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本發(fā)明公開了一種基于類相似性測(cè)量的實(shí)時(shí)目標(biāo)跟蹤算法，目標(biāo)跟蹤對(duì)實(shí)時(shí)性要求非常高，在目前 主流的基于檢測(cè)跟蹤的框架下，根據(jù)測(cè)試樣本與目標(biāo)類和背景類的相似度比較來確定目標(biāo)在新幀中的目 標(biāo)位置。本方法首先在當(dāng)前幀采集目標(biāo)類和背景類集合，計(jì)算出它們的統(tǒng)計(jì)特征，并在下一幀采集測(cè)試 樣本集合。本方法定義了一種計(jì)算測(cè)試樣本與類之間相似度的量化標(biāo)準(zhǔn)，通過找出與目標(biāo)類相似以及和 背景類不相似的測(cè)試樣本來確定目標(biāo)位置。本方法明顯提高了跟蹤的實(shí)時(shí)性以及跟蹤精度。

1、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 本項(xiàng)目在三維熒光光譜技術(shù)的基礎(chǔ)上，建立光譜數(shù)據(jù)矩陣計(jì)算模型和處理方 法，建立了基于熒光光譜和智能算法的食品安全檢測(cè)新技術(shù)。應(yīng)用于白酒檢測(cè)， 實(shí)現(xiàn)了白酒品種和年份酒年份的科學(xué)化、儀器化和智能化鑒別和測(cè)定；應(yīng)用于食 品添加劑檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)了目標(biāo)物的種類和含量的方便、快捷、靈敏、準(zhǔn)確測(cè)定。 2、創(chuàng)新要點(diǎn) 本項(xiàng)目研發(fā)用于復(fù)雜混合物體系檢測(cè)的高分辨率熒光光譜技術(shù)，結(jié)合數(shù)學(xué)建 模方法和智能計(jì)算技術(shù)，以三維熒光光譜獲得更多信息，以三維數(shù)陣校正智能算 法進(jìn)行混合物光譜特征信息的提取和處理，在處理復(fù)雜混合物體系光譜信息方面 發(fā)揮優(yōu)勢(shì)，實(shí)現(xiàn)了以“數(shù)學(xué)分離”代替“化學(xué)分離”、以“計(jì)算識(shí)別”代替“人 工判別”，解決了復(fù)雜混合物熒光光譜特征指向問題，建立了新的食品安全檢測(cè) 技術(shù)。 3、效益分析 “白酒年份酒的熒光光譜檢測(cè)技術(shù)及鑒別系統(tǒng)”可實(shí)現(xiàn)對(duì)所建庫(kù)中不同品牌白 酒及不同年份白酒進(jìn)行準(zhǔn)確鑒別，可應(yīng)用于白酒企業(yè)的生產(chǎn)管理和年份白酒消 費(fèi)市場(chǎng)的監(jiān)督管理，將促進(jìn)我國(guó)白酒年份酒的產(chǎn)生和銷售的規(guī)范和發(fā)展，推動(dòng) 品牌白酒鑒別工作的技術(shù)進(jìn)步，為打擊假冒偽劣、保護(hù)名牌提供技術(shù)支持，具 有直接的經(jīng)濟(jì)效益和良好的社會(huì)效益。 4、推廣情況 建立的白酒熒光光譜檢測(cè)技術(shù)對(duì)“中國(guó)白酒 169 計(jì)劃”和“白酒 3C”計(jì)劃的 家白酒企業(yè)的產(chǎn)品進(jìn)行了應(yīng)用。在“山西杏花村汾酒廠股份有限公司”，本項(xiàng)目 成果已應(yīng)用于公司的生產(chǎn)管理和市場(chǎng)的監(jiān)督管理.本項(xiàng)目成果已在“無錫市凱得 靈糖果食品有限公司”得到應(yīng)用，應(yīng)用于公司生產(chǎn)原料和成品的檢測(cè)。為本公司 確保產(chǎn)品質(zhì)量，提供了有效的技術(shù)支持，促進(jìn)了產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定和提高，應(yīng)用二 年多時(shí)間以來，糖果的產(chǎn)銷量有了顯著的增長(zhǎng)

物流調(diào)度、航班規(guī)劃等復(fù)雜應(yīng)用場(chǎng)景中，設(shè)計(jì)方案的評(píng)價(jià)隨著時(shí)間動(dòng)態(tài)改變。這類優(yōu)化問題在現(xiàn)實(shí)中廣泛存在并且求解困難。為了推動(dòng)該領(lǐng)域的發(fā)展，亟待提出能反映動(dòng)態(tài)優(yōu)化問題復(fù)雜特性并且可控的測(cè)試集，從而推動(dòng)動(dòng)態(tài)優(yōu)化算法在現(xiàn)實(shí)問題中的應(yīng)用。課題組在

本發(fā)明公開了面向大規(guī)模圖像視覺特征的多維倒排索引與快速檢索算法，包括：利用圖像的視覺特征訓(xùn)練增強(qiáng)型殘差量化所需的多層碼書，并利用所訓(xùn)練的碼書構(gòu)建多維倒排索引；根據(jù)已訓(xùn)練完成的碼書，對(duì)圖像視覺特征進(jìn)行量化和編碼，同時(shí)根據(jù)計(jì)算得到的編碼將其插入到倒排索引中對(duì)應(yīng)的倒排列表；利用查詢圖像視覺特征對(duì)所構(gòu)建的多維倒排索引進(jìn)行查詢，獲得查詢候選集；利用自適應(yīng)超球體過濾對(duì)查詢候選集進(jìn)行優(yōu)化，對(duì)過濾后的查詢結(jié)果排序，從而完成圖像視覺特征的檢索。本發(fā)明的方法通過對(duì)圖像特征進(jìn)行量化和編碼，提高圖像特征的量化效率；利用所生

1.痛點(diǎn)問題 協(xié)作機(jī)器人與人類共享工作空間，通過直接（即物理上）或間接地與人類交互共同開展操作任務(wù)。相比傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人，協(xié)作機(jī)器人有更高的安全性和更易于編程的特點(diǎn)，能夠通過人類示教部署于各種不同的任務(wù)并靈活地與人類配合。隨著傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人帶來的效率提升趨于飽和，能夠安全配合人類的協(xié)作機(jī)器人能夠進(jìn)一步提高制造業(yè)的生產(chǎn)效率，帶來可觀的經(jīng)濟(jì)效益。然而，現(xiàn)有的協(xié)作機(jī)器人存在以下兩大痛點(diǎn)問題。 問題一：安全和效率之間的權(quán)衡一直是人機(jī)交互中未系統(tǒng)解決的開放性問題。當(dāng)存在人機(jī)直接接觸時(shí)，為了保證人的安全，現(xiàn)有的協(xié)作機(jī)器人是通過中止正在進(jìn)行的任務(wù)、順從人的干預(yù)以保證安全；然而，不論人是有意地干預(yù)（即工人直接抓取機(jī)械臂來引導(dǎo)其任務(wù)）還是無意地接觸機(jī)器人，都將造成機(jī)器人暫停手頭工作；直到人類停止干預(yù)，機(jī)器人才能繼續(xù)執(zhí)行它的任務(wù)。雖然這種人機(jī)協(xié)作方式能夠保證機(jī)器人與工人合作的安全，但因?yàn)闄C(jī)器人需要在不同的工作模式之間切換，其工作效率將會(huì)受到影響。 問題二：如何提高人的示教效率為協(xié)作機(jī)器人的另一大痛點(diǎn)問題。協(xié)同機(jī)器人多用于能夠靈活拆裝的生產(chǎn)線，以適應(yīng)新的任務(wù)，因此新任務(wù)的編程效率很大程度上決定了工作效率?；谌祟愂窘痰木幊谭绞骄哂凶匀弧⒈灸艿膬?yōu)勢(shì)，能夠直接傳遞人類的操作技巧與經(jīng)驗(yàn)。其中，將示教軌跡參數(shù)化為可以編輯修改、適應(yīng)不同任務(wù)的形式是提高效率的核心問題。該示教軌跡不光應(yīng)該包含機(jī)器人末端的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，而且應(yīng)該包含同時(shí)調(diào)整的冗余關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，從而同時(shí)完成末端主任務(wù)與關(guān)節(jié)避障任務(wù)，以適應(yīng)工作環(huán)境。現(xiàn)有的示教方式未能結(jié)合離線示教與在線介入，因此無法適用于需要同時(shí)記錄機(jī)器人末端和關(guān)節(jié)的示教任務(wù)。 2.解決方案 本項(xiàng)成果基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)-觸覺感知技術(shù)，開發(fā)了混合交互接口與人機(jī)互補(bǔ)操作算法，以解決上述痛點(diǎn)問題。 ①對(duì)于問題一，本項(xiàng)成果提出了自適應(yīng)視覺控制與零空間阻尼控制的協(xié)作框架：在有限視場(chǎng)、未校正相機(jī)、關(guān)節(jié)奇異的情況下，保證了機(jī)器人在整個(gè)工作空間內(nèi)的全局穩(wěn)定性；在不影響機(jī)器人末端任務(wù)的前提下，允許人類專家隨時(shí)、安全地介入以改變機(jī)器人關(guān)節(jié)姿態(tài)，以應(yīng)對(duì)環(huán)境動(dòng)態(tài)變化或突發(fā)事件，從而實(shí)現(xiàn)了安全與效率并重的人機(jī)協(xié)作方式。 ②對(duì)于問題二，本項(xiàng)成果構(gòu)建了增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)-觸覺感知的混合接口，讓人類專家可以在任務(wù)和冗余聯(lián)合空間進(jìn)行雙手演示，同時(shí)記錄機(jī)器人末端與機(jī)器人關(guān)節(jié)的數(shù)據(jù)。示教軌跡基于DMP方法進(jìn)行參數(shù)化，能夠根據(jù)不同任務(wù)所需的末端位置、關(guān)節(jié)角度、運(yùn)動(dòng)速度進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整，在保證末端任務(wù)精度的同時(shí)完成關(guān)節(jié)的避障任務(wù)。 技術(shù)核心： ①基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)-觸覺感知的混合交互接口; ②用于雙手示教的機(jī)器人軌跡學(xué)習(xí)方法; ③自適應(yīng)全局穩(wěn)定控制算法。 預(yù)期產(chǎn)品：用于人機(jī)互補(bǔ)協(xié)同操作的設(shè)備與軟件 3.合作需求 1)資金需求：本項(xiàng)成果開發(fā)的人機(jī)互補(bǔ)協(xié)作平臺(tái)，在硬件與軟件研發(fā)階段需要資金投入，需約250-500萬元人民幣； 2)孵化資源：公司研發(fā)所需辦公及研發(fā)場(chǎng)地、實(shí)驗(yàn)室、分析與測(cè)試實(shí)驗(yàn)室等； 3)團(tuán)隊(duì)：協(xié)作平臺(tái)開發(fā)團(tuán)隊(duì)、商務(wù)開發(fā)與合作團(tuán)隊(duì)、財(cái)務(wù)、法務(wù)等支持團(tuán)隊(duì)； 4)生產(chǎn)制造企業(yè)合作：提供人機(jī)協(xié)同操作的場(chǎng)景與需求，開展工廠真實(shí)環(huán)境的測(cè)試與部署； 5)基礎(chǔ)研究合作：與協(xié)作機(jī)器人、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)、觸覺感知方向的國(guó)內(nèi)外基礎(chǔ)研究團(tuán)隊(duì)合作，開發(fā)新的交互設(shè)備與算法。

中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)生命科學(xué)與醫(yī)學(xué)部瞿昆教授課題組通過設(shè)計(jì)一整套分析流程，系統(tǒng)性評(píng)估了16種空間轉(zhuǎn)錄組和單細(xì)胞轉(zhuǎn)錄組數(shù)據(jù)整合算法在預(yù)測(cè)基因或細(xì)胞類型空間分布方面的性能。

物流調(diào)度、航班規(guī)劃等復(fù)雜應(yīng)用場(chǎng)景中，設(shè)計(jì)方案的評(píng)價(jià)隨著時(shí)間動(dòng)態(tài)改變。這類優(yōu)化問題在現(xiàn)實(shí)中廣泛存在并且求解困難。為了推動(dòng)該領(lǐng)域的發(fā)展，亟待提出能反映動(dòng)態(tài)優(yōu)化問題復(fù)雜特性并且可控的測(cè)試集，從而推動(dòng)動(dòng)態(tài)優(yōu)化算法在現(xiàn)實(shí)問題中的應(yīng)用。課題組在IEEE Transactions on Cybernetics上發(fā)表了一種生成連續(xù)動(dòng)態(tài)優(yōu)化問題的測(cè)試集，同時(shí)對(duì)現(xiàn)有的測(cè)試集進(jìn)行了全面的綜述，并探討了它們?cè)诓东@不同問題特征方面的缺點(diǎn)。

2月19日，昆明移動(dòng)依托云資源和數(shù)據(jù)鏈優(yōu)勢(shì)，協(xié)同昆明市第三人民醫(yī)院、云南大學(xué)共同創(chuàng)立、建設(shè)的“云南省新型冠狀病毒感染的肺炎CT診斷互聯(lián)網(wǎng)協(xié)同會(huì)診平臺(tái)”（簡(jiǎn)稱云南省傳染性疾病影像云平臺(tái)）在三方遠(yuǎn)程連線下正式啟動(dòng)。平臺(tái)將在有相關(guān)診斷經(jīng)驗(yàn)的影像專家?guī)椭?，以多方協(xié)同工作的方式支持基層醫(yī)院，幫助基層醫(yī)院輸出高質(zhì)量的新冠肺炎診斷，同時(shí)通過互聯(lián)網(wǎng)方式實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程互動(dòng)，方便醫(yī)生和患者，減少傳播感染機(jī)會(huì)、減少現(xiàn)場(chǎng)支援成本和隔離防護(hù)的物資消耗，集全省影像專家力量助力打好新冠疫情防控阻擊戰(zhàn)。結(jié)合為昆明醫(yī)科大學(xué)第一附屬醫(yī)院創(chuàng)建的“5G智慧診療平臺(tái)”的經(jīng)驗(yàn)，昆明移動(dòng)協(xié)同云南大學(xué)、昆明市第三人民醫(yī)院建立相應(yīng)的云服務(wù)、醫(yī)學(xué)影像多方協(xié)同工作（會(huì)診）系統(tǒng)，通過CT診斷新型冠狀病毒肺炎的互聯(lián)化服務(wù)系列關(guān)鍵技術(shù)以及運(yùn)行服務(wù)的保障模式，將復(fù)雜、昂貴的醫(yī)學(xué)影像處理系統(tǒng)互聯(lián)化、低成本化。基層醫(yī)院可以免費(fèi)、免培訓(xùn)、自助地將本地設(shè)備接入云服務(wù)平臺(tái)，隨后將逐步發(fā)展成為云南省傳染性疾病影像互聯(lián)網(wǎng)協(xié)同診斷平臺(tái)。

本研究的技術(shù)成果如下：1 .建立了區(qū)域化檢查 互通互認(rèn)胃腸盆底影像學(xué)檢查規(guī)范及質(zhì)控標(biāo)準(zhǔn)；建 立了消化道腫瘤、炎性腸病、結(jié)直腸肛門良性疾病 等影像學(xué)診斷標(biāo)準(zhǔn)；實(shí)現(xiàn)了遠(yuǎn)程繼續(xù)教育，切實(shí)提 高廣東省基層醫(yī)院胃腸道疾病的影像診斷水平。 2 .實(shí)現(xiàn)了盆底影像學(xué)模型及直腸癌、盆底功能障礙 性疾?。≒FDD）的三維數(shù)字模型的建立；完成了 直腸癌、盆底功能障礙性疾?。≒FDD）的計(jì)算機(jī) ? 軟件界面 模擬應(yīng)用。3.實(shí)現(xiàn)了醫(yī)學(xué)影像云服務(wù)；實(shí)現(xiàn)了醫(yī)療影像數(shù)據(jù)的安全的海量存儲(chǔ)，影像文件采用圖像壓縮技 術(shù)轉(zhuǎn)換；支持異構(gòu)系統(tǒng)整合，接入不同廠商的影像系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了開放的移動(dòng)終端支持。 安全、穩(wěn)定、便捷的區(qū)域化胃腸道疾病影像會(huì)診平臺(tái)目標(biāo)清晰、明確，有非?，F(xiàn)實(shí)的醫(yī)療需求，可運(yùn) 行性強(qiáng)，可直接產(chǎn)生良好的社會(huì)效益，在此基礎(chǔ)上，可擴(kuò)展至更為寬廣的醫(yī)學(xué)影像會(huì)診領(lǐng)域。