例閥，屬于氣動控制 領(lǐng)域。其包括先導(dǎo)伺服閥和兩位三通式主閥，伺服閥和主閥緊密相鄰 且相互連通，主閥包括主閥閥體，在主閥閥體中心的空腔內(nèi)依次設(shè)置 有調(diào)整塊、主閥定位套、主閥閥套、主閥閥芯、主閥彈簧、彈簧調(diào)整 蓋、緊固套以及主閥位移傳感器，主閥定位套和調(diào)整塊相隔距離以形 成用于容置高壓氣體的控制腔 c，控制腔 c 通過開設(shè)在主閥閥體的通道 與伺服閥的控制口連通，主閥閥體的側(cè)壁上開設(shè)有用于供外界高壓氣 源通入的進氣腔 a，進氣腔

項目背景：鍛造作業(yè)存在難以克服的高溫、粉塵、噪聲、 振動等嚴(yán)重危害操作者健康的缺點，基于職業(yè)健康安全的要 求，鍛造生產(chǎn)實現(xiàn)自動化成為行業(yè)發(fā)展的必然趨勢。加之勞 動力成本的增加，智能制造成為發(fā)展趨勢，也是中國制造業(yè) 的重大發(fā)展戰(zhàn)略。鍛造伺服步進梁是鍛造自動化的專用設(shè) 備，是面向高端鍛造裝備制造企業(yè)，實現(xiàn)多工位連續(xù)鍛壓， 實現(xiàn)自動化抓取鍛件裝置，不使用關(guān)節(jié)機器人，通過鍛壓機 和步進梁手抓的同步自動控制，抓取工件實現(xiàn)多工位鍛壓過 程。具有大幅度提高生產(chǎn)效率降低了用工量和生產(chǎn)成本，效 率是普通機器人的 2～3 倍，價格卻只有機器人的 1/2～2/3， 是行業(yè)發(fā)展的關(guān)鍵核心設(shè)備。步進梁鍛造自動化生產(chǎn)線適用 于批量大、多工位連續(xù)化鍛造生產(chǎn)。通過步進梁自動化方式 實現(xiàn)大批量穩(wěn)定化生產(chǎn)是世界知名鍛造公司采用的最先進 生產(chǎn)方式。目前成熟的產(chǎn)品和技術(shù)，都是由國外大公司壟斷， 國內(nèi)尚無可替代的產(chǎn)品。鍛造伺服步進梁的主要難點在于步 進梁屬于三次元，各種參數(shù)的設(shè)計需要大量基礎(chǔ)科學(xué)的理論 知識儲備和實際經(jīng)驗的積累。本研究主要解決國內(nèi)鍛造伺服 步進梁面臨的困難和技術(shù)難點，突破關(guān)鍵技術(shù)，實現(xiàn)其國產(chǎn) 化替代，保障供應(yīng)安全，降低成本。鍛造伺服步進梁主要部 分由左右單元框架，2 根梁，多對夾爪，鍛件有感知裝置， 操縱裝置，10 臺伺服馬達（上，下移動閉合各 4 臺，左右位 移 2 臺），2 臺減速器構(gòu)成。鍛造伺服步進梁的上下移動由伺服馬達，滾珠絲桿來實現(xiàn)。夾爪的閉合由閉合伺服馬達左右、 前后旋轉(zhuǎn)滾珠絲桿來實現(xiàn)。梁的前進（右移）和后退（左移） 由減速器與齒輪、齒條驅(qū)動。 所需技術(shù)需求簡要描述：1.上料裝置位置移動，誤差出 現(xiàn)，導(dǎo)致步進梁第一工位夾爪抓取不到棒料；2.夾爪抓料移 動下一工位過程中掉料；3.夾爪抓料移動下一工位過程中放 料位置偏移；  對技術(shù)提供方的要求:大學(xué)研究機構(gòu)；熟悉鍛造工藝和 伺服控制技術(shù)。具有智能制造技術(shù)的實施案例。 

成果描述：本項目主要針對國家機器人戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)對高可靠精密諧波減速器設(shè)計制造的重大需求，結(jié)合諧波齒輪傳動基礎(chǔ)理論研究前沿與發(fā)展方向，開展諧波齒輪傳動動態(tài)服役行為，高剛度、高傳動精度諧波齒輪傳動的新型齒廓設(shè)計技術(shù)，短筒柔輪諧波齒輪傳動的高剛度與輕量化設(shè)計技術(shù)，諧波減速器關(guān)鍵零部件材料熱處理與表面改性技術(shù)，諧波傳動關(guān)鍵零部件精密加工制造技術(shù)，基于界面力學(xué)的失效機理研究與摩擦學(xué)性能優(yōu)化設(shè)計技術(shù)，諧波齒輪傳動振動噪聲評估與控制技術(shù)，諧波齒輪傳動可靠性分析與壽命評估技術(shù)，諧波齒輪傳動綜合性能精密測試試驗技術(shù)等設(shè)計、制造、測試、試驗評價中的關(guān)鍵核心技術(shù)研究。形成自主知識產(chǎn)權(quán)與自主研制能力，研制出多個系列高可靠精密諧波減速器，性能指標(biāo)達到國際先進水平，培養(yǎng)一批諧波齒輪傳動的設(shè)計制造關(guān)鍵技術(shù)人才，推動我國精密諧波傳動技術(shù)進步。市場前景分析：形成自主知識產(chǎn)權(quán)與自主研制能力，研制出多個系列高可靠精密諧波減速器，性能指標(biāo)達到國際先進水平，培養(yǎng)一批諧波齒輪傳動的設(shè)計制造關(guān)鍵技術(shù)人才，推動我國精密諧波傳動技術(shù)進步。與同類成果相比的優(yōu)勢分析：小模數(shù)諧波齒輪裝置原理樣機：溫度范圍：-40℃～+120℃；傳動精度、回差＜3’（最高可達1’）；傳動效率60~85%；壽命＞10000h；噪聲＜65dB；扭轉(zhuǎn)剛度8.4×103~1.6×104 Nm/rad。

專利名稱：

研究內(nèi)容及用途 ：焊接機器人是焊接自動化發(fā)展的主要方向，在汽車 制造、工程機械等產(chǎn)業(yè)已有廣泛的應(yīng)用。本項目用半導(dǎo)體激光器作為主動 光源，柱面透鏡組產(chǎn)生結(jié)構(gòu)光片， ICCD 攝取光紋圖樣送計算機、經(jīng)高速 數(shù)據(jù)采集、數(shù)值濾波等運算，給出焊縫位置信息，送運行機構(gòu)實現(xiàn)智能控 制．《弧焊機器人結(jié)構(gòu)光三維視覺傳感器》外型尺寸 40x 70xll0mm ，距焊 件 80mm 處產(chǎn)生線長 30-40mm，線寬 1mm