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RML63系列超輕量仿人機(jī)械臂為睿爾曼公司自主研發(fā)生產(chǎn)的6自由度長(zhǎng)臂展機(jī)械臂，本系列共有三款產(chǎn)品型號(hào)：RML63-B標(biāo)準(zhǔn)版、RML63-ZF一維力版、RML63-6F六維力版；

提高板帶軋機(jī)板形質(zhì)量的一個(gè)重要途徑是采用新的板形控制技術(shù)。目前普遍采用的諸如加大彎輥力、采用可移動(dòng)中間輥等手段在提高了軋機(jī)板形控制能力的同時(shí)，也帶來(lái)了軋輥剝落、輥耗增加等負(fù)面結(jié)果。目前國(guó)內(nèi)已經(jīng)投產(chǎn)的板帶軋機(jī)在板形控制方面均存在一些不足。 本成果在板形控制和輥形設(shè)計(jì)思想上實(shí)現(xiàn)了突破和創(chuàng)新，通過(guò)與寶鋼和武鋼等大型鋼鐵企業(yè)的合作，獲得了板形質(zhì)量明顯提高的實(shí)際效果，年經(jīng)濟(jì)效益超億元。獲得了包括國(guó)家科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)、原冶金部科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)在內(nèi)的多項(xiàng)獎(jiǎng)勵(lì)。本成果的主要內(nèi)容包括： 板帶軋機(jī)變接觸軋制技術(shù) 板帶軋機(jī)變接觸軋制簡(jiǎn)稱(chēng)VCR（Varying Contact Rolling），由與軋機(jī)形式相適應(yīng)的輥形設(shè)計(jì)（“VCR變接觸支持輥”、“均壓型PPT中間輥”、“軸向移位變凸度工作輥”和“ASR非對(duì)稱(chēng)自補(bǔ)償工作輥”）及配套的工藝制度、控制模型和帶鋼平坦度檢測(cè)裝置等多項(xiàng)技術(shù)所組成。具有增強(qiáng)軋機(jī)對(duì)板形的調(diào)控能力、提高消化來(lái)料板形和規(guī)格波動(dòng)能力、使機(jī)架間負(fù)荷分配趨于合理、保證軋制過(guò)程順行、提高板形質(zhì)量和生產(chǎn)率、實(shí)現(xiàn)超平材超薄材等極限難軋品種的軋制、降低軋輥及軸承消耗等效果。武鋼和寶鋼等企業(yè)的冷熱連軋機(jī)已采用了這項(xiàng)技術(shù)。 板帶軋機(jī)板形控制模型 板形控制模型與控制系統(tǒng)是現(xiàn)代化板帶軋機(jī)的重要標(biāo)志，是實(shí)現(xiàn)板形自動(dòng)控制的關(guān)鍵。通本單位自主開(kāi)發(fā)了熱連軋機(jī)板形自動(dòng)控制模型、板形板厚解耦模型、冷連軋機(jī)的彎輥?zhàn)詣?dòng)設(shè)定模型和板形控制目標(biāo)生成模型，并成功應(yīng)用于大型工業(yè)軋機(jī)，屬于國(guó)內(nèi)首創(chuàng)。該技術(shù)的開(kāi)發(fā)和應(yīng)用，不僅提高了軋機(jī)板形自動(dòng)控制的水平，改善了產(chǎn)品質(zhì)量，提高了生產(chǎn)效率，同時(shí)也顯示在板形控制這個(gè)國(guó)際前沿領(lǐng)域，我國(guó)的理論研究和技術(shù)開(kāi)發(fā)已經(jīng)達(dá)到了國(guó)際先進(jìn)水平。

本發(fā)明公開(kāi)了一種軸流掠形葉片，該軸流掠形葉片的表面包括 吸力曲面、壓力曲面、上曲面和下曲面，其中，上曲面和下曲面被兩 個(gè)圓柱體的側(cè)面所覆蓋，記上曲面和下曲面對(duì)應(yīng)的圓柱體的半徑分別 為 R2、R1，且 R2>R1；以半徑 r 從 R1 變?yōu)?R2 的一系列同軸圓柱體 的側(cè)面與該軸流葉型相交形成一系列相交面，再將一系列相交面沿平 面展開(kāi)得到一系列鋪展截面，從中得出該葉片的空間積疊線；隨著高 度比比值的變化，空間積疊線在 YOZ 平面上的投影線為三次樣條曲 線。本發(fā)明通過(guò)對(duì)關(guān)鍵的形狀參數(shù)進(jìn)行改進(jìn)，能夠有效解決軸流風(fēng)機(jī) 效率低、噪聲大的問(wèn)題。

寬度小于 4 m 的過(guò)流斷面，采用側(cè)斜形攔污柵，可以省去清污工作橋，清污方便、可靠，可降低泵站主機(jī)運(yùn)行費(fèi)用，減少清污工作量和清污費(fèi)用。

本發(fā)明公開(kāi)了一種漸開(kāi)線齒輪齒廓修形方法，特征在于，該方 其通過(guò)對(duì)相互嚙合的主動(dòng)輪和被動(dòng)輪均進(jìn)行齒頂修形，使齒輪的齒面 和齒頂以形成的修形曲線過(guò)渡，該修形曲線既與齒面未修形的漸開(kāi)線 相切又與齒頂相切，以保證齒面的平滑過(guò)渡以及所述修形曲線與齒頂 的平滑過(guò)渡，從而改善輪齒嚙入嚙出時(shí)的接觸變形和接觸應(yīng)力。本發(fā) 明還公開(kāi)了利用上述方法得到的齒廓、齒輪以及該方法的應(yīng)用。本發(fā) 明保證了齒面的平滑過(guò)渡，又保證了修形曲線與齒頂?shù)钠交^(guò)渡，這 樣既減小了齒輪的嚙入嚙出沖擊，又保證了傳動(dòng)的平穩(wěn)性，不僅有利 于齒輪系統(tǒng)的減振降噪，而且延長(zhǎng)了齒輪的使用壽命。 

本發(fā)明公開(kāi)了一種仿人工霧霾監(jiān)測(cè)系統(tǒng)與方法，包括透氣不透光的前端箱體和后臺(tái)計(jì)算機(jī)，前端箱 體內(nèi)設(shè)目標(biāo)物、恒定光源、圖像采集設(shè)備和數(shù)據(jù)傳輸單元，目標(biāo)物為紅黑相間的棋盤(pán)格陣列圖片，恒定 光源置于前端箱體內(nèi)側(cè)頂部;圖像采集設(shè)備與目標(biāo)物相對(duì)設(shè)置，圖像采集設(shè)備通過(guò)數(shù)據(jù)傳輸單元向后臺(tái) 計(jì)算機(jī)傳輸數(shù)據(jù)。后臺(tái)計(jì)算機(jī)計(jì)算目標(biāo)圖像的顏色特征、形狀特征和紋理特征，獲得各特征相對(duì)于無(wú)霧 霾時(shí)目標(biāo)圖像對(duì)應(yīng)特征的變化率，根據(jù)各特征變化率獲得霧霾指數(shù)，基于霧霾指數(shù)通過(guò)映射函數(shù)獲得霧 霾濃度。本發(fā)明從一個(gè)新角度實(shí)現(xiàn)了霧霾監(jiān)測(cè)，成本低，易部署，能實(shí)現(xiàn)整個(gè)區(qū)域的全面霧霾監(jiān)測(cè)，從 而為空氣污染防治提供更加豐富的信息。

現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展使得用戶(hù)對(duì)板帶鋼的板形質(zhì)量提出越來(lái)越苛刻的要求，板形控制技術(shù)已經(jīng)成為標(biāo)志現(xiàn)代化板帶熱軋機(jī)、冷軋機(jī)和中厚板軋機(jī)的技術(shù)裝備和自動(dòng)化水平的代表性技術(shù)。北京科技大學(xué)陳先霖教授領(lǐng)導(dǎo)的項(xiàng)目組從“六五”至今一直在板帶軋制工藝研究、板形控制技術(shù)的消化和自主創(chuàng)新領(lǐng)域進(jìn)行了不懈的努力，取得了多項(xiàng)重要成果并投入實(shí)際應(yīng)用。包括：  能夠提供變接觸VCL/VCR支持輥技術(shù)，自動(dòng)消除輥間有害接觸區(qū)，顯著改善了軋機(jī)的板形控制性能，增加了彎輥調(diào)控效果，降低了軋輥消耗，延長(zhǎng)了換輥周期。 能夠提供高效變凸度HVC/LVC工作輥技術(shù)，克服CVC工作輥技術(shù)在軋制窄帶鋼時(shí)表現(xiàn)板形調(diào)節(jié)能力不足的缺陷，實(shí)現(xiàn)板形調(diào)節(jié)與帶鋼寬度和竄輥量均成線性關(guān)系，顯著增加軋機(jī)的板形調(diào)節(jié)能力，解放彎輥力，為L(zhǎng)1的板形實(shí)時(shí)控制預(yù)留空間。 能夠提供非對(duì)稱(chēng)ASR/ATR工作輥技術(shù)，解決熱連軋機(jī)組中下游機(jī)架不能兼顧板形控制和工作輥磨損控制的難題，在獲取好的板形質(zhì)量的同時(shí)實(shí)現(xiàn)自由規(guī)程軋制。同時(shí)，該技術(shù)可實(shí)現(xiàn)對(duì)邊部板形要求較高的專(zhuān)用鋼的穩(wěn)定生產(chǎn)。 能夠提供均壓型PPT中間輥技術(shù)，消除了HC軋機(jī)輥間接觸壓力尖峰，解決了軋輥嚴(yán)重剝落損傷問(wèn)題，提高了板形質(zhì)量和成材率。 能夠提供成套板形控制模型，包括過(guò)程控制級(jí)（L2）的板形設(shè)定控制模型和基礎(chǔ)自動(dòng)化級(jí)（L1）的彎輥力前饋控制模型、凸度反饋控制模型、平坦度反饋控制模型、板形板厚解耦控制模型和軋后冷卻補(bǔ)償模型等，實(shí)現(xiàn)連續(xù)生產(chǎn)過(guò)程中高精度的板形自動(dòng)控制。      以上研究成果在武鋼1700冷連軋、寶鋼2030冷連軋、武鋼1700熱連軋、鞍鋼1700熱連軋、鞍鋼2150熱連軋、濟(jì)鋼1700熱連軋、萊鋼1500熱連軋、日鋼1580熱連軋、武鋼2800中板等生產(chǎn)線取得了長(zhǎng)期穩(wěn)定應(yīng)用。 本項(xiàng)目適用于所有的新建和欲改造的板帶軋機(jī)包括熱軋機(jī)、冷軋機(jī)和中厚板軋機(jī)。同時(shí)，通過(guò)技術(shù)集成和轉(zhuǎn)移，可為軋鋼技術(shù)裝備國(guó)產(chǎn)化作出較大貢獻(xiàn)。 ◆經(jīng)濟(jì)效益及市場(chǎng)分析 經(jīng)濟(jì)效益主要體現(xiàn)在改善產(chǎn)品的板形質(zhì)量、提高軋機(jī)的生產(chǎn)率和成材率、降低生產(chǎn)成本等方面，同時(shí)，由于價(jià)格優(yōu)勢(shì)，可為企業(yè)降低投資成本，節(jié)省外匯。市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)的壓力對(duì)新建的和已有的板帶軋機(jī)的板形控制能力均提出了很高的要求，板形控制技術(shù)將成為這些軋機(jī)的必備技術(shù)。

成果與項(xiàng)目的背景及主要用途： 齒輪加工精度受三方面因素影響：1）機(jī)床精度 2）夾具精度 3）刀具精度。 目前機(jī)床和夾具都已達(dá)到較高精度，刀具設(shè)計(jì)制造有待提高。插齒加工是很成熟 的工藝方法，根據(jù)現(xiàn)行的插齒刀設(shè)計(jì)原理，加工出來(lái)的齒輪理論上就存在誤差， 精度一致性差，如果能從設(shè)計(jì)原理上減小甚至避免誤差，就會(huì)大大提高插齒加工 精度。在此基礎(chǔ)上，進(jìn)一步提高刀具制造精度，有可能改變插齒僅作為粗加工的 現(xiàn)狀，實(shí)現(xiàn)插齒加工作為精加工的設(shè)想。 無(wú)理論刃形誤差插齒刀可用于各種圓柱齒輪的插齒加工，可有效保證精 度和精度一致性。 技術(shù)原理與工藝流程簡(jiǎn)介： 根據(jù)現(xiàn)行插齒加工原理，理論上展成運(yùn)動(dòng)中起絡(luò)作用的是刀刃在端面內(nèi)的投天津大學(xué)科技成果選編 影。齒形為漸開(kāi)線，然而由于設(shè)計(jì)有前角，刀刃在端面的投影已經(jīng)不是漸開(kāi)線， 因而出現(xiàn)理論刃形誤差。在實(shí)際生產(chǎn)中采用刀刃形修正的方法來(lái)減少誤差，但無(wú) 法從根本上避免誤差。 本技術(shù)通過(guò)改變插齒刀的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)及各結(jié)構(gòu)的構(gòu)造方式，達(dá)到消除理論刃形 誤差的目的。如圖所示，改變后刀面與前刀面相交形成切削刃的形成方式，由齒 面的共軛面（共軛面在端面的投影為正確齒形）與前刀面相交形成切削刃。由于 切削刃處于共軛面上，因此切削刃在端面的投影為正確漸開(kāi)線。刃磨之后，前刀 面和共軛面的位置發(fā)生變化，相交形成新的切削刃，由一系列的切削刃構(gòu)造后刀 面。 應(yīng)用領(lǐng)域：與圓柱齒輪加工相關(guān)的行業(yè) 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件：1200 平米廠房，精密插齒機(jī)床數(shù)臺(tái)，五軸工具磨床 1 臺(tái) 合作方式及條件：根據(jù)具體情況面議

帶鋼板形的控制成為世界各國(guó)研究的重點(diǎn)。實(shí)現(xiàn)板形自動(dòng)控制的關(guān)鍵是能否實(shí)現(xiàn)板形的在線自動(dòng)檢測(cè)，因?yàn)橹挥邢虬逍慰刂葡到y(tǒng)提供準(zhǔn)確而可靠的板形信息，控制系統(tǒng)才能向板形調(diào)節(jié)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出正確的調(diào)控指令。板形檢測(cè)裝置可分為接觸式和非接觸式兩種，直線型激光板形測(cè)量方法屬于非接觸測(cè)量。其工作原理為：使用多個(gè)（至少3個(gè)）一字形直線激光（簡(jiǎn)稱(chēng)直線型激光）沿板帶軋制方向等距離傾斜照射，再使用多個(gè)（至少5個(gè)）同樣的直線型激光器沿板帶帶寬方向在板帶的中部、邊部和1/4邊部等重要部位（均勻覆蓋整個(gè)帶寬）傾斜照射。如果板帶表面是平坦的，則傾斜投射到板帶上的縱、橫兩向激光線反映在圖像中為直帶，若板帶表面有浪形，則傾斜投射到板帶上的縱、橫兩向的激光線反映到圖像中時(shí)為曲帶。利用數(shù)字圖像處理技術(shù)提取圖像中的激光線形，根據(jù)所獲曲線，分析得到板帶的板形信息。該板形檢測(cè)技術(shù)獲發(fā)明專(zhuān)利1項(xiàng)。這種測(cè)量方法的特點(diǎn)： 從一幀圖像中獲取板形信息，不存在對(duì)時(shí)間的積分問(wèn)題，因此從原理上解決了板帶在輥道上運(yùn)動(dòng)時(shí)，由于跳動(dòng)或擺動(dòng)而引起的測(cè)量誤差； 可以獲得沿板帶寬度方向任意位置的板形信息； 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于制造、維護(hù)和操作，費(fèi)用低，可用于各種板帶（熱軋、冷軋的薄、中、厚板）的板形檢測(cè) 這種板形檢測(cè)技術(shù)可以廣泛適用于鋼鐵企業(yè)的冷軋、熱軋及矯直、精整工序的板帶平直度的在線測(cè)量。