基于回旋曲線追隨的智能車輛路徑跟蹤方法及系統(tǒng)
本發(fā)明提供了基于回旋曲線追隨的智能車輛路徑跟蹤方法及系統(tǒng),包括步驟:步驟 1,尋找跟蹤路 徑中離智能車輛當(dāng)前位置最近的 GPS 點;步驟 2,遍歷跟蹤路徑中 GPS 點;步驟 3,生智能車輛當(dāng)前位 置向當(dāng)前遍歷點的回旋曲線并獲得回旋曲線的相關(guān)參數(shù);步驟 4,根據(jù)回旋曲線相關(guān)參數(shù)獲得預(yù)瞄目標(biāo) 點;步驟 5,生成智能車輛當(dāng)前位置向預(yù)瞄目標(biāo)點的回旋曲線,根據(jù)回旋曲線相關(guān)參數(shù)獲得智能車輛的 方向盤轉(zhuǎn)角。本發(fā)明可提高智能車輛路徑跟蹤精度,且能夠使方向盤轉(zhuǎn)
武漢大學(xué)
2021-04-14