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1.痛點(diǎn)問題 在食品、醫(yī)藥、新能源、物流及3C等諸多行業(yè)，需要大量對產(chǎn)品進(jìn)行高速揀選、理料和包裝的機(jī)器人。高速機(jī)器人已成為分揀和包裝領(lǐng)域中提高效率、降低成本和提升質(zhì)量的核心裝備。國際機(jī)器人巨頭ABB和FANUC等引入并聯(lián)構(gòu)型，憑借基礎(chǔ)零部件優(yōu)勢，開發(fā)的Delta高速并聯(lián)機(jī)器人一直處于市場壟斷地位。國產(chǎn)機(jī)器人的高性能伺服驅(qū)動和減速器等依賴進(jìn)口，面臨中低端鎖定的困局。 面向輕量化和智能化的發(fā)展趨勢、及日益復(fù)雜多樣的生產(chǎn)需求，剛性機(jī)器人在性能方面存在效率低、成本高、功耗高等亟待突破的瓶頸。 2.解決方案 本項目引入高性能索驅(qū)動技術(shù)，建立了剛?cè)崛诤蠘?gòu)型創(chuàng)新設(shè)計方法，發(fā)明了一類具有高效率、低成本、低功耗和高精度特性的高速索驅(qū)動并聯(lián)機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)了索驅(qū)動與剛性支鏈的并聯(lián)融合；建立了運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)性能評價指標(biāo)體系，形成了從構(gòu)型設(shè)計到性能匹配的一體化優(yōu)化設(shè)計理論和方法，保證了機(jī)器人本體的優(yōu)異性能；突破了軌跡規(guī)劃和精度保證等關(guān)鍵技術(shù)，研發(fā)了基于開放構(gòu)架的高性能控制軟硬件平臺，形成系列化機(jī)器人裝備。 基于本項目技術(shù)可以建立系列化索驅(qū)動并聯(lián)機(jī)器人產(chǎn)品，突破剛性機(jī)器人面臨的瓶頸問題，極大降低裝備成本，推動國產(chǎn)機(jī)器人性能和市場占有率提升。 合作需求 1）市場對接：自動化系統(tǒng)集成公司、分揀碼垛需求迫切的大型企業(yè)集團(tuán)； 2）資本對接：具有高端裝備和智能制造背景的投資機(jī)構(gòu)，引導(dǎo)產(chǎn)業(yè)鏈整合； 3）技術(shù)合作：具備輕量化高速、超大空間重載、接觸力控制等工況需求的企業(yè)，可與本團(tuán)隊合作攻關(guān)或共同申報、承接國家和省部級項目。

非霍奇金淋巴瘤(Non-Hodgkin's Lymphoma, NHL)是惡性淋巴瘤的一大類型，越來越多的國家NHL的發(fā) 病率增高。2015年,NHL在全球的市場約50多億美元，預(yù)計到2020年有望達(dá)到100億美元;2014年前,NHL治 療的靶向藥物僅有利妥昔單抗。慢性淋巴細(xì)胞性白血病(CLL)在歐美發(fā)病率較高，2014年前尚無非常有效的 治療藥物。2014年7月，艾德拉利(Idelalisib)作為NHL和CLL治療領(lǐng)域最領(lǐng)先的靶向小分子藥物在美國率先上 市,成為NHL和CLL真正能夠治愈的第一個口服化學(xué)藥物。 本研究室對艾德拉利的大規(guī)模合成工藝進(jìn)行了探索。共研究了3條合成路線:(1)鋅粉-醋酸還原關(guān)環(huán)路 線，5步反應(yīng)，總收率20%, HPLC純度超過99% (2)三苯基麟-漠素關(guān)環(huán)路線，七步反應(yīng)，總收率超過30%, HPLC純度達(dá)到99.5% (3)三苯基亞磷酸酯關(guān)環(huán)路線，3步反應(yīng)，總收率40%, HPLC純度達(dá)到99%。進(jìn)行了雜 質(zhì)、晶型研究，第3條路線可以大規(guī)模合成。

索非布韋（商品名：Sovaldi，通用名：Sofosbuvir，結(jié)構(gòu)如圖 1 所 示）是吉利德科學(xué)公司（Gilead Sciences）于 2013 年 12 月 6 日獲得 美國食品藥品監(jiān)督管理局（FDA）批準(zhǔn)的用于基因 1 型，2 型，3 型 以及 4 型慢性丙型肝炎（HCV）成人患者的有效治療藥物。 目前索非布韋 28 片/瓶在美國的銷售價格為 2.8 萬美元，即每片 1000 美元，而大多數(shù)患者需要治療 12 周，總費(fèi)用將達(dá) 8.4 萬美元， 分析認(rèn)為索菲布韋會成為一款超級重磅炸彈藥物。2014 年在美國的 銷售額將達(dá)到 19 億美元，到 2016 年其銷售額將達(dá) 66 億美元。 本項目將研究索非布韋的合成方法和產(chǎn)業(yè)化工藝條件，通過設(shè)計 和改進(jìn)現(xiàn)有的索非布韋合成方法，獲得索非布韋的生產(chǎn)技術(shù)，項目的 考核指標(biāo)是實(shí)現(xiàn)索非布韋的產(chǎn)業(yè)化生產(chǎn)。 本項目索非布韋合成方法具有以下優(yōu)點(diǎn)： 1) 操作步驟簡單，每一步重要中間體的純化均采用重結(jié)晶或非常 普通的純化方法，不需要進(jìn)行硅膠柱層析等繁瑣的純化方式； 2) 每一步的合成反應(yīng)收率較高，進(jìn)行產(chǎn)業(yè)化生產(chǎn)的裝置簡單，沒 有特殊的化工裝置要求； 3) 整個工藝路線設(shè)計合理，溶劑回收方便，三廢產(chǎn)生量很少，屬 于環(huán)境友好型綠色合成生產(chǎn)工藝； 4) 順利實(shí)現(xiàn)的所有重要反應(yīng)中間體和最終索非布韋產(chǎn)品的立體 選擇性控制，通過 31P NMR 譜以及 1H NMR 譜檢測結(jié)果表明， 該生產(chǎn)工藝得到了單一立體構(gòu)型的索非布韋目標(biāo)化合物。

　　廣州艾索電子產(chǎn)品有限公司(艾索 iSonicavct)是一家集數(shù)字化AV系統(tǒng)、專業(yè)音頻智能擴(kuò)聲系統(tǒng)的研發(fā)、設(shè)計、生產(chǎn)、銷售于一體的高新科技企業(yè)，艾索電子是國內(nèi)會議系統(tǒng)設(shè)備和會議系統(tǒng)技術(shù)方案主要的供應(yīng)商與提供商之一。 　　艾索iSonicavct 倡導(dǎo)AVCT(Audio、Video、Control&Technical)前沿應(yīng)用技術(shù)，致力于在智能音頻會議系統(tǒng)領(lǐng)域的建樹與應(yīng)用方案的解決，創(chuàng)新(Innovative)、集成(Integrated)和智能(Intelligent)是其經(jīng)營理念，廣州艾索特別是在AV集成控制設(shè)備、數(shù)字會議系統(tǒng)領(lǐng)域成為國內(nèi)享有一定知名度、具有領(lǐng)先技術(shù)的公司，其中AVC-8420/8460/8480數(shù)字音視頻混合媒體矩陣是艾索的旗艦系列產(chǎn)品，代表了艾索iSonicavct數(shù)字工作室的技術(shù)特點(diǎn)，聯(lián)合了 艾索iSonicavct工程安裝類產(chǎn)品所有強(qiáng)大的功能，是專為遠(yuǎn)程視頻會議、軟件網(wǎng)絡(luò)會議、現(xiàn)場擴(kuò)聲會議、電話會議等全方位音頻通訊技術(shù)解決方案的多媒體管理中心。 　　艾索iSonicavct產(chǎn)品已經(jīng)形成以數(shù)字化會議系統(tǒng)、專業(yè)音頻擴(kuò)聲系統(tǒng)、遠(yuǎn)程音頻會議回聲反饋降噪處理系統(tǒng)、周邊音頻處理系統(tǒng)為主體的完整系列，創(chuàng)造出高效率統(tǒng)一的專業(yè)會議溝通方案，致力于多技術(shù)平臺下的整體系統(tǒng)解決方案，為倡導(dǎo)專業(yè)化AV系統(tǒng)應(yīng)用解決方案提供強(qiáng)有力的支持。 　　

山東索力得焊材股份有限公司始建于1996年，位于山東省肥城市，注冊資本8000多萬元，是從事焊絲科研開發(fā)和生產(chǎn)銷售的企業(yè)，中國焊接協(xié)會副理事長單位，主導(dǎo)產(chǎn)品“索力得”牌焊絲現(xiàn)有產(chǎn)能近40萬噸。焊絲產(chǎn)品已形成氣保焊絲、埋弧焊絲、氬弧焊絲、耐候鋼焊絲、藥芯焊絲、不銹鋼焊絲六大系列幾百個品種。焊絲產(chǎn)品易于實(shí)現(xiàn)連續(xù)焊接，尤其適用于機(jī)器人自動化、集約化生產(chǎn)，具有成本低、效率高、焊接性能穩(wěn)定等優(yōu)點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于高速機(jī)車、船舶、工程機(jī)械、壓力容器、煤礦機(jī)械、橋梁建筑、電力設(shè)備等制造行業(yè)的多個領(lǐng)域，形成了以華東地區(qū)為核心，輻射全國各大中城市的市場營銷網(wǎng)絡(luò)，并出口德國、英國、澳大利亞、俄羅斯、巴西、埃及等50多個國家和地區(qū)。 公司先后通過了ISO9001 國際質(zhì)量體系認(rèn)證、ISO14001環(huán)境管理體系認(rèn)證、ISO45001職業(yè)健康安全管理體系認(rèn)證，歐盟CE、DB、TUV認(rèn)證；中國（CCS）、美國（ABS）、日本（NK）、德國（GL）、英國（LR）、法國 (BV)，加拿大焊接局（CWB)等國船級社認(rèn)證。“索力得”商標(biāo)榮獲中國機(jī)械工業(yè)優(yōu)質(zhì)品牌，榮獲2015年度中國品牌價值評價信息榜機(jī)械制造類25強(qiáng)，榮獲山東省安全生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)化二級企業(yè)、第五、六、七、八、九屆 “山東省消費(fèi)者滿意單位”、AAA級標(biāo)準(zhǔn)化良好行為企業(yè)、省級文明單位、山東省明星企業(yè)、創(chuàng)新型企業(yè)、守合同重信用企業(yè)、職業(yè)衛(wèi)生基礎(chǔ)建設(shè)示范企業(yè)、中國焊接協(xié)會AAA級信用企業(yè)等榮譽(yù)稱號。 2007年公司被認(rèn)定為“山東省高新技術(shù)企業(yè)”，2008年成立企業(yè)技術(shù)研發(fā)中心，先后投入2000多萬元加大先進(jìn)設(shè)備配置，購置試驗、化驗、檢驗儀器裝備，引進(jìn)高端技術(shù)人才， 2012年被認(rèn)定為“省級企業(yè)技術(shù)中心”和“一企一技術(shù)”研發(fā)中心。以索力得公司為依托的戰(zhàn)略聯(lián)盟被省科技廳認(rèn)定為山東省焊材產(chǎn)業(yè)科技創(chuàng)新戰(zhàn)略示范聯(lián)盟，被山東省人民政府認(rèn)定為第四批省級企業(yè)實(shí)訓(xùn)基地。公司擁有五項專利，其中三項發(fā)明專利，兩項實(shí)用新型專利。參與國家標(biāo)準(zhǔn)GB/T-19869.2《鋁及鋁合金的焊弧工藝評定試驗》制訂、GB/T3429《焊接用鋼盤條》等多項標(biāo)準(zhǔn)的修訂。公司實(shí)施的高性能合金焊絲產(chǎn)業(yè)化項目被列入國家科技成果轉(zhuǎn)化專項。近幾年技術(shù)中心研究開發(fā)、技術(shù)改造項目成果較多，《儲罐用低溫鋼SLD-60焊接材料》、《礦山機(jī)械用SLD-90高強(qiáng)度焊絲》、《環(huán)保無鍍銅技術(shù)》等8項科技成果通過了山東省科技廳科技成果鑒定，《礦山機(jī)械用SLD-70高強(qiáng)度焊絲》、《重型機(jī)械用700MPa級低合金高強(qiáng)度焊絲》等12項新產(chǎn)品通過了山東省經(jīng)信委新產(chǎn)品鑒定。其中獲得市級以上科技進(jìn)步獎項，專利獎3項，部分科技創(chuàng)新項目和科技創(chuàng)新成果獲得了國家、省市財政專項扶持資金。 索力得公司近幾年不斷加強(qiáng)質(zhì)量管理，使經(jīng)營管理和經(jīng)濟(jì)效益得到有效提升，可持續(xù)發(fā)展能力進(jìn)一步增強(qiáng)，2013年度獲得泰安市市長質(zhì)量獎提名獎，2015年5月公司在新三板成功掛牌（832398）。公司始終堅持“以人為本，誠信經(jīng)營，以質(zhì)取勝，互利共贏，科學(xué)發(fā)展，做大做強(qiáng)”的宗旨，索力得全體員工拼搏進(jìn)取，緊緊圍繞焊絲產(chǎn)業(yè)發(fā)展，不斷促進(jìn)產(chǎn)品升級，增強(qiáng)綜合競爭力，打造中國焊材產(chǎn)業(yè)研發(fā)基地。

本發(fā)明十字滑塊式塞拉門機(jī)構(gòu)涉及的是一種高速列車塞拉門的開關(guān)與密封機(jī)構(gòu)，特別適用于地鐵或者高速列車的門的開關(guān)與密封。由步進(jìn)電機(jī)、絲杠、絲杠螺母、支座、主軸、十字滑塊、導(dǎo)桿、塞拉門體、導(dǎo)向輪、導(dǎo)向槽組成； 主軸固定在支座上，十字滑塊的其中一個孔與主軸配合并能延主軸滑動，十字滑塊的另一個相互垂直的孔與導(dǎo)桿相配合，塞拉門體與該導(dǎo)桿用螺釘固聯(lián)，在導(dǎo)桿上裝有導(dǎo)向輪，導(dǎo)向輪限制在導(dǎo)向槽內(nèi)運(yùn)動，導(dǎo)向槽做成直線加圓弧的形狀，當(dāng)導(dǎo)向輪在十字滑塊的帶動下沿導(dǎo)向槽移動時就帶動塞拉門實(shí)現(xiàn)門的開與關(guān)，并實(shí)現(xiàn)了塞拉運(yùn)動；其中十字滑塊的運(yùn)動是通過步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動絲杠旋轉(zhuǎn)，使絲杠螺母作直線移動，絲杠螺母與十字滑塊固聯(lián)。

上世紀(jì) 80 年代以來，鋼鐵工業(yè)迅速發(fā)展，鋼鐵企業(yè)之間的競爭日趨激烈，為增強(qiáng)自身競爭力，生產(chǎn)的高效化、產(chǎn)品的高質(zhì)量成為鋼鐵企業(yè)追求的目標(biāo)。連鑄拉速的提高能夠增加鋼坯產(chǎn)量，提高企業(yè)經(jīng)濟(jì)效益，成為高效連鑄的主要內(nèi)容。FC-Mold（Flow Control Mold）是由日本川崎鋼鐵公司和 ABB 公司合作開發(fā)的第三代的電磁制動裝置。一個磁場放置在彎月面處，另一個磁場施加在浸入式水口下方，可同時減小彎月面處的鋼液流速和結(jié)晶器下部鋼液的向下流速。因此，通過使用及優(yōu)化 FC-Mold 和其他工藝的改進(jìn)，開發(fā)了鑄坯高效生產(chǎn)關(guān)鍵技術(shù)，在保證鑄坯質(zhì)量前提下為增大拉速、提高生產(chǎn)效率及經(jīng)濟(jì)效益做出了重要貢獻(xiàn)。（1）FC-Mold 高拉速情況下精煉和連鑄的匹配技術(shù)。為了確保高拉速連鑄生產(chǎn)能夠順利進(jìn)行，精煉工序時間要與生產(chǎn)節(jié)奏匹配，同時也要保證鋼水潔凈度和鋼水溫降達(dá)到生產(chǎn)要求。本項目首先通過調(diào)研馬口鐵、耐候鋼等不同拉速條件下對應(yīng)的最佳精煉時間。找到拉速、精煉時間和鋼水潔凈度的最佳的匹配水平。進(jìn)而通過相關(guān)試驗將初期馬口鐵包晶鋼系列拉坯速度從 1.3 m/min 依次提高到1.4 m/min 和 1.5 m/min。結(jié)晶器液面波動大于 3 mm 的波動比例均較小，低于0.4%，說明拉速提高后，結(jié)晶器坯殼生長的均勻性受到的影響較小，出結(jié)晶器坯殼的厚度未發(fā)生鼓肚。距內(nèi)弧 2 mm 處大于 10 μm 夾雜物數(shù)密度和面積百分?jǐn)?shù)均隨著拉速的提高呈減小趨勢；當(dāng)拉速為 1.4 m/min 和 1.5 m/min，鑄坯厚度四分之一處大于 3 μm 的夾雜物數(shù)密度和面積百分?jǐn)?shù)均低于拉速為 1.3 m/min 時的測量值。（2）連鑄澆鑄參數(shù)優(yōu)化匹配模型。提高拉速會帶來液面波動加劇、流股對凝固前沿沖刷加劇、坯殼生長減弱等不利影響。此外 FC-Mold 上下線圈電流大小，上下磁場位置，上下電流配比等如何影響高拉速下結(jié)晶器內(nèi)流場、凝固坯殼和夾雜物的運(yùn)動去除未有系統(tǒng)的研究。因此本項目采用數(shù)值模擬的方法，建立耦合的流場、溫度場、凝固以及 MHD 模型研究不同連鑄參數(shù)對流場、溫度場及坯殼分布影響的規(guī)律。通過模型計算得到優(yōu)化后的連鑄澆鑄參數(shù)下水口兩側(cè)的流場流速和液面輪廓對稱性顯著提高，引起卷渣的低頻波動能量降低約 25%，且液位波動大于3 mm 百分比從 7.78%降低到 3.45%，降低幅度約為 55.7%。（3）FC-Mold 對連鑄坯潔凈度及軋板缺陷控制技術(shù)。不同電磁制動參數(shù)對流場的影響效果是不一樣的，最終會影響到夾雜物在鑄坯內(nèi)的分布，若夾雜物過多的分布在鑄坯表層，那么對后續(xù)軋板的表面質(zhì)量不利。本項目通過建立數(shù)學(xué)模型和現(xiàn)場實(shí)驗研究不同參數(shù)下的 FC-Mold 對鑄坯潔凈度的影響，包括磁場施加與否和電磁制動電流變化對鑄坯中夾雜物數(shù)量、分布、大小和成分的影響。以及通過現(xiàn)場跟蹤調(diào)查和分析冷軋板缺陷類型、數(shù)量、分布特點(diǎn)等現(xiàn)狀，統(tǒng)計分析夾雜類缺陷的分布規(guī)律，板卷中的夾雜物水平以及結(jié)晶器卷渣類夾雜物的數(shù)量等明確熱軋板和冷軋板中的缺陷形成原因、來源以及與電磁制動的關(guān)系。

本發(fā)明公開一種整體張拉懸掛系統(tǒng)，包括主體結(jié)構(gòu)和懸掛結(jié)構(gòu)，懸掛結(jié)構(gòu)懸掛于主體結(jié)構(gòu)中，懸掛結(jié)構(gòu)包括若干按層依次豎向設(shè)置的樓面板，最頂層樓面板固定于主體結(jié)構(gòu)頂部，最底層樓面板通過穩(wěn)定索桿錨固支撐于地面，中間每相鄰兩層樓面板之間均通過索桿錨固支撐；所述索桿與相應(yīng)樓面板板面的法線不平行且有夾角，同一層的同一側(cè)面兩個索桿對稱設(shè)置，并且與相應(yīng)錨固點(diǎn)的連線呈等腰梯形

成果完成年份：2011年8月 成果簡介：本項目是基于windows系統(tǒng)的蘇拉卡爾塔智能對弈系統(tǒng)，擁有自主學(xué)習(xí)、決策智能訓(xùn)練的出眾特點(diǎn)，同時具有人機(jī)對弈，機(jī)器對弈等基本功能。本項目由學(xué)生自主開發(fā)并且參加2011年全國第五屆大學(xué)生計算機(jī)博弈大賽獲得全國一等獎（冠軍）。 項目來源：自行開發(fā) 技術(shù)領(lǐng)域：人工智能、機(jī)器學(xué)習(xí) 應(yīng)用范圍：可以廣泛應(yīng)用于關(guān)于決策選擇的諸多應(yīng)用 現(xiàn)狀特點(diǎn)：國內(nèi)領(lǐng)先 技術(shù)創(chuàng)新：作為一款綜合性智能對弈系