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本成果是一種測量溶液中空氣溶解或析出半周期的裝置及方法，屬于溶液中空氣溶解或析出技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及溶液中空氣溶解或析出半周期的測量裝置及測量方法

其主要可用于監(jiān)測和保護國境、軍事基地、發(fā)電廠、核設(shè)施及監(jiān)獄等的分布式光纖傳感防入侵系統(tǒng)，以及用于大壩、橋梁、輸油/氣管道的分布式光纖傳感工程結(jié)構(gòu)安全檢測系統(tǒng)已經(jīng)成為目前研究的重點。

成果與項目的背景及主要用途： 近二十年來,機器人技術(shù)發(fā)展非常迅速,各種用途的機器人在各個領(lǐng)域廣泛獲 得應(yīng)用。但我國在機器人的研究和應(yīng)用方面與工業(yè)化國家相比還有一定的差距, 因此研究和設(shè)計各種用途的機器人特別是工業(yè)機器人、推廣機器人的應(yīng)用是很有 現(xiàn)實意義的。在工業(yè)機器人的實際應(yīng)用中,串聯(lián)機器人應(yīng)用最為普遍,已經(jīng)廣泛的 應(yīng)用于生產(chǎn)中的機械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業(yè)。 技術(shù)原理與工藝流程簡介： 一種完全重力平衡的 6 自由度串聯(lián)式主手機器人：分別固定在基座上的第一 關(guān)節(jié)驅(qū)動電機和第一關(guān)節(jié)軸；第一關(guān)節(jié)絲盤，通過回轉(zhuǎn)副可旋轉(zhuǎn)的連接在第一關(guān) 節(jié)軸的下端，所述的第一關(guān)節(jié)驅(qū)動電機的輸出軸通過傳動絲連接第一關(guān)節(jié)絲盤；天津大學(xué)科技成果選編 兩個吊架，分別固定連接在第一關(guān)節(jié)絲盤底部端面上的兩側(cè)；大臂關(guān)節(jié)軸，該大 臂關(guān)節(jié)軸的兩端部分別對稱的固定在所述的兩個吊架下端部；第二、三關(guān)節(jié)絲盤， 該第二、三關(guān)節(jié)絲盤的回轉(zhuǎn)中心固定連接在大臂關(guān)節(jié)軸上；平行四邊形驅(qū)動機構(gòu)， 該平行四邊形驅(qū)動機構(gòu)可旋轉(zhuǎn)的連接在大臂關(guān)節(jié)軸上，且底部連接腕部機構(gòu)。本 項目能夠?qū)崿F(xiàn) 6 自由度力感機器人的完全重力平衡，滿足力雅克比方程成立條件， 使主手機器人具有良好的靜態(tài)透明性，提高力感精度。 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測： 全球工業(yè)機器人需求量保持在一個很高的水平，主要應(yīng)用在汽車整車、汽車 零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領(lǐng)域，占比高達 60%。根據(jù)國際機器人 聯(lián)合會（IFR）統(tǒng)計，國際機器人市場于 2010 年開始恢復(fù)性增長，其中工業(yè)機器 人在 2011 年的全球市場銷量為 16.6 萬臺，銷售額 255 億美元。2011 年中國工業(yè) 機器人銷量達 22600 萬臺，位居世界工業(yè)機器人銷量排名第三位，僅次于日本、 韓國。據(jù) IFR 估計，中國未來的工業(yè)機器人市場年需求量約為 100 萬臺，將成為 世界最大的工業(yè)機器人市場。該六自由度串聯(lián)機器人，可應(yīng)用在焊接、搬運與裝 卸、涂漆、表面處理、切割等多個領(lǐng)域，應(yīng)用前景巨大。 應(yīng)用領(lǐng)域：焊接、搬運與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業(yè) 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設(shè)備、廠房面積的要求及投資規(guī)模）： 按需要可購置國產(chǎn)設(shè)備或國外設(shè)備、廠房面積 1500~5000m2、具體廠房面積 和投資規(guī)模可視企業(yè)的情況和產(chǎn)品的批量規(guī)模而定。 合作方式及條件：合作方式可采取技術(shù)轉(zhuǎn)讓或協(xié)商。 

本發(fā)明為一種具有多生長因子次第釋放特性的組織工程支架，屬于藥物劑型改變及制備方法技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明中，結(jié)合微球緩釋系統(tǒng)和支架的特點，采用復(fù)乳法分別制備BMP-2、VEGF和bFGF等生長因子的PLLA/PEG緩釋微球，再利用超臨界二氧化碳發(fā)泡技術(shù)將微球載入PLGA多孔支架中，構(gòu)建具有可控次第釋放特性的組織工程支架。本方法藥物活性保持度高，有機溶劑殘留量低，操作簡單。所制備微球粒度分布窄，具有良好的緩釋效果。復(fù)合支架孔徑分布在150~300μm，連通性好，孔隙率為76.84%，抗壓強度為5.11MPa，21天累計釋放量為60.6%。本發(fā)明制備的支架在組織工程修復(fù)體中具有應(yīng)用前景。

一種磷硅鎘單晶體的制備方法，以富磷CdSiP2多晶粉末為原料，工藝步驟為：（1）生長容器的清洗與干燥；（2）裝料；（3）將裝有生長原料并封結(jié)的雙層坩堝放入三溫區(qū)管式晶體生長爐，然后將生長爐的高溫區(qū)和低溫區(qū)以30~60℃/h的速率分別升溫至1150~1180℃、950~1050℃，并保持該溫度，繼后調(diào)節(jié)梯度區(qū)的溫度，使溫度梯度為10~20℃/cm，當所述生長原料在高溫區(qū)保溫12~36h后，控制雙層坩堝以3~6mm/day勻速下降，當雙層坩堝下降到低溫區(qū)并完成單晶生長后，使其停止下降，在低溫區(qū)保溫24~72h，保溫時間屆滿，將高溫區(qū)、梯度溫區(qū)、低溫區(qū)的溫度同時以20~60℃/h降至室溫。一種單晶體生長容器，由內(nèi)層坩堝和外層坩堝組成，內(nèi)層坩堝與外層坩堝之間的環(huán)形腔室內(nèi)加有調(diào)壓用CdSiP2多晶粉末。

本發(fā)明公開了一種基于球體投影公切線的多相機標定及參數(shù)優(yōu)化方法，具體步驟為：1、依據(jù)球體投影公切線的交點和球心投影點共線的原理，獲得球心投影在相平面的坐標；2、結(jié)合球心投影，通過絕對二次曲線的像和球體投影之間的代數(shù)關(guān)系，求得相機的內(nèi)外參數(shù)；3、使用橢圓形狀參數(shù)表示球體的投影，并依此將投影曲線和其重投影之間的誤差劃分為相對獨立的兩部分，采用非線性優(yōu)化方法對兩部分偏差逐步優(yōu)化獲得相機最終的標定結(jié)果；4、將多相機的標定結(jié)果通過匹配方法統(tǒng)一到同一世界坐標系下，完成多相機的標定。本發(fā)明方法求解過程保留了參數(shù)幾何意義，標定精度高，能簡便高效的完成多相機的同時標定。

本發(fā)明涉及一種組合式的圓柱形零件分選操縱機構(gòu)，包括底板，所述底板與供料單元的水平方向成一定度角安置，底板前開設(shè)有缺口，供料單元可上下平移運動，待分選件由此傳遞到底板上，底板兩側(cè)有接口支座，其上方豎有立柱和橫梁，分選模塊固定在橫梁上，分選模塊上有導(dǎo)軌、氣缸支座和左右運動導(dǎo)向板，安裝有基座單元的滑塊可在導(dǎo)軌上自由移動，基座單元中安插有帶導(dǎo)向輪擋板，氣缸通過氣缸支座固定在分選模塊上，氣缸活塞桿通過氣動浮頭與基座單元相連，氣缸動作帶動基座單元沿運動導(dǎo)向板運動，待分選件隨基座單元運動的同時實現(xiàn)擋板的上下移動。該機構(gòu)可對圓柱形零件進行分選操縱，其模塊化結(jié)構(gòu)便于組合，更容易滿足多種分選類別的擴展要求。

項目簡介水生植物修復(fù)技術(shù)是一種成本少、耗能低、效果好的生物－生態(tài)新技術(shù)，即利用植物的吸收、吸附作用，富集導(dǎo)致水體富營養(yǎng)化的氮、磷，降解、富集其它有毒有害污染物，同時由于水生植物生長對藻類的抑制作用，使水體中藻類數(shù)量降低，提高水體透明度，達到化害為利、凈化水質(zhì)的目的，實現(xiàn)水域資源的可持續(xù)發(fā)展和利用。針對不同生態(tài)環(huán)境污染，從現(xiàn)場環(huán)境中篩選和構(gòu)建具有高效污染修復(fù)的水生植物- 微生物群落體系，更具有針對性強、適應(yīng)性強、效率高、成本低和對原有生態(tài)環(huán)境沒有威脅等優(yōu)點。應(yīng)用范圍北京大學(xué)工學(xué)院從選育耐鹽堿性植物新品種入手，研究并優(yōu)化不同鹽堿程度下植物組合、配伍模式，構(gòu)建鹽堿環(huán)境植被快速恢復(fù)技術(shù)。篩選高效耐鹽功能菌，利用耐鹽功能菌接種技術(shù)，進一步發(fā)揮微生物植物聯(lián)合修復(fù)作用，加快鹽堿環(huán)境改良進程。形成以生物為主，鹽堿環(huán)境改良與污水治理同步進行，實現(xiàn)鹽堿改良—污染治理—生態(tài)重建系統(tǒng)綜合技術(shù)的集成的鹽堿化濕地的修復(fù)與改良綜合技術(shù)體系。項目階段北京大學(xué)工學(xué)院以多年對微生物的研究積累，將微生物與水體植物相結(jié)合，已經(jīng)完成難降解有機磷化合物微生物——植物耦合凈化體系理論模型構(gòu)建，建立了對有機磷農(nóng)藥和難降解有機物（壬基酚等）具有高效分解能力的微生物菌群（同時可以作為微生物菌劑應(yīng)用在水環(huán)境以外的如土壤環(huán)境的修復(fù)中）篩選、培育，開發(fā)了從相應(yīng)污染環(huán)境篩選具有有機物吸收或降解功能的水生植物的技術(shù)。微生物－植物耦合水體污染治理技術(shù)比原有單一的微生物凈化方式提高70% 的效率。同樣，用生物的方式治理土壤的鹽堿化，可以增加土壤中的有機物，調(diào)節(jié)土壤中的水氣溫狀況，改變土壤結(jié)構(gòu)與特性，改善有益微生物生存繁衍的環(huán)境。通過生物措施改良的鹽堿地脫鹽持久、穩(wěn)定，且有利于水土保持以及維持生態(tài)平衡。

項目簡介帕金森病（Parkinson’s disease, PD）是一種由于中腦黑質(zhì)部位多巴胺能神經(jīng)元變性、缺失，導(dǎo)致黑質(zhì)-紋狀體多巴胺能神經(jīng)系統(tǒng)失調(diào)，而引起的中樞神經(jīng)系統(tǒng)退行性疾病，并最終導(dǎo)致患者運動功能的障礙，主要臨床癥狀為靜止性震顫、肌強直、運動遲緩和姿態(tài)不穩(wěn)。藥物流行病學(xué)顯示，到2020年，我國60歲以上人口占總?cè)丝诘谋壤龑⑦_19.3%，2050年則可能達到38.6%，中國老年人群慢性病患病率已達67.3%。全球有大約600萬PD患者，且以每年20萬左右的速度在增加，其中總?cè)藬?shù)的大約一半在中國。多巴胺替代療法仍是PD治療的首選策略，但不能有效地改變PD的病理進程，且副作用較多，如癥狀波動、異動癥等，因此研發(fā)高效、低毒、新的治療PD的有效藥物迫在眉睫。傳統(tǒng)中醫(yī)表明，中藥對PD有一定的治療作用，副作用較少，因此受到越來越多的關(guān)注。在本項目中，我們成功研發(fā)了紅花黃酮類滴丸制劑（SAFE）可以作為一種有效的治療藥物來改善PD的治療方案。我們建立了紅花黃酮類提取物和滴丸的制備工藝，具有較好的穩(wěn)定性和重現(xiàn)性，獲得了紅花黃酮類提取物的標準指紋圖譜（圖1），并將總黃酮含量不少于60%，兩個指標成份K3R和AYB 各自的含量不少于5%作為質(zhì)量標準。它可以從多個方面改善PD的癥狀，包括改善動物行為學(xué)、保護黑質(zhì)部位的多巴胺能神經(jīng)元（圖2-多巴胺能神經(jīng)元）、并抑制α-synuclein的異常聚集或過度表達（圖2-α-synuclein）、抗炎作用（圖2-星形膠質(zhì)細胞）、提高機體的抗氧化能力以及改善黑質(zhì)部位細胞外間隙結(jié)構(gòu)異常等。

本發(fā)明公開了一種電源、數(shù)據(jù)信號、音頻模擬信號時分復(fù)用的單總線通信系統(tǒng)，包括接在電源/通信總線上的電源模塊和至少兩個通信模塊，電源/通信總線的始端和終端分別跨接一個阻抗匹配電阻，通信模塊包括：整流穩(wěn)壓電路、數(shù)據(jù)信號發(fā)送電路、數(shù)據(jù)信號接收電路、音頻模擬信號發(fā)送電路、音頻模擬信號接收電路和通信控制電路。本發(fā)明的總線供電通信系統(tǒng)電路結(jié)構(gòu)簡單，大大簡化了電路的復(fù)雜度并降低了成本。在構(gòu)成多節(jié)點總線通信方式時，支持主從通信和對等通信。