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本發(fā)明提供一種制備 N-甲基烏洛托品鹽的方法，將烏洛托品和質(zhì)子酸生成的質(zhì)子化烏洛托品鹽在適 宜條件下直接轉(zhuǎn)化成 N-甲基烏洛托品鹽。其原理為:烏洛托品質(zhì)子化后生成含 N-H 鍵的叔胺陽離子; 陽離子的生成使與質(zhì)子化氮原子相連的烏洛托品骨架上的亞甲基活化，繼之在適宜條件下發(fā)生斷鏈、轉(zhuǎn) 移和插入 N+-H 鍵的反應(yīng)，最終生成 N-甲基烏洛托品陽離子，在這種亞甲基轉(zhuǎn)移反應(yīng)中，陰離子一般不 參與反應(yīng)。該制備方法不用其它甲基化試劑，涉及化學(xué)

本實(shí)用新型涉及一種變頻控制的振動磨，特別是一種能產(chǎn)生高振強(qiáng)的多波變正弦曲線變頻控制振動磨， 屬于振動利用工程技術(shù)領(lǐng)域。由電源、變頻器、振動磨、傳感器、記錄分析儀組成，變頻器接線一端與電 源相連接，變頻器接線另一端與振動磨的驅(qū)動電機(jī)相連接；變頻器上可以進(jìn)行多點(diǎn)頻率的變化輸入，以使 電機(jī)的輸入頻率按照設(shè)定的規(guī)律變化，從而驅(qū)動振動磨系統(tǒng)工作；傳感器依靠磁力置于振動磨磨筒上，傳 感器搭配積分電荷放大器使用，可將檢測的加速度信號及二次積分即振幅信號，傳輸給記錄分析儀，進(jìn)而可以確定振動磨的振強(qiáng)、振幅變化曲線，便于調(diào)整變頻器的變化規(guī)律，進(jìn)行控制程序編制，對振動磨機(jī)實(shí) 施變頻控制。

武漢大學(xué)衛(wèi)星綜合信息管理單機(jī)、衛(wèi)星高頻測振陀螺采購項(xiàng)目招標(biāo)項(xiàng)目的潛在投標(biāo)人應(yīng)在網(wǎng)上報(bào)名獲取招標(biāo)文件，并于2022年07月06日09點(diǎn)30分（北京時(shí)間）前遞交投標(biāo)文件。

科研團(tuán)隊(duì)經(jīng)過3年多研究，形成了集理論分析、試驗(yàn)測試和計(jì)算機(jī)仿真于一體的技術(shù)方法，為工程單位整機(jī)性能進(jìn)行振動與噪聲評估、分析、優(yōu)化及驗(yàn)證。 一、項(xiàng)目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡介 科研團(tuán)隊(duì)經(jīng)過3年多研究，形成了集理論分析、試驗(yàn)測試和計(jì)算機(jī)仿真于一體的技術(shù)方法，為工程單位整機(jī)性能進(jìn)行振動與噪聲評估、分析、優(yōu)化及驗(yàn)證。 研究成果早期應(yīng)用與寧波大學(xué)與玉柴動力的發(fā)動機(jī)減振降噪、方太葉輪異音減振項(xiàng)目，并在山東巨明集團(tuán)的452、688等玉米機(jī)械上進(jìn)行了減振降噪的優(yōu)化改進(jìn)上，使其發(fā)動機(jī)、駕駛室的傳遞率分別從156%降低至75%、157%降低至78%，駕駛室舒適性也得以大幅度改善，有效地提升了該款產(chǎn)品市場競爭力。2019年該兩款產(chǎn)品的銷售量為22500萬元，年增長約20%。 2019年寧波大學(xué)與柳工集團(tuán)所簽訂的TC800起重機(jī)減振降噪技術(shù)合同是本項(xiàng)目技術(shù)的進(jìn)一步推廣應(yīng)用。

本發(fā)明公開了一種用于金屬面爬壁機(jī)器人的磁吸附提升系統(tǒng)，包括四組提升子機(jī)構(gòu)，兩組提升子機(jī)構(gòu)位于機(jī)器人對稱兩側(cè)，每個(gè)提升子機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)支撐架、通過軸承與所述兩個(gè)支撐架底端連接的磁鐵旋轉(zhuǎn)架、固定在所述磁鐵旋轉(zhuǎn)架上的旋轉(zhuǎn)架固定座、安裝在所述磁鐵旋轉(zhuǎn)架上的磁鐵、與旋轉(zhuǎn)架固定座軸承連接的提升桿、與所述提升桿連接的H型中間桿和連架桿、與所述H型中間桿連接的主動桿。該提升裝置可以滿足金屬面爬壁機(jī)器人的磁吸附穩(wěn)定性，保證了連桿之間的旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)性和快速性，實(shí)現(xiàn)了金屬面爬壁機(jī)器人的磁吸附狀態(tài)和磁力脫離狀態(tài)的快速切換，在吸附狀態(tài)時(shí)實(shí)現(xiàn)了吸附的穩(wěn)定性，在釋放狀態(tài)時(shí)實(shí)現(xiàn)了磁吸附的消除。